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Robótica => Projectos de robótica => Tópico iniciado por: SJD22 em 18 de Outubro de 2012, 23:00

Título: O meu quadcopter
Enviado por: SJD22 em 18 de Outubro de 2012, 23:00
Terminei hoje o meu quadcopter. É inspirado no site aeroquad.com sendo que a mecânica é minha, o resto é do site mesmo: firmaware e electrónica.

Espero voar com ele este fds.

Isto mete um bocado de medo, sobretudo porque há 2 anos, estava ainda por terminar, foi contra o candeeiro da sala por um descuido meu... Meteu medo... :)

(https://fbcdn-sphotos-c-a.akamaihd.net/hphotos-ak-snc6/254416_4083478643266_1324450197_n.jpg)

Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: Hugu em 18 de Outubro de 2012, 23:52
parece grandito, qual é o diametro?

não tens uma homepage ou blogue onde tenhas fotos de montagem do quad pra termos uma ideia do trabalho que visteste com ele?
e qual foi o orçamento dele?
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: SJD22 em 19 de Outubro de 2012, 00:01
Tem 1 metro por 1 metro.

O diâmetro do corpo sao 28 cm. Pesa quase 3kg e custou perto de 500 euros.

Não tenho fotos da montagem pq foi feito ao longo de 2 anos quando me apetecia... :)
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: SJD22 em 19 de Outubro de 2012, 00:04
ESCs + Motores + Baterias + helices = 140 euros
Acrilico = 60 euros
Electronica = 200 euros

Fora o resto: parafusos, aluminio, plasticos, etc.

Nao estou a contar com o radio Hitec 6 canais... so isso sao mais 200 euros mas já o tinha dos meus tempos de aeromodelista.
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: npereira em 19 de Outubro de 2012, 00:06
Ficou porreiro  ;) a ver se postas depois uns vídeos dos vôos dele  ;D
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: SJD22 em 19 de Outubro de 2012, 00:07
Yeps... tem camara on board e tudo... olha vê la bem a foto :)
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: Hugu em 19 de Outubro de 2012, 00:21
3kg ainda é um bocado... o peso limite de carga é de qto e a autonomia das baterias dá pra qto? (bem, isto so dpx de testares o voo dele...)

mas n tinhas outro quad? ou este é o upgrade do teu anterior?
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: dropes em 19 de Outubro de 2012, 00:37
Altamente, está mesmo muito fixe, parabéns  ;D
Gostei sobretudo do amortecimento dos pés e do pormenor da máquina fotográfica / filmar.
1metro de envergadura ainda é grandito, qual a autonomia, alcance e onde colocaste o acrílico que não se vê?
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: Nunito em 19 de Outubro de 2012, 00:50
1m de envergadura vais ter muita vibração, é muito grande o quad.
Tenho um colega que fez um tricoptero, mas tem uns 50cm ou menos.
Quads não são nada fáceis de se voar, aposta mais nos tri´s.

Bons voos
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: zordlyon em 19 de Outubro de 2012, 00:59
Boa sorte com isso...  ;)

Está com bom aspecto, realmente penso que o tamanho máximo aconcelhado será de 550mm para tubos de 10x10mm, caso contrário irás ter muitas vibrações, mas claro tudo depende do que andas-te a fazer, põe isso no ar e depois é que se pode tirar conclusões...  ;)

Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: SJD22 em 19 de Outubro de 2012, 00:59
Eu tive um episódio macabro com o anterior quadcopter que foi contra o candeeiro da sala por estupidez minha. Pesava tb 3 kg e so eu sei a velocidade com que descolou do chao em direcçao ao tecto ate se espatifar todo... Parecia um missel! Foi assustador! Estou convencido que isto levante uns 5 kg ou mais.

As baterias sao para uns 10 minutos. Mas ainda nao testei bem... so por contas!

Este quad é parte do anterior. Dps de ir contra o tecto apenas aproveitei as barras de aluminio.

O acrilico sao 3 circulos no centro.

O alance é o do rádio dos avioes RC... cerca de 2,5Km... mas mais do que 200 metros ja nao os ves bem a olho nu.
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: Hugu em 19 de Outubro de 2012, 01:07
eu tb kero fazer um mas queria uma autonomia maior e um consumo maior pk teria meter mais placas, pelo menos um gps e controlo autonomo via gps, e é alguma estupidez meter uns paineis solares para ajudar na autonomia do quad ou é tao pouco que nem compense o peso que se vai acrescentar?...
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: StarRider em 19 de Outubro de 2012, 03:29
Boas,

Tem bom aspecto, com 1 metro entre eixos dos motores tem obrigação de ser estável ... mas esses 3Kg
é que realmente são um pouco.

De qualquer forma se calhar desta vez convém fazer o maiden flight num local com mais espaço do que a
sala ;)

Boa sorte,
PA
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: Tech_JA em 19 de Outubro de 2012, 10:18
eu tb kero fazer um mas queria uma autonomia maior e um consumo maior pk teria meter mais placas, pelo menos um gps e controlo autonomo via gps, e é alguma estupidez meter uns paineis solares para ajudar na autonomia do quad ou é tao pouco que nem compense o peso que se vai acrescentar?...
O consumo dos motores brushless é muito elevado. Poderás é colocar uma bateria de maior capacidade.
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: Nunito em 19 de Outubro de 2012, 10:20
O consumo dos motores brushless é muito elevado. Poderás é colocar uma bateria de maior capacidade.

