Vertigo - mais um micromouse

[npereira]

Consegues melhor aderencia a acelerar e travar mas nas curvas não vai derrapar mais com 4 rodas do que com duas?

Já fizeste testes a esse modelo de tracção?

Concordo, isto nas curvas sem qualquer tipo de "diferencial" vai derrapar. Logo vai estragar todos os cálculos dos encoders.
Só mais um aparte, as engrenagens que ligam ao motor vão ter algum rolamento? No desenho CAD uma parece ter o sitio para um rolamento, já do outro lado parece que está plástico com plástico.

Tirando este pormenor, só tenho a dizer: Está Excelente 
Muito bom trabalho.

[artur36]

Vou deixar aqui uma imagem que fiz agora em cima do joelho a mostrar como funciona.
O motor gira no sentido contrário ao movimento das rodas, isto é, se quero ir para a frente o motor gira para trás. O principio é que enquanto uma roda é empurrada a outra é puxada, numa a força é aplicada para cima enquanto que na outra é para baixo.

Vejam:

Realmente tens razão, a pressa dá nisto, nada como um bom desenho para ver que funciona

[tr3s]

No par da frente (lado esquerdo) o suporte tem rolamentos, isto porque as rodas estão ligadas ao veio, este tem de rodar juntamente com a roda para dar informação ao encoder. Nas de trás (lado direito), os rolamentos estão nas rodas já que o veio é fixo e vai estar preso ao suporte.

Assim que tiver isto montado coloco as imagens para voces verem

O sistema diferencial é feito programáticamente, não custa meter um lado girar num sentido e o outro noutro.
Quanto a derrapar é um efeito quase inexistente, pelo menos não o consigo ver/sentir. As rodas estão tão juntas que se comportam quase como uma.
Seria de estranhar que toda a comunidade usasse este tipo de montagem se esta provocasse efeitos indesejáveis.

[tr3s]

Mais um update!

Já tenho os suportes para as rodas embora tenha detectado uma possivel falha no design destes...



Os suportes foram feitos por um colega de trabalho que fez um trabalho incrível, ficaram perfeitos, extactamente com as medidas com que foram desenhados! 
Fui comprar as rodas dentadas e para meu grande azar têm MEIO milimetro a mais do que era suposto :S o que rendeu os suportes actuais inutilizáveis :S
Assim, como não queria chatear o meu colega novamente com uns supotes meio milimetro mais largos, aventurei-me em acrílico. Caros, trabalho manual nestas coisas é para esquecer... os suportes sairam uma m***a!


Os 4 suportes em acrilico e os 2 feitos peo meu colega.

Corri à loja onde comprei as rodas dentadas e lá se encontrou um modelo que tem exactamente a medida pretendida! AZAR DOS AZARES só tinham 2 e eu preciso de 4... ficaram encomendadas. Com estas rodas posso usar tanto os suportes antigos comos os novos (que vou ter de pedir ao meu colega para fazer!)

A falha que encontro no design dos suportes feitos pelo meu colega é que a furação para o veio de uma das rodas ficou fina demais e sem suporte estrutural, impossibilitando o aumento desta caso queria usar um veio mais grosso (que quero). A parede também ficou demasiado fina o que fez que durante o processo de corte tenha torcido fazendo com que o veio depois de preso fique ligeiramente torto.


Promenor dos suportes montados.




Acho que vai ficar fixe!

Resumindo, tenho dois suportes utilizáveis mas não tenho os veios que preciso (ir à casa dos parafusos em Santos)  e faltam-me duas rodas dentadas (cremalheiras). Vou pedir ao meu colega para me fazer mais dois suportes com mais meio milimetro e assim fico com um par completamente utilizável pois já tenho tanto rodas dentadas como veios para o utilizar e quando chegarem as rodas dentadas em falta posso facilmente comutar de suportes de modo a ver o que funciona melhor!

[tr3s]

Alo alo pessoal!

Boas notícias, hoje recebi as placas da SeeedStudio Fusion PCB Service!







As peças vermelhas que vêm nas fotos são suportes feitos numa impressora 3D! Esta impressora é da EDP FabLAB, tive a oportunidade de ir até lá e conhecer o pessoal e deixeim-me dizer que são todos super simpáticos! 
Os suportes sairam muito bem e espero deslocar-me lá brevemente para fazer uns definitivos, já que estes foram apenas para experimentar.



