LusoRobótica - Robótica em Português

Robótica => Iniciantes => Tópico iniciado por: Raul em 02 de Agosto de 2009, 13:42

Título: Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 02 de Agosto de 2009, 13:42
Boa tarde.

Lista de materiais:
-2 Motores de 4,5volts iguais a este mas de 4,5 volts http://www.catalogo.dimofel.pt/catalogue/index.php?action=detailFo&id=58248&backLink=%2Fcatalogue%2Findex.php%3Faction%3DlistFo%26catId%3D211
-2 Sensores de IR
-2 rodas
-micro controladores
-Suporte de pilhas de 6 volts


Este é o sensor que vou utilizar http://www.societyofrobots.com/schematics_infraredemitdet.shtml
mas tenho uma dúvida não sei como é que ele trabalha com uma linha branca, não sei se ao estar apontar para uma linha branca passa 1 ou passa 0.

Eu estava a pensar fazer o próprio cérebro do robô com portas lógicas, é possível? Eu penso que sim XD

Eu tenho uma dúvida a cerca do esquema e como sou novo nisto não se admirem de eu ter muitas dúvidas.
Comprei um adaptador semelhante a este  no chinês para fazer os esquemas numa breadboard, como é que faço o Gnd do esquema (ligo onde) ?
http://www.germes-online.com/direct/dbimage/50017174/AC_DC_Adaptor_500MA.jpg


Supostamente o Vout do esquema ligo à entrada das portas lógicas que ainda tenho de ver como vou implementar a lógica, certo?
Mas os micro controladores trabalham a 5 volts certo? e os motores que tenho trabalham a 4,5 volts, o problema e que o suporte das pilhas é de 6  volts, como é que posso solucionar estes dois problemas?


Cumprimentos e desde já obrigado pela ajuda.
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 06 de Agosto de 2009, 12:28
Ainda ninguém respondeu, já sei que os sensores detectam a linha branca a saída é 1.

Alguém sabe que tipo de material de que é feito  e quantos mm tem de grossura isto tem?
http://www.kyoshin.ne.jp/shoping/images/hitec_robotics/55814.jpg




Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Fifas em 06 de Agosto de 2009, 12:37
Boas

Em 1º Lugar, o GND ligas ao negativo :P

Para o sensor, podes usar dois ou tres sensores de IR simples.....funciona muito bem ;)
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 06 de Agosto de 2009, 14:30
Era o que eu pensava ;D
E baixar a tensão?
Estava a pensar usar apenas 3 pilhas AA  (fazia 4.5volts) assim já não tinha de me preocupar com os 6 volts nos motores.
Existe suporte para 3 pilhas?

Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Fifas em 06 de Agosto de 2009, 14:33
usas 4 pilhas AA recarregaveis :)

essas pilhas são 1.2V, por isso, 4x1.2= 4.8V ;)
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 06 de Agosto de 2009, 14:44
As recarregáveis são 1.2volts as normais 1.5 volts XD, não pensei nisso.~~

Obrigado
Ver se pego nisto amanhã.
Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 07 de Agosto de 2009, 20:35
Ainda ninguém respondeu, já sei que os sensores detectam a linha branca a saída é 1.

Alguém sabe que tipo de material de que é feito  e quantos mm tem de grossura isto tem?
http://www.kyoshin.ne.jp/shoping/images/hitec_robotics/55814.jpg




Cumprimentos

Esqueceste de responder à pergunta sobre a peça.

Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: amando96 em 07 de Agosto de 2009, 22:17
Era o que eu pensava ;D
E baixar a tensão?
Estava a pensar usar apenas 3 pilhas AA  (fazia 4.5volts) assim já não tinha de me preocupar com os 6 volts nos motores.
Existe suporte para 3 pilhas?

