LusoRobótica - Robótica em Português
Robótica => Discussão geral sobre robótica => Tópico iniciado por: nvoltex em 28 de Março de 2014, 14:08
-
Boa tarde,
Visto que vocês têm bastante experiência em montar vários robots queria vos pedir ajuda na escolha dos materiais a usar para a montagem de um robot/veículo aerio.
Basicamente este consiste de um "cesto" principal onde vai estar toda a electrónica e sensores e ligação a dois motores para controlo da direção.
Há de ser algo semelhante à imagem abaixo, em que a castanho esta o cesto, a cinzento os motores e a azul as a ligação dos motores ao cesto:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimageshack.com%2Fa%2Fimg401%2F7828%2Fw04x.png&hash=8ecdb134908b02cac04596e167827b0e1e142992)
Dito isto questiono-me que materiais usar. Pensei em usar MDF para o cesto principal e suporte dos motores e talvez tubo de alumínio para as ligações (a azul). Que acham?
Têm melhores sugestões? Basicamente o que importa nesta escolha é a relação robustez/peso e o, como sempre, o custo.
-
O que queres é um quadcopter.
-
Dois motores será algo na casa do extremamente complicado de usar.
Um cesto para a eletrónica?
Se realmente são dois motores é um tubo de aluminio e um placa quadrada/rectangular para meteres a eletrónica, mdf é extremamente pesado.
-
Não percebi o que é que queres ao certo, motores para controlar a direçao? É para amarrar a um balao meteriologico ou assim?
-
Não percebi o que é que queres ao certo, motores para controlar a direçao? É para amarrar a um balao meteriologico ou assim?
Algo desse genero sim. Vai ser uma especie de zeppeling, pelo que esse "desenho" que aí está vai estar conectado a um balão que vai sustentar tudo, daí não usar impulsão vectorial.
Dois motores será algo na casa do extremamente complicado de usar.
Um cesto para a eletrónica?
Se realmente são dois motores é um tubo de aluminio e um placa quadrada/rectangular para meteres a eletrónica, mdf é extremamente pesado.
São dois motores para controlar a direcção do veículo.
A "electrónica" vai ter varias coisas, daí ter usado o termo "cesto"/caixa, pois vai ser necessário algum volume para ter tudo, desde placa de processamento, camera, etc.
O que sugerias em vez de MDF?
-
A "electrónica" vai ter varias coisas, daí ter usado o termo "cesto"/caixa, pois vai ser necessário algum volume para ter tudo, desde placa de processamento, camera, etc.
O que sugerias em vez de MDF?
Fibra de vidro
-
A "electrónica" vai ter varias coisas, daí ter usado o termo "cesto"/caixa, pois vai ser necessário algum volume para ter tudo, desde placa de processamento, camera, etc.
O que sugerias em vez de MDF?
Fibra de vidro
Ou uma Tupperware.
-
A "electrónica" vai ter varias coisas, daí ter usado o termo "cesto"/caixa, pois vai ser necessário algum volume para ter tudo, desde placa de processamento, camera, etc.
O que sugerias em vez de MDF?
Fibra de vidro
E é facil construir algo em fibra de vidro? Nunca trabalhei com fibra. E em termos de robustez?
-
Tipicamente usam-se é placas de fibra de vidro e corta-se á medida que se quer.
-
nada disso, tens de usar balsa ou fibra de carbono!
Tens de ter uma coisa super leve. A fibra de carbono tipo, placas mto finas ou tubos para fazer a estrutura e para ser super leve, nos tubos metias os motores. Mas o probe é que tens de comprar essa material aos metros e depois tens de o cortar e isso corta-se com jacto de ar ou entao cnc com boas fresas.
A balsa, terias de construir como se constroem os avioes (por modulos e travessas/sessoes) e essas coisas pra ter uma estrutura robusta porque a balsa tb é muito fragil.
Se quiseres cortar balsa eu corto-te a laser, a nivel de espessuras posso-te confirmar que balsa consigo arranjar para entao fazeres os modulos. E para os motores, uma barra ou tudo de aluminio (isto ja nao consigo arranjar..antes havia na izibuild, mas agora ja n vendem disso..)
Ou entao fazes um modelo e mandas imprimir em uma 3d printer
(e diz-se "aereo" nao "aerio" :P)
-
nada disso, tens de usar balsa ou fibra de carbono!