Agora só falta receber a estação de ar quente, soldar os componentes e programar! EHEHEHE
Depois digo-vos como corre esta experiência em ARM (espero que o Mac não me dê mais dores de cabeça)

[andElectrons]

Nice. Tá tudo com mto bom aspecto.

Já tinha ouvido falar da EDP fablab, tenho de lá passar qq dia. Ter tanto equip. à disposição.. txi


Que toolchain vais usar para isso?


Foi um STM que escolheste não foi?

[tr3s]

Obrigado!

Sim é um STM32F103!
Ainda estou a investigar, mas em principio vou partir do trabalho feito para o Maple pela LeafLabs.

[maurosmartins]

Viva tr3s,

Desde já mtos parabéns, está tudo com excelente aspecto!

continua, queremos ver mais!

Cumprimentos, Mauro.

[senso]

Se o fizeres, mesmo que só uses o IDE deles pões de parte todo e qualquer problema de IDE, compilador, startup, linker e essas coisas todas, se fosse para windows dizia-te para usares o Coocox, é o que tenho andado a brincar agora com um STM32F4.

[tr3s]

Obrigado Maurosmartins  e Senso

Epá Senso eu nem te digo o que já sofri em Max para tentar por a "porcaria" (não é) do Discovery a funcionar. É um pesadelo, isto sendo simpático.
Agora como os prazos já começam a apertar, vou usar as cenas do Maple, mas o objectivo é, mais tarde, desenvolver tudo de raiz sim
A ver se desenferrujo as cenas aprendidas na faculdade, venham os ldscripts e cstarts!

[c3dr1c]

Muito bom o projecto, tudo muito bem pensado e de qualidade. Parabéns!

O facto da força aplicada nas rodas ter sentido contrario uma da outra, as rodas da direita terão mais tracção que as da esquerda da imagem, ou não?

Cumps

[Hugu]

Muito bom o projecto, tudo muito bem pensado e de qualidade. Parabéns!

O facto da força aplicada nas rodas ter sentido contrario uma da outra, as rodas da direita terão mais tracção que as da esquerda da imagem, ou não?

Cumps

as rodas andam no mm sentio e teem a mesma força pk o movimento vem ambos directamente do motor.. a cena de meter duas rodas, seria garantir menos patinagem e maior rigor de deslocamento e tb equilibrio do rato evitando uma 3 roda passiva (rodizio)

[stardemos]

estou a gostar bastante, so tenho 2 duvidas.
qual o alcance esperado para os IR?
as medidas que deste estão efectivamente correctas? as Jantes e pneus que estas a usar parecem-me ser as usadas no rc escala 1/10... irrelevante...(apos nova olhadela, reparei que efectivamente não são de 1/10, mas sim de 1/27(kyosho mini-z) logo as medidas estão mais que correctas, se precisares de jantes mais largas ou com offset diz, pode ser que possa dispençar.)

a forma como lhe estas a dar mobilidade, parece-me quase, ou mesmo prefeita.
os apoios de motor têm bom aspecto, mas, na minha opinião podem falhar, eu usaria os 2 parafusos para agarrar os motores ás respectivas bancadas.

[tr3s]

Obrigado StarDemos

Sim, de facto as rodas são de Mini-Z Pois, inicialmente os motores iriam ser fixados às bancadas pelos parafusos mas surgiu um problema, as furações. Como na montagem reparei que estes ficavam mesmo fixos pela pressão do material decidi que iriam ficar assim. Vamos ver como resulta :p
O alcance dos sensores é de sensivelmente 50~60cm mas normalmente regulo-os para 20cm para poupar bateria.

Entretanto já soldei a primeira placa e parece estar tudo a funcionar, o melhor é que consigo programar isto tão facilmente como programo um Arduino e em Mac OS! A placa soldou-se bastante bem e sem problemas graças à compra recente da Estação de Ar Quente, obrigado Hugu!

Flashei o Bootloader do Maple Mini e estou a usar o Maple IDE (que é identico ao Arduino IDE)

Fiquei contente pela placa USB que fiz estar a funcionar tão bem. Nada de FTDIs pelo meio, USB directo para o ARM!
Bem,agora é testar todos os periféricos, acabar os suportes e as rodas e começar a programar o algoritmo!

Ficam as fotos:







A placa a correr o Blinking Led! 

[zordlyon]

Bom aspecto parabéns.!