Nem por isso, consigo voar no mínimo 20 minutos com motores brushless.
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: senso em 19 de Outubro de 2012, 10:29
Com um quadcopter?
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: zordlyon em 19 de Outubro de 2012, 11:36
Com um quadcopter?

x2 tenho um com 700g e baterias de 2,2A e faço 8 a 10 minutos no máximo....
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: senso em 19 de Outubro de 2012, 11:38
É que um quad, são 4 motores a funcionar constantemente e não existe nada que crie sustentanção a não ser precisamente esses mesmos 4 motores, não existe superficies de controlo, então estás sempre a variar a rotação dos motores, dai as baterias não durarem muito tempo.
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: zordlyon em 19 de Outubro de 2012, 11:45
A não ser que seja para aí com 2 baterias de 5A cada... .
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: SJD22 em 19 de Outubro de 2012, 11:56
O meu tem 2 baterias de 4000mAh. Penso que dará para uns 10 minutos ou mais.
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: StarRider em 19 de Outubro de 2012, 12:00
Boas,

Umas LIPO dão um bom rendimento ... mas tudo depende da relação peso/thrust .

Eu pessoalmente, num quad, nunca consegui ir alem dos 15 minutos  ... e já foi a puxar a corda.

Abraços,
PA
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: SJD22 em 19 de Outubro de 2012, 13:56
Passei à fase de calibraçao do meu quadcopter.

Estou a usar o software que está no site aeroquad.com.

Acontece que os motores nao giram todos à mesma rotaçao... tem um grande desfasamento o que faz com que o quadcopter descole do chao todo torto.

Malta batida em quadcopters, têm alguma dica do que isto possa ser?

Fica a imagem:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Foficinadorestauro.com%2Fconfg.jpg&hash=048b96e5668c55d9987ef223e3e469686bda9d25)
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: zordlyon em 19 de Outubro de 2012, 14:12
Isso é porque precisas de calibrar os esc's...

Ligas os escs individualmente a bateria com o motor ligado ao esc, e ligas cada esc ao receptor do teu comando no canal de throttle, colocas o Throttle do teu comando no máximo, e ligas a bateria ao esc, ele vai dar 2 bips, e tu depois colocas o throttle no minimo, e o esc deve dar um bip de confirmação diferente do inicial...

Fazes isto para todos eles e depois experimenta...Já agora quando fores experimentar para não acontecer o que te aconteceu, basta meter fita-cola na ponta dos motores para ver o sentido de rotação, e tiras as hélices fora... ;)
Ao fazeres isto não podes é estar com eles muito tempo ligados...  ;)
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: SJD22 em 19 de Outubro de 2012, 14:51
Nao percebi... :) acho q te enganaste em qq coisa...

Ligo a bateria ao ESC duas vezes?
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: zordlyon em 19 de Outubro de 2012, 15:11
Não...por passos...


1º liga o motor ao Esc...
2º liga o esc ao canal de throttle do receptor do comando
3º coloca o stick de throttle em "full" todo no máximo
4º conecta a bateria ao esc
5º espera por 2 bips e passa o stick de throttle para o minimo
6º vais ouvir um bip diferente de confirmação

agora repete o passo para os outros esc's...

Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: StarRider em 19 de Outubro de 2012, 15:55
Boas,

SJD22, acho que nesse soft do Aeroquad tens lá uma opção para calibração dos motores, se as
tuas ESCs forem da Turnigy acho que a calibração feita pelo soft é automática (ou semi-auto)

Abraços,
PA
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: SJD22 em 19 de Outubro de 2012, 16:00
Já fiz esse procedimento automatico do programa e ja fiz o manual indicado pelo zordylon...

o problema é que continua tudo igual... ou seja... tal e qual como está na imagem que eu mostrei: 2 motores mais acima do que outros 2 :(
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: zordlyon em 19 de Outubro de 2012, 16:27
Pode ser o firmware dos ESC's....

no meu comprei os esc's e motores em 2a mão e sei que eles foram actualizados pelo antigo dono...
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: StarRider em 19 de Outubro de 2012, 17:18
Boas,

Não conheço bem o Aeroquad (tenho o OpenPilot e um outro sistema meu) mas como na imagem
me parece que tens umas slidebars com o idle dos motores, será que não dá para ajustar ai o valor
da posição idle ? ...  just a thought.

Abraços,
PA
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: SJD22 em 20 de Outubro de 2012, 13:51
Ja meti o meu quadcopter no ar hoje. Na verdade so subiu 50 cm de altura :)

Foi na garagem do predio... As coisas nao correram muito bem. O quadcopter nao descola exactamente na vertical... tem desvios para os lados o que faz com que o controlo seja dificil... há ali coisas que ainda nao percebi bem...

Talvez uma analise pelo firmware ajude.
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: zordlyon em 21 de Outubro de 2012, 01:34
Dependendo da placa e do firmware que tenhas isso nunca vai ser estavel 100% tens que fazer um ajuste das rates no comando, ou seja, em vez de controlares com os stick's, normalmente tens uns botões logo ao lado/ ou por baixo para que compense o stick...

e vais ajustando de maneira a que o quad estabilize...

Cumps,
André.
Título: Re: O meu quadcopter
Enviado por: andnobre em 22 de Novembro de 2012, 19:14
parabens pelo excelente trabalho.
sera possivel facilitar os desenhos da  estrutura do quadropter.
esquemas da electronica?
 :)