Tens de ter uma coisa super leve. A fibra de carbono tipo, placas mto finas ou tubos para fazer a estrutura e para ser super leve, nos tubos metias os motores. Mas o probe é que tens de comprar essa material aos metros e depois tens de o cortar e isso corta-se com jacto de ar ou entao cnc com boas fresas.
A balsa, terias de construir como se constroem os avioes (por modulos e travessas/sessoes) e essas coisas pra ter uma estrutura robusta porque a balsa tb é muito fragil.
Se quiseres cortar balsa eu corto-te a laser, a nivel de espessuras posso-te confirmar que balsa consigo arranjar para entao fazeres os modulos. E para os motores, uma barra ou tudo de aluminio (isto ja nao consigo arranjar..antes havia na izibuild, mas agora ja n vendem disso..)
Ou entao fazes um modelo e mandas imprimir em uma 3d printer
(e diz-se "aereo" nao "aerio" :P)
(O erro veio de "aerial" xP Mas sem dúvida tenho de ter cuidado com estes erros desnecessários)
Uma das minhas ideias iniciais consistia em fazer um modelo e ir imprimir ao Fablab (da edp) ou assim, mas nunca trabalhei com modelos 3D para impressoras, nem nunca imprimi nada em 3D. Aquilo fica algo robusto? E já alguem usou o Fablab?
Obrigado desde já por toda a ajuda/apoio de todos ;) É o primeiro projecto em que me meto que realmente preciso de algo desde genero, portanto estou um bocado perdido
-
Não tem de ser balsa ou fibra de carbono.
Há quem use PVC, ABS, Fibra de vidro G10 e até aluminio.
-
Tens de saber o peso limite ou a nao ultrapassar, senao tens de ter um zeppelin mto grande.
Deves fazer um modelo 3d e calcular o peso pra diversos materias..a balsa é sem duvida o material mais leve, mas tb é o mais fragil.. (mas cortando e queimando no laser na vez duma cnc, a madeira fica mais rija devido à queimadura do laser nos cortes..)
-
Espera, isto é para um balão/zeppelin ?
É para voar indoors ou outdoors?
Primeiro tens de ver a finalidade do balão. Se é para brincar dentro de casa ou fora de casa e que tipo de material queres que ele levante: motores, controlador e RC, camera(?), etc
Tens de calcular o tamanho do balão em função desse material todo. Se for para voar fora de casa tem de ser bastante maior.
Se não quiseres fazer nada muito grande, Espuma usada para asa e aviões é uma boa ideia por ser muito facil de trabalhar e leve.
PVC fino também é um boa ideia por ser leve, barato e facil de moldar ou cortar.
-
Espera, isto é para um balão/zeppelin ?
É para voar indoors ou outdoors?
Primeiro tens de ver a finalidade do balão. Se é para brincar dentro de casa ou fora de casa e que tipo de material queres que ele levante: motores, controlador e RC, camera(?), etc
Tens de calcular o tamanho do balão em função desse material todo. Se for para voar fora de casa tem de ser bastante maior.
Se não quiseres fazer nada muito grande, Espuma usada para asa e aviões é uma boa ideia por ser muito facil de trabalhar e leve.
PVC fino também é um boa ideia por ser leve, barato e facil de moldar ou cortar.
Vai ser para outdoor e a parte do balão já está tratada, agora estava mesmo a ver se escolhia o material a usar na caixa principal.
Esta vai ter um payload maximo de cerca de 5kg e quero que seja robusta, por forma a não se danificar com facilidade, e leve (dentro do possivel) por forma a não elevar muito o peso a ser levantado pelo balão.
Por outro lado a dimensão do balão em si não vai ser problemática, porque para o payload mencionado acima já vai ser bastante grande, portanto um pouco mais não há de ser grave.
-
O que me parece querer é algo como um Bicopter...
Deixo um exemplo...
http://diydrones.com/profiles/blogs/flight-of-the-scorpid450 (http://diydrones.com/profiles/blogs/flight-of-the-scorpid450)
-
O que me parece querer é algo como um Bicopter...
Deixo um exemplo...
http://diydrones.com/profiles/blogs/flight-of-the-scorpid450 (http://diydrones.com/profiles/blogs/flight-of-the-scorpid450)
Embora perceba o porque de achar isso, na realidade a sustentação do aparelho é um balão, como num blimp. Basicamente os rotores são apenas para controlar a direcção do veículo, visto que a sustentação do mesmo é proporcionada pelo dito balão.
