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#include <Wire.h> 
 
int compassAddress = 0x42 >> 1;  // no datasheet diz que o é o 0x42 
                                 // mas como a biblioteca wire só utiliza 7 bits
                                 // fazemos um shift para ficar com os most significant bits
int reading = 0; 
 
void setup() 
{ 
  Wire.begin();                
  Serial.begin(9600);           
} 
  
void loop() 
{ 
  // tarefa 1: fazer ligação com o sensor
  Wire.beginTransmission(compassAddress);
  Wire.send('A');             // no datasheet diz k é o comando para pedir o angulo
  Wire.endTransmission();
 
  // tarefa 2: esperar que os dados sejam processados
  delay(10);                   // o datasheet sugere pelo menos 6000 microsegundos
  
  // tarefa 3: pedir ao compasso
  Wire.requestFrom(compassAddress, 2);    // pedir dois bytes ao compasso
  
  // tarefa 4: receber dados do compasso 
  if(2 <= Wire.available())    // se estiverem disponiveis os 2 bytes
  { 
    reading = Wire.receive();  // recebe a parte alta apagando o que estava antes
    reading = reading << 8;    // shifta a parte alta para o seu lugar
    reading += Wire.receive(); // recebe a parte baixa
    //reading /= 10;           // tirar de comentario se pretender receber só em graus em vez de decimas de graus
    Serial.println(reading);   // mostra o valor para a consola
  }
  delay(1000);                  // espera antes de fazer um novo ciclo
}