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Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: maikito em 23 de Fevereiro de 2011, 18:07
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Olá pessoal,
Deixo aqui o link para o site do Robot YOSHI :)
http://quattro.comxa.com (http://quattro.comxa.com)
Comentem à vontadinha... até já
(https://lusorobotica.com/index.php?action=dlattach;topic=3310.0;attach=1054)
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Qual o estado dele para o concurso deste ano? Novidades?
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Olá !
Bem, ano passado ainda conseguimos levá-lo à prova um pouco diferente do que como está nesta foto. Incluiu muitos LED's: luzes em cima, farós com minimos e médios; também ganhou um sensor IR.
Este ano ainda é cedo para dizer como vai ficar, mas em principio contamos com um look todo remodelado, irreconhecivel comparado como que está aí em cima. Um novo chassis mais forte e mais leve, motor novo mais potente mais IR's e um software muito melhor trabalhado.
Este ano o Yoshi tb já ganhou uma Wiki; neste momento ainda um trabalho em progresso com pouco conteúdo e com acesso restrito, mas quem sabe se no futuro não fica público e aí todos podem perceber todo o projecto yoshi.
Mas para já ainda é cedo, vamos a ver no que dá :)
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Mui biene, vejo que não tem estado parados. Boa sorte para este ano!
Já agora fica aqui o link para o "meu" projecto (em standby) para a CA que ja deves (devem) conhecer:
https://code.ua.pt/projects/truecas
Se algum dia pensarem em experimentar o trueCAS para desenvolver/experimentar alguma coisa para a CA avisem que tenho disponibilidade para ajudar no que for preciso!
Edit:
Se precisarem, poderia disponibilizar material para um bocado de uma pista de testes: https://code.ua.pt/news/53
... a combinar ...
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Qual o microcontrolador que utilizaram? está muito fixe
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Já agora fica aqui o link para o "meu" projecto (em standby) para a CA que ja deves (devem) conhecer:
https://code.ua.pt/projects/truecas
Se algum dia pensarem em experimentar o trueCAS para desenvolver/experimentar alguma coisa para a CA avisem que tenho disponibilidade para ajudar no que for preciso!
Edit:
Se precisarem, poderia disponibilizar material para um bocado de uma pista de testes: https://code.ua.pt/news/53
... a combinar ...
Já conhecia o trueCAS sim, neste momento podemos disponibilizar videos e até mesmo a combinar uma versão do agente se quiseres :)
Em relação a esse bocado de pista... parece-me bem :D ... está montada ?
Qual o microcontrolador que utilizaram? está muito fixe
No ano passado usámos um Pic16F da MicroChip. Este ano estamos a trocar esse por um Arduino Duemvilanove, ainda estamos na fase de transição. Já agora bom site :) estou a ver que questões de electrónica é contigo :D
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Já conhecia o trueCAS sim, neste momento podemos disponibilizar videos e até mesmo a combinar uma versão do agente se quiseres :)
Em relação a esse bocado de pista... parece-me bem :D ... está montada ?
O que tenho e como está é o q vês nas fotos. Parte dela já foi pintada a pista, a outra só tenho ainda a passadeira preta.
Por isso ainda há algum trabalho por fazer para completar metade de uma pista.
Mas tirando problemas de logistica e aquisição de tinta branca e preta, é facil pincelar e fazer marcações.
No SVN do projecto do truecas, tem alguma informação/codigo do harware que pretendia usar(Arduino). já tem algum código desenvolvido.
nothing much...
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Bom projecto.
Só tenho a dizer que se já estão habituados a usar PIC's acho que seria mais inteligente passar para um PIC24F de 16 bits que debita até 40MIP que passar para um Arduino, pode ser mais simples de usar e tal, mas bem, vocês é que sabem os requisitos ;)
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Não compensa... a nível de processamento a maior dependencia neste projecto vem da aquisição de imagens por camera que é no máximo 30 fps. As cameras são os grandes sensores do robot. De resto o arduino chega perfeitamentem para tudo.
A escolha do arduino traz vantagens muito mais ricas:
- É alimentado por USB (menos um para baterias e menos cabos).
- Para reprogramar o micro é fácil não precisa de complicações como os PICs. Basta ligar o USB e o usando o IDE do arduino é carregar no botão. Só precisas do micro que compras mais absolutamente nada.
- A interface para o pc é muito boa e já vem com acabamento USB, ou seja, não é preciso andar a montar portas com electrónica e o camandro.