-
O que me parece querer é algo como um Bicopter...
Deixo um exemplo...
http://diydrones.com/profiles/blogs/flight-of-the-scorpid450 (http://diydrones.com/profiles/blogs/flight-of-the-scorpid450)
Gostei principalmente do pormenor da garrafa.
-
Depois de alguma procura devo mesmo usar ou uma placa onde por a electrónica (como sugerido pelo senso) ou uma espécie de tupperware (talvez até uma caixa de derivação com o tamanho certo dê). Isso com um tubo de PVC ou alumínio para segurar os motores há de criar uma "airframe" relativamente robusta e não muito pesada.
Agora estou é noutro impasse: que placa de processamento usar. Inicialmente estava a pensar que um arduino com um shield wi-fi serviria pois não tenho necessidade de fazer o processamento onboard e então podia fazer o processamento todo num PC em terra e usar o arduino como interface com os sensores. Contudo, visto que o GPS, a IMU e a camera são usb seria preciso mais uns shields usb por cima (certo?) e provavelmente deixaria de compensar.
Assim sendo quais são as vossas sugestões para uma placa de processamento?
-
GPS e IMU?
Isso são unidades que falam serial e têm conversores serial-usb, tipicamente os imu's são i2c, visto que os sensores usados falam todos i2c e SPI, o gps é serial em formato NEMA.
-
GPS e IMU?
Isso são unidades que falam serial e têm conversores serial-usb, tipicamente os imu's são i2c, visto que os sensores usados falam todos i2c e SPI, o gps é serial em formato NEMA.
Pois, mas a questão é qual será a forma mais vantajosa de lidar com eles (ainda por cima vai ter uma camera USB).
Será melhor usar mesmo uma placa de processamento on-board (algo tipo Raspberry Pi) e tratar logo de tudo lá. Ou será que um setup com algo do genero de um arduino e com comunicação wi-fi com um pc seria mais apropriado? Claro que aqui é preciso aquele balanço peso/preço.
-
BeagleBoneBlack ;D
IO com fartura, gps e imu é preferivel serem serial e i2c do que usb, é um overhead desnecessário, depois a camera fala usb e está feito, basta uma placa.
-
BeagleBoneBlack ;D
IO com fartura, gps e imu é preferivel serem serial e i2c do que usb, é um overhead desnecessário, depois a camera fala usb e está feito, basta uma placa.
Por acaso nunca investiguei muito essa plataforma mas pelo que sei é tipo raspberry pi mas com mais entradas IO, certo? Quais as vantagens e desvantagens?
-
A BBB tem um processador com uma arquitectura mais recente, é ligeiramente mais rápido que a RPi, com a vantagem de existir datasheet completa para o chip sem er preciso assinar NDA's, tem mais pinos de IO, tem adc's(1.8v MAX), e tem dois PRU's que são basicamente micro-controladores embebidos no SoC que comunicam via DMA com os cores ARM e que podem ser usados para acesso a IO e assim.
-
A BBB tem um processador com uma arquitectura mais recente, é ligeiramente mais rápido que a RPi, com a vantagem de existir datasheet completa para o chip sem er preciso assinar NDA's, tem mais pinos de IO, tem adc's(1.8v MAX), e tem dois PRU's que são basicamente micro-controladores embebidos no SoC que comunicam via DMA com os cores ARM e que podem ser usados para acesso a IO e assim.
Ah boa! Tenho de investigar então as várias alternativas desse género, pois estava a pensar usar ROS e não sei até que ponto já existe algo implementado para ROS em arquitecturas ARM.
Estive a ver um pouco mais do BBB e realmente parece ser muito bom.
Agora só uma questão um bocado parva, quando falavas de usar o GPS e IMU por ic2 é necessário algum hardware extra? Ou basta fazer as ligações correctas nos pins IO e tratar do resto tudo por software (nos tais PRU's)? Esta pergunta deve parecer muito estranha, mas deve-se à minha imaturidade com esse tipo de coisas.
-
Já agora, já alguém usou uma RiotBoard? Embora um pouco mais cara parece ser boa e ter montes de coisas já integradas.
-
Agora só uma questão um bocado parva, quando falavas de usar o GPS e IMU por ic2
Atenção, o GPS comunica por Serial e não por i2c.
Outra opção de uma board é a olimex, tudo open-source e é mais rápida que a raspberry