LusoRobótica - Robótica em Português
Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: The Wolfman em 28 de Novembro de 2009, 21:26
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Boas.
Tenho um projecto de Área de Projecto em que consistem em fazer um robot.
-O robot será um robot de busca de salvamento em que as baterias serão recarregadas através de energia solar.
-Usará o Picaxe 28X -> Em conversa com o TigPT, ele recomendou-me o arduino. Custa mais a pegar, mas depois tem mais funcionalidades, mas como temos a ajuda de um professor, e este está habituado a usar o picaxe, então ele recomendou o picaxe.
-O robot iria ter 4 sensores de ultra-sons para ele se guiar -> Em conversa com o TigPT, ele disse-me que normalmente só se usa 3 sensores (frente e lados), e que podiamos usar sensores de IV porque são mais baratos e para o que é, fazem a mesma coisa. Quanto aos 3 sensores, até tem a sua lógica porque nós quando vamos contra uma parede, normalmente, andamos logo para trás e viramos. Ou seja, temos espaço, e o robot partirá do mesmo principio.
-Através de um LDR o robot conseguirá detectar vitimas.
-Como o tema geral da turma (somos 10 :P) são as energias verdinhas, as baterias do nosso robot serão carregadas através de painéis fotovoltaicos. O problema está logo no tipo de baterias a usar. As de litio são caras. O professor que nos está a ajudar, disse-nos para usarmos umas UPS de gel (não faço ideia do que seja lol). Mas e tamanho para o painel? Como conseguir ter uma carga constante para a bateria ter uma vida longa?
-Como o robot será de busca e salvamento, estávamos a pensar em usar lagartas. -> Mas o TigPT avisou-me que é preciso ter muito cuidado porque ou a borracha está muito solta e patina, ou está muito esticada e a tensão não deixa o robot andar. Quanto a motores, estávamos a pensar em servos, mas os motores DC não são assim muito mais caros (pelo menos aqui na lusorobotica) e tem mais força.
Espero que não esteja muito confuso. Tem aqui o site do nosso projecto. Ainda tem muito que se lá meter e já há ideias ultrapassadas, mas dá para ter uma ideia. Espero que não esteja a infringir nada:
http://robotnature.pt.vu/ (http://robotnature.pt.vu/)
Está aqui também um video do youtube com uma apresentação (embora também tenha já algumas desactaulizações :P)
Projecto robotnature (http://www.youtube.com/watch?v=v-HM3sl6CRk&feature=player_embedded#ws)
Cumps
Filipe Neves
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Olá a todos. Estive ausente daqui uns tempos, peço desculpa.
Agora estou de volta.
Já aqui tenho um lista de material, vejam por favor, e digam o que acham.
Picaxe 28X1 Starter Pack - 31,85£ @ rev-ed.co.uk
2*Mini Metal Gearmotor 100:1 - 2*16.8€ (33.60€) @ lusorobótica
Motor Driver 1A Dual TB6612FNG - 9.5€ @ lusorobótica
Mini células fotossensiveis - 0.9€ @ lusorobótica
TOTAL @ lusorobótica = 44€
3* Devantech SRF05 Ultra Sonic Ranger Module - 3*11.5£ (34.5£) @ totalrobots.com
TOTAL @ totalrobots.com = 47.83£ (inclui portes e VAT)
2* Track - 2'' Wide *21 links ~ 23'' - 2*24.95$ (49.90$) @ lynxmotion.com
2* Track Sprocket - 9 Link (Pair) - 2*9.95$ (19.9$) @ lynxmotion.com
Passive Idler Hub - 2'' (Pair) - 12.95$ @ lynxmotion.com
TOTAL @ lynxmotion.com = 82.75$ (falta portes, e possivelmente um hub de 8$ para fazer de ponte entre a roda e os motores.
Agora as minhas duvidas, preciso de algum hub para ligar os motores à roda? Ou pode ser ligado directamente?
Agora o pior. Não fazemos ideias de que baterias e painel comprar. Podem dar uma ajuda? Queremos ter o seguinte esquema:
Painel fotovoltaico -> Controlador Bateria -> Bateria
O problema é que estes componentes estão todos dependentes uns dos outros. Alguém pode dar algumas dicas?