Cumprimentos

caso uses pilhas normais, sim há de três pilhas.
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 08 de Agosto de 2009, 00:07
Alguém sabe que tipo de material de que é feito  e quantos mm tem de grossura isto tem?
http://www.kyoshin.ne.jp/shoping/images/hitec_robotics/55814.jpg

É para eu começar a fazer os meus projectos, sem ter de comprar partes que posso fazer eu mesmo .
Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: ricardo-reis em 08 de Agosto de 2009, 03:04
n te garanto, mas penso eu que é alumínio, com 1,5 a 2 mm de espessura..
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 25 de Agosto de 2009, 23:03
Boa noite.
Estou a  colocar este esquema do meu projecto para ser avaliado por vocês, ver se tem alguns erros, se pode ser melhorado.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg29.imageshack.us%2Fimg29%2F8630%2Fsemttulohdv.th.jpg&hash=fdf7b847ba4fc05748669634ef2c074aa30d1d8c) (http://img29.imageshack.us/i/semttulohdv.jpg/)

Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Pessanha24 em 26 de Agosto de 2009, 02:01
Boas Raul

Vi agora o teu "projecto" e é de louvar.....usar apenas portas lógicas.....normalmente um microcontrolador é utilizado para tudo....e facilita bastante.....
Bem voltando ao teu projecto, tenho umas questões/reparos a fazer:

1-O teu esquema foi elaborado utilizando que software?Ou foi só desenhado?
Esta questão prende-se com o simples facto de que ao elaborares o teu esquema com um Software apropriado, consegues simular concretamente os níveis de tensão que vais ter em cada ponto e se está a funcionar como esperas (O que muitas vezes não acontece, não por ti...mas porque os erros acontecem)

2-Na minha opinião, isto é a minha opinião, o esquema está mal documentado....é simples colocar o esquema e dizer "vejam se está correcto?!?!?". Convém documentar melhor, isto é, colocar mais informação (Penso que a minha ideia foi clara).

3-O que vais usar não são microcontroladores ( e não "micro controladores" como escreveste), são apenas integrados. Um microcontrolador é um microprocessador que possui os vários componentes comuns num único circuito integrado. Esses componentes são normalmente conversores A/D, Timers entre muitos outros. Basta consultares um datasheet de um microcontrolador que está tudo bem explicito.

4-Quando T1 começa a conduzir (começa a receber IR), o led IR L2 desliga-se...no que chamas-te "Sensor"...é propositado? Não preferes melhorar a montagem para isso não acontecer?

5-Estive a dar uso à caneta (até imprimi o teu esquema....prefiro... ;D),e constatei que ele possui o mesmo comportamento caso tenha a linha nos dois "Sensores" e não tenha, caso ele perca a linha indefinidamente está sempre a andar (Mas também não sei qual a aplicação em concreto).

Bem vou concluir o meu post, porque já vai longo, eu nem costumo escrever muitas vezes ando um pouco afastado mas este achei pertinente da minha parte. Espero que melhores o teu esquema, especificando concretamente os componentes que vais utilizar. Facilita o auxilio, pelo menos na minha opinião.

Sem mais,
Pessanha24
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 26 de Agosto de 2009, 02:36
1-O esquema foi elaborado no paint, eu pensei em testar no circuit maker mas não sei se tem todos os componentes que estou usar.

2-Eu sei que coloquei muito pouca informação. hoje de manhã vou colocar mais informação.

3-Ainda  bem que me esclareces a minha dúvida, da diferença do microcontrolador e integrados XD

4-Podes explicar melhor essa parte do outro se desligar ? não se desliga quando começa a receber do ir passa sinal e acende o led e vai depois para o integrado.

5-Não sei o que fazer para quando perder a linha conseguir voltar,por isso coloquei a andar para frente XD


Claro que no próximo post vou colocar todos os componentes.

Cumrpiemntos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: ricardo-reis em 26 de Agosto de 2009, 02:49
em relação ao ponto 5, o mais comum é o robot começar a andar em circulos até encontrar a linha..
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Pessanha24 em 26 de Agosto de 2009, 03:03
Boas Raul

O que o "ricardo-reis" disse é verdade, e é isso que devias tentar fazer. Mas só te estou a aconselhar.

Não costumo utilizar o "circuit maker" mas certamente tem os componente que utilizas-te não têm nada de transcendente.

Quanto à linha 4 (eu já ando um bocado perro nisto...já tive a os meus sistemas lógicos à algum tempo)....mas quando recebe o sinal proveniente do L1 (se bem percebi este é IR) começa a conduzir não alimentando L2.
Mas também não especificas-te quais eram os leds IR nem uma descrição mais pormenorizada da aplicação pretendida. E seria mais fácil simular o circuito....estas respostas eram quase que imediatas.

Os motores estão ao contrário, julgo que não seja essa a sua polarização ;D

Aceita tudo mas com espírito critico....é muito importante pensar no que se faz e como se faz.....existem muitos esquemas disponíveis online...e são óptimos para começar e