LusoRobótica - Robótica em Português
Sobre o LusoRobótica - antigo => Sugestões e Questões => Tópico iniciado por: nvoltex em 07 de Abril de 2014, 17:19
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Ora boas,
Tenho uma questão, embora não tenha a certeza se o que procuro realmente existe.
O que eu queria era uma espécie de carretel automático.
O que quero dizer com isto?
Algo do género do usado na pesca, mas com o propósito oposto: Quando algo puxasse o cabo ele libertava cabo por forma a não o danificar (por ser puxado demasiado). Por outro lado, quando este estava muito "solto" o mecanismo começaria a recolher algum cabo.
Para que queria isto?
Basicamente quando tenho o robot aqui ligado à tomada queria que quando ele puxasse cabo, este começasse a ser libertado do carretel (em vez de ter de ser libertado à mão). E quando o robot vai para os lados do carretel, em vez de andar a arrastar cabo em demasia gostaria que o carretel recolhe-se o cabo.
Conhecem algum produto/projecto que faça algo como isto? Depois de alguma pesquisa não consegui encontrar nada.
Cumprimentos ;)
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Pelo que entendi daria para fazer com um sensor de tensão, ou mesmo um switch de alavanca de 2 estados:
solto: recolhia o cabo
esticado: desenrolava o cabo
não há meio termo, mas consegue-se monitorizar de tempos a tempos a posição do switch e corrigir ;)
obs: não conheço nada à venda que faça isso, são daqueles projectos mesmo específicos
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Tiras um de um aspirador?
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Pelo que entendi daria para fazer com um sensor de tensão, ou mesmo um switch de alavanca de 2 estados:
solto: recolhia o cabo
esticado: desenrolava o cabo
não há meio termo, mas consegue-se monitorizar de tempos a tempos a posição do switch e corrigir ;)
obs: não conheço nada à venda que faça isso, são daqueles projectos mesmo específicos
Pois teria de ser algo parecido com isso. Conheces por acaso algum projecto semelhante para no caso de realmente ter de fazer algo de raiz ter algum ponto de orientação?
Obrigado desde já pela ajuda ;)
Tiras um de um aspirador?
Conheces aspiradores com este sistema automático? o.O
O que já vi é aspiradores com botão para recolher o cabo ou permitir que este seja puxado, nunca um sistema como o que descrevi.
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Desmontas o sistema do botão, e está sempre a tentar puxar o cabo eheh, provavelmente teria de levar uma mola mais fraca, se não leva o robot atrás.
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Desmontas o sistema do botão, e está sempre a tentar puxar o cabo eheh, provavelmente teria de levar uma mola mais fraca, se não leva o robot atrás.
Ah ok xD
mas o problema está que eu gostava de poder usar o sistema com vários tipos de robots (até mesmo um Quadcopter por exemplo) e portanto queria evitar que fosse exercida força sobre o robot. Assim, deixar o sistema "sempre a puxar o cabo" não é uma boa ideia :\
Acho que a solução tem de passar por algo mais na onda do que o Dropes estava a falar em que existe um sistema dinâmico que tem em atenção o "estado" do cabo e actua de acordo com isso.
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Um quadcopter com tether line parece-me uma péssima ideia, mas isto digo eu, para além disso, mesmo um mini vai precisar de correntes na ordem dos 20-30A, um quad-normal, na casa dos 60A, com picos na casa dos 100A, com correntes dessas estás a olhar a cabos de cobre com uns bons mm de secção, o que implica kg's de cabo.
De resto, estou aqui a imaginar uma solução, mas torna-se cara, e complexa, podes ter o carretel montado em duas guias lineares, ou mais simplesmente 3-4 rasgos ovais para puder deslizar, com um strain-gauge numa das pontas, e um motor agarrado ao carretel, se o robot estiver a puxar o carretel quer dizer que tens de dar mais cabo, se não, é puxar o cabo até uma tensão pré-determinada, podes tornar a coisa mais inteligente, porque se o robot tiver algum método de localização(dead-reckoning no minimo), o carretel pode saber se o robot se está a aproximar do ponto de origem do cabo ou se se está a afastar, para não depender apenas na força que está a ser exercida no carretel, e por sua vez no strain-gauge.
Possivelmente estás a olhar para algo na casa dos 100€, provavelmente mais a pender para os 150-200€,e estamos mais uma vez a falar de correntes relativamente pequenas, porque baixa voltagem e correntes elevadas, voltas a olhar para cabos de aparelho de soldar e vários kg's por metro.