- A linguagem é tipo Java orientada a objectos e traz grandes librarias como a Servo e a Stepper e a Serial. Programar o arduino com classes e objectos e por ai adiante. Isso sim é luxo. :)
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Tens bootloaders universais para PIC's, desde o mais simples 12f até aos PIC32, tem USB nativo nem precisa de conversor USB-Serial, compila com gcc, assim como o Arduino, é C/C++ e nao Java, as bibliotecas ao inicio podem ser muito bonitas mas tem demasiado overhead e muitos bugs escondidos que um dia acabam por chatear.
Eu sei que o principal é a visao e que o Arduino/seja o que for esta a fazer uma ponte entre o PC e coisas de baixo nivel como controlo dos motores e afins, pode ser mais rapido usar as funçoes do arduino por ja estarem feitas, mas rapidamente encontras tudo o que precisam para usar outro micro qualquer, ou porta-se o código, mas era só uma sugestão ;)
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Sim ;)
Para já vamos experimentar o arduino. Eu gostei bastante do micro e é rápido de usar. Penso que nos PICs não dá pra programar C++ mas isso tb não tenho a certeza... o bootloader, no arduino nem preciso de saber o que é lol.. E gosto da organização e da documentação dos gajos. Para já tá porreiro, mas quem sabe pró ano leva outro micro a experimentar lol :) .
O pic16F o ano passado fazia tudo o que a gente queria sem problemas. Mas tenho de admitir com o arduino as coisas ficam mais bonitas, mais simples e descomplicadas. Resumindo, as coisas ficam mais abstractas que neste ponto de vista torna-se muito vantajoso. Isto no âmbito do robot Yoshi :D isso agora de qual é o melhor micro deixo para outra thread :)
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Ao contrário de outros concursos de robótica, este da condução autónoma o desafio não está principalmente focado na parte electrónica. Seja com recurso a módulos já feitos ou não, a nivel electronica sensorial e actuação:
Actuação:
- Motor Direcção
- Motor tracção
- LEDs
Sensorial:
- Eventualmente um sensor de linha branca
- Eventualmente encoders
Interface com PC:
- UART
.. eventualmente poderá ter algo mais dependendo de como se façam as coisas..
Mas é "só" isso =) O resto do desafio vem no tratamento de visão e controlo que é feito pelo PC. A electrónica só tem de receber comandas e enviar dados sensoriais a uma taxa muito baixa.
Por isso axo que existem duas opções:
- Quem quer aprender electrónica e só tem uma pessoa a trabalhar dedicada a isso, então pode muito bem desenvolver tudo de raiz. (+ custo de tempo, - custo material)
- Quem quer programar o robot, visão e controlo e não tem quem lhe faça a electronica, tem de ir para soluções modulares e prontas a usar! (- custo de tempo, + custo material)
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ou muito me engano ou no ano passado vi este robot na batalha!!! :P
que tipo de sensor usa para desviar do objecto??? ou é por câmara??
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A detecção é feita por câmara e depois há a correlação com a faixa de rodagem da estrada :P
a estrada também é detectada pelas câmaras
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Eu quero fazer um projecto e ainda ando a ver como vou fazer e o melhor para utilizar!
Achas possível com a o arduino e com a camara eu fazer com que o robot detecte o lixo no chão e vá na direcção dele?
Se poderes e quiseres passa pelo o meu tópico Ideias para a PAP e da me uma ajuda!!!
Obrigado
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Isso apenas me parece possível de duas maneiras:
1 - usar visão estereoscopia com câmaras (duas camaras). O Kinectic faz isso muito bem mesmo, se tiveres hipóteses compra e usa um ! :) . Com esta visão consegues ter um mapa 3D do ambiente à frente do robô, aí com alguma análise consegues detectar relevos no meio ambiente suspeitos e aí podes tentar apanhá-los. Nota: A visão esteroscópica é uma solução barata para obter mapeamento 3D, se tiveres mesmo hipóteses... ($$$) usa um sensor laser daqueles caros para obter o 3D.
2- usar um ambiente controlado em que o lixo se destaque excepcionalmente bem na imagem de uma câmara pela: côr OU por ter alto nível de entropia, ou seja, ser muito colorido e ter altas variações de contrastes que se possam diferenciar bem do ambiente.
Numa última aproximação, assumindo que o chão é sempre plano, podes tentar usar uma camara rente ao chão a ver se consegues detectar algo...
O verdadeiro conselho é : Experimentação :)
:)
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Pois muito obrigado!!