Deixo também um protótipo a 3D do nosso robot. O computador onde tinha printscreens está neste momento down, por isso a unica coisa que tenho é os ficheiros do google skethchup que por milagre eu os tinha mandado para a minha NAS :D
Vai em rar.
Muito obrigado.
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O sketch está muito engraçado... força com isso, continuem com o projecto!
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Se comprares as rodas que estão na Loja LR elas encaixam perfeitamente nos motores. Não estou a dizer que tens que as comprar lá só não vi quais são as que estás a pensar comprar. Da próxima tenta colocar os links nos produtos assim facilita a quem te quiser ajudar e na altura em que se está a criar o tópico nem custa muito :p
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Quanto a lagartas, vou encomendar hoje estas:
http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=94 (http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=94)
E vou encomendar 3 sensores daqui:
http://www.totalrobots.com/devantech-srf05-ultra-sonic-ranger-module-p-324.html?main_page=product_info&products_id=324 (http://www.totalrobots.com/devantech-srf05-ultra-sonic-ranger-module-p-324.html?main_page=product_info&products_id=324)
Ontem encomendei o Picaxe 21X1 Starter Kit da loja deles, e recebi hoje o mail de confirmação que o produto foi enviado. Quando chegar, vou falar com o TigPT para vermos o circuito da PCB para decidir que controlador de motores usar.
Cumps
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Bem, ainda não encomendei as lagartas, com portes de 150$ é para esquecer. :o
Tenho um vizinho que é piloto da TAP, a ver se ele me traz as lagartas :D
Mas os sensores já estão, estou à espera deles, e do picaxe. A ver se segunda feira ou terça já cá tenho alguma coisa :D
Vejam este video:
Rendering 3d Robotnature (http://www.youtube.com/watch?v=6HNzi5JuKCQ#ws)
Cumps
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Bem, já chegou o Picaxe, muito rápido, encomendei na ultima quarta-feira, enviaram no dia seguinte, sexta, fim de semana não conta e hoje já cá está :D
Aqui vão as fotos:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg43.imageshack.us%2Fimg43%2F1208%2Fdsc03066h.jpg&hash=ada43d0d4fde8b2c4d733365f7cbd382d84ab5ef)
Aqui está o conteúdo interior:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg21.imageshack.us%2Fimg21%2F6541%2Fdsc03067vr.jpg&hash=accce19e1579c26fcc3e574567e0eec72add9344)
Mais em promenor:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg525.imageshack.us%2Fimg525%2F2361%2Fdsc03068n.jpg&hash=192683b8198f5fa17c5eedff3fbb8ad585527f32)
E agora a placa de circuito impresso:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg43.imageshack.us%2Fimg43%2F4654%2Fdsc03069g.jpg&hash=cebaa79267a4ea853852a58dbb3b7c1a560f6229)
Já vinha tudo soldado, faltando apenas ligar o processador, e um possível controlador de motores.
Isto pode funcionar com 3pilhas AA (4,5V). O processador aceita ou 4,5V ou 5V, e dá para ter ligado uma ou duas fontes de alimentação (dando eles o exemplo de por exemplo ligar um motor de 12V).
Agora tenho de ir estudar o esquema eléctrico disto, para ver como é que posso alimentar isto.
Assim de repente, veio-me a ideia de usar pilhas recarregáveis e os paineis carregam as pilhas, mas não me parece que as pilhas consigam alimentar os motores, e se os alimentar, não devem durar muito :lol:
Quem puder ajudar, ficava agradecido ;)
Cumps
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Assim de repente, veio-me a ideia de usar pilhas recarregáveis e os paineis carregam as pilhas, mas não me parece que as pilhas consigam alimentar os motores, e se os alimentar, não devem durar muito :lol:
Tentem ao máximo separar a alimentação da parte lógica e a alimentação dos motores. Juntar os dois, é difícil e dá quase sempre problemas.
A ideia dos paineis a recarregar as pilhas parece-me acertada, mas façam-no apenas quando estiver em stand-by... Não tentem carregar e usar ao mesmo tempo, senão vão acabar por puxar corrente dos paineis e eventualmente "fritá-los"... Atenção às voltagens e às correntes.
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Tentem ao máximo separar a alimentação da parte lógica e a alimentação dos motores. Juntar os dois, é difícil e dá quase sempre problemas.
A ideia dos paineis a recarregar as pilhas parece-me acertada, mas façam-no apenas quando estiver em stand-by... Não tentem carregar e usar ao mesmo tempo, senão vão acabar por puxar corrente dos paineis e eventualmente "fritá-los"... Atenção às voltagens e às correntes.
Não não, em vez de usarmos um carregador como fazemos com um telemóvel, iremos usar um painel fotovoltaico.
Então terei de usar duas baterias? Uma para os motores e outra para o picaxe?
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Tentem ao máximo separar a alimentação da parte lógica e a alimentação dos motores. Juntar os dois, é difícil e dá quase sempre problemas.
A ideia dos paineis a recarregar as pilhas parece-me acertada, mas façam-no apenas quando estiver em stand-by... Não tentem carregar e usar ao mesmo tempo, senão vão acabar por puxar corrente dos paineis e eventualmente "fritá-los"... Atenção às voltagens e às correntes.
Não não, em vez de usarmos um carregador como fazemos com um telemóvel, iremos usar um painel fotovoltaico.
Então terei de usar duas baterias? Uma para os motores e outra para o picaxe?
Eu percebi o que tu queres, mas penso que ter os motores ligados directos ao painel, não é lá grande ideia, porque ainda por cima, o robo vai andar e como tal, a intensidade da luz solar vai variar, por isso a velocidade também vai variar e pode acontecer que não tenhas corrente suficiente para alimentar os 2(?) motores.
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Acho que não percebeste então :p (mas deixa que não és o unico ;))
Muita gente pensa que o objectivo do trabalho é colocar o painel em cima do robot para ele andar, mas não.
O robot é normal, o que vai mudar é que em vez de utilizarmos um carregador ''normal'' como o das baterias, vamos usar um painel fotovoltaico.
Agora tenho de ver bem como funciona a alimentação para depois ver como faço.
BTW, hoje de manhã chegaram-me os sensores. Aproveito para deixar um feedback positivo ao site totalrobots.com :D
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Acho que não percebeste então :p (mas deixa que não és o unico ;))
Muita gente pensa que o objectivo do trabalho é colocar o painel em cima do robot para ele andar, mas não.
O robot é normal, o que vai mudar é que em vez de utilizarmos um carregador ''normal'' como o das baterias, vamos usar um painel fotovoltaico.
Agora tenho de ver bem como funciona a alimentação para depois ver como faço.
BTW, hoje de manhã chegaram-me os sensores. Aproveito para deixar um feedback positivo ao site totalrobots.com :D
Ah, então tudo bem, vão fazer o que eu tinha dito 2 posts atrás... Quando está parado, carrega as baterias com os paineis solares, quando está a andar, usa a energia das baterias e descansa os painéis solares. Assim, está bem. ;)
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Ola, pesquisa mais sobre MPPT, tens aqui alguma coisa http://en.wikipedia.org/wiki/Maximum_power_point_tracker (http://en.wikipedia.org/wiki/Maximum_power_point_tracker) e existe mais informação na Internet embora nunca tenha utilizado pois um projecto em que estava envolvido não foi para a frente cheguei a saber que isto era útil em painéis solares para tirares a máxima potencia.
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Ora bem, updates até ao momento:
Processador (Picaxe 28X1) - CHECK!
Sensores (3* Devantech SRF05) - CHECK!
Motores (2* Mini Metal Gear Motor 100:1) - CHECK!
Controlador Motores (SN754410) - CHECK!
Tenho isto tudo em casa neste momento.
A minha maior duvida é como é que vou dar 5V aos sensores e ao picaxe, e 6V aos motores.
Alguém sabe como?
Vejam este pdf por favor:
http://www.rev-ed.co.uk/docs/axe020.pdf (http://www.rev-ed.co.uk/docs/axe020.pdf)
P.S. Quanto às lagartas, na lynxmotion, meti dados do cartão de crédito, e ao fim de quase uma semana, recebo um mail a dizer que já não aceitam cartões de crédito para fora dos estados unidos, e mandaram-me os dados para fazer um TB. Realizei-a ontem, espero que seja feita depressa, para ver se no fim da semana já cá tenho as lagartas.
Agra máquina não tem bateria, mas a ver se trato disso para animar aqui o projecto :D
Obrigado
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Boas.
Quanto às lagartas (não sei se já compraste) , mas podes comprar a um preço reduzido no "ebay", escreve "Tamiya Tracked Vehicle Chassis Kit" na pesquisa e vê que produtos te oferecem ;)
Boa sorte com o projecto...
Ps: estou a fazer um projecto semelhante ao teu, mas estou a usar o "arduino".
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Em termos de programação, qual é a primeira parte que metes no arduino?
Os motores, os sensores?
Quanto as lagartas, estou à espera que a transferência internacional se dê para enviarem.
Quanto ao ebay, vou usá-lo para comprar os painés fotovoltaicos.
Quanto ao que falaste, é isto?
http://cgi.ebay.co.uk/Tamiya-Tracked-Vehicle-Chassis-Set-Model-Kit-Battery-Ty_W0QQitemZ120522866446QQcmdZViewItemQQptZUK_Toys_Games_Scalextrics_Slot_Cars_ET?hash=item1c0fb8ff0e (http://cgi.ebay.co.uk/Tamiya-Tracked-Vehicle-Chassis-Set-Model-Kit-Battery-Ty_W0QQitemZ120522866446QQcmdZViewItemQQptZUK_Toys_Games_Scalextrics_Slot_Cars_ET?hash=item1c0fb8ff0e)
Parece-me que a aliatron vende isto a 48€ ::)
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Wolfman o projecto parece bem encaminhado! Eu tambem fiquei surpreendido com a rapidez da loja da picaxe em inglaterra, ja la fiz 2 encomendas e tem sido sempre bastante rapido a chegar.
Tenho uma duvida em relação a programação com o picaxe, pelo que vejo tambem recebeste o cabo de serie, tens algum adaptador para usb?
Eu descobri que dos 6 pc's que tenho em casa nenhum tem porta de serie... ando a procura de um adaptador mas não encontro.
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Já só falta as lagartas chegarem. Os painéis arranja-se no ebay.
Eu não vi nenhum adaptador também.
Por 7£, acho, podes comprar o cabo na loja da picaxe.
Mas os teus computadores não trazem nenhum ''extra'' para ligar portas de série? A minha motherboard por acaso trazia no painel I/O, mas há umas em que a porta de série se liga lá dentro na motherboard, e depois encaixa-se no painel traseiro.
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mhhh... tenho de ver isso da mb, so tenho um desktop em casa o resto é tudo laptops, vou ver o que se pode fazer senão vou ter de gastar mais dinheiro.
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Se a motherboard for recente (e a marca não for dos chineses ;D), fazes o seguinte:
Google -> '' marca modelo review/unboxing'' -> Search -> e vês alguma análise dela, a dizer o que vem no bundle.
^^
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Confirmei que a minha motherboard (comprada o mês passado) não tem porta de serie. Vou ter de encontrar um adaptador barato ou mandar vir o tal cabo.
Já agora e para colocar isto on topic, porque não escolheste o L293D para usares logo com a placa proto que vem no starter kit do 28x1? Aquilo é quase "plug and play" para colocar dois motores a trabalhar com o L293D mas o SN754410 tens de dar mais umas voltas. Tem a ver com as especificações?
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O L293D foi descontinuado, e só dá uma potência de 600mA por canal. Já para não falar que onde o encontrei à venda, foi na aliatron, onde custava 3,5€, e com um custo de portes de 9€!
Assim comprei este, que custa 2,40€, oferece 1A por canal.
Mas eu na programação tenho usado os pinos 4, 5, 6 e 7 para os motores, porque foi o que me pareceu neste pdf:
http://www.rev-ed.co.uk/docs/axe020.pdf (http://www.rev-ed.co.uk/docs/axe020.pdf)
Quais as diferenças entre um e outro?
O l298 não era pino compativel.
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Eu mandei vir o L293D com o kit (3£). Sabia tambem que as especificações do Texas eram bem melhores (especialmente a saida de 1A). So mencionei o L293D pois é plug and play, o Texas é bem melhor.
Relativamente a programação penso que podes usar esses pinos para controlar os motores, mas enquanto não tiver o cabo USB não te vou conseguir ajudar muito. :(
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Ok, depois se souberes alguma coisa diz-me sff :)
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Bem, há novidades, e muitas.
Primeiro, as lagartas. Liguei hoje para lá via Skype, e parece que apesar do dinheiro já ter saído da minha conta há uns dias, só chegou ontem lá. Disseram-me que vão ser expedidas amanhã :D
Quanto a material, temos material novo:
-20 pilhas de NiCd (1,2V e 1500mAh);
-1 regulador linear KA7805;
-2 condensadores electrolíticos (16V/1000picoF e 2.5V/100picoF);
-4 condensadores de poliester (0,33, 0,22, e dois 0,15 picoF sendo um deles poliester/cerâmico, acho que não me enganei em nada :p)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg63.imageshack.us%2Fimg63%2F4127%2Fdsc03070g.jpg&hash=efbc15daf906bd1c7bebaf15a800ba48adb95493)
Condensadores e regulador linear mais em pormenor:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg196.imageshack.us%2Fimg196%2F6870%2Fdsc03071i.jpg&hash=f6f5d0ff7247893b99de95e34834d83d1a48f7d4)
Não pretendo fazer publicidade nenhuma, mas queria deixar um grande obrigado ao membro WindWalker do fórum zwame por nos fornecer o material em cima, e por ainda aturar 5 cromos LOL. Obrigado :)
Agora estamos em duvida se no final ficamos com o regulador linear, ou arranjamos um regulador comutado destes:
http://www.dimensionengineering.com/DE-SWADJ3.htm (http://www.dimensionengineering.com/DE-SWADJ3.htm)
Isto é tudo built-in, por isso é chegar, rodar um parafuso para regular, e já está. O rendimento também é superior, mas é algo que mal se deve notar. Ou então uma protoboard, e nós soldarmos as pistas, mas tenho de ver se tenho espaço no robot para isso.
O que acham?
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Para já essa questão não deve ser o teu problema pois a unica vantagem é só a nivel de eficiencia e acho que podes tratar isso depois, embora sempre que a autonomia é importante todas as pequenas coisas são importantes. As pilhas vieram de onde?
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E não achas o regulador comutado mais plug-n-play devido ao facto de já ter tudo embutido?
Quanto a hoje, na área de programação, conseguimos controlar os motores com um controlador (púnhamos a mão à frente, ele rodava num sentido, tirávamos a mão, ele rodava ao contrário) :D
Tentamos fazer aluminio escovado com uma lixadeira eléctrica e uma lixa de 40. Até nem ficou muito mal, mas alguém conhece um processo melhor?
Quanto às lagartas, já aparece ''PAID'', só falta enviarem.
Obrigado ao TigPT por me ajudar a projectar a alimentação com o KA7805 numa breadboard. Só usámos condensadores na saída, porque o professor que nos está a ajudar disse que com corrente continua, podemos desprezar os condensadores de entrada.
Agora a máquina não tem bateria, depois ponho fotografia.
Quanto às pilhas, foram oferecidas, não faço ideia de onde vieram.
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Aconselho a leres a datasheet do lm7805 em especial a parte dos condensadores de decoupling porque em algumas situações ele pode ficar a oscilar, outra coisa, as baterias fornecem energia via um processo quimico e por isso são algo "lentas" a responder a picos de corrente pedidos por motores e assim, por isso um condensador ai de 1000uF na entrada ficava mesmo bem, ou pelo menos um desse valor ou um pouco mais á saida e um mais pequeno para filtrar HF
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Aqui fica a imagem do esquema que o professor nos falou (um condensador na saída), e que o TigPT ma ajudou a montar:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg341.imageshack.us%2Fimg341%2F7940%2Fdsc03081r.jpg&hash=9d522f4dbcdf88d93c8ca51265c00c4283f9fbfa)
Depois apeteceu-me andar a inventar, e fiz estas ligações com condensadores na entrada e na saida:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg11.imageshack.us%2Fimg11%2F2070%2Fdsc03082cz.jpg&hash=16aae3407c7ec594f4bfae3cc010700e21fb9c5b)
O que acham?
P.S. Já tenho o tracking number das lagartas :D
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Os condesadores idealmente deviam estar o mais próximos possivel do regulador para evitar oscilações parasitas, coloca os condensadores nos buracos da breadboard logo ao lado do regulador
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Ficamos sem ver os resultados finais. Será que podias partilhar?
Também soube que tiveram boa nota.. Parabéns a todos os elementos do grupo, e os LusoRobotianos que vos ajudaram ;)