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Em quadcopter é mesmo outra situação, pois à medida que se afasta o peso do cabo aumenta e lá se vai a calibração... sem falar da força acrescida para se manter no ar.
Para se alimentar um quadcopter por cabo, este teria de ser fino com corrente baixa e tensão alta, é assim que funciona a distribuição de rede eléctrica, sendo em AC as perdas são menores.
Teria de haver um conversor de alimentação no quadcopter, o peso aumentava, mas não vejo de outra forma.
Há soluções para quase tudo e um sistema de enrolamento terrestre não me parece impossível, é fazer experiências com base numa lógica.
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Um quadcopter com tether line parece-me uma péssima ideia, mas isto digo eu, para além disso, mesmo um mini vai precisar de correntes na ordem dos 20-30A, um quad-normal, na casa dos 60A, com picos na casa dos 100A, com correntes dessas estás a olhar a cabos de cobre com uns bons mm de secção, o que implica kg's de cabo.
De resto, estou aqui a imaginar uma solução, mas torna-se cara, e complexa, podes ter o carretel montado em duas guias lineares, ou mais simplesmente 3-4 rasgos ovais para puder deslizar, com um strain-gauge numa das pontas, e um motor agarrado ao carretel, se o robot estiver a puxar o carretel quer dizer que tens de dar mais cabo, se não, é puxar o cabo até uma tensão pré-determinada, podes tornar a coisa mais inteligente, porque se o robot tiver algum método de localização(dead-reckoning no minimo), o carretel pode saber se o robot se está a aproximar do ponto de origem do cabo ou se se está a afastar, para não depender apenas na força que está a ser exercida no carretel, e por sua vez no strain-gauge.
Possivelmente estás a olhar para algo na casa dos 100€, provavelmente mais a pender para os 150-200€,e estamos mais uma vez a falar de correntes relativamente pequenas, porque baixa voltagem e correntes elevadas, voltas a olhar para cabos de aparelho de soldar e vários kg's por metro.
Essa ideia parece bastante interessante. Deixa-me ver se percebi uma coisa que disseste:
o tal uso dos "rasgos" é para o carretel se mover quando o cabo é puxado, certo?
Basicamente desta forma quando era puxado, com as leitura do extensómetro conseguíamos dar o comando para libertar cabo e quando este voltasse a uma tensão predeterminada como "cabo solto", o motor puxava o cabo. - Era isto que estavas a propor, certo?
Na realidade acho estranho já não existirem soluções do género no mercado, mas depois de muita pesquisa não encontrei nada. Possivelmente terei mesmo de ir para algo feito por mim.
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O unico ponto fixo será o strain gauge(não sei o nome em português ::) ), se não, não vai medir nada.
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Qual é o tipo de fio/cabo? qtos metros?
Aquelas coleiras dos caes com butao pra puxar o cabo, nao serve se quitares o sistema com um servo pra carregar no botao? :P
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Qual é o tipo de fio/cabo? qtos metros?
Aquelas coleiras dos caes com butao pra puxar o cabo, nao serve se quitares o sistema com um servo pra carregar no botao? :P
Devo admitir que essa foi a primeira ideia que tive porque na realidade a funcionalidade é semelhante xD
Contudo não quero que o robot tenha de puxar o cabo quando este está enrolado, queria que o cabo fosse libertado para que fosse necessária uma menor força xD
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Se deixas o cabo solto para o robot não fazer força, um sistema autónomo não tem como saber quando é para recolher.
Sem tensão não tens como distinguir o estado do cabo.
Ou queres um sistema para ser controlado remotamente pelo utilizador?
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Gravidade, simples e funcional ;)
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Se deixas o cabo solto para o robot não fazer força, um sistema autónomo não tem como saber quando é para recolher.
Sem tensão não tens como distinguir o estado do cabo.
Ou queres um sistema para ser controlado remotamente pelo utilizador?
No início seria normal haver alguma tensão no cabo, mas o objectivo do sistema seria libertar cabo por forma a não obrigar o robot a exercer toda a força necessária para "vencer a mola" (nao sei se estou a explicar bem).
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outra maneira seria calcular a distancia de cabo desenrolado e medir distancia do robot à base, e smp qua haja diferença ou excesso de cabo desenrolado prá distancia real do robot à base, fazer enrolamento do cabo até ao comprimento real...
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Gravidade, simples e funcional ;)
Não é necessário gravidade, e em certa medida funciona, com cabo flexível se enrolarmos em torno de uma caneta por exemplo obtemos este efeito, e já permite alguma "elasticidade no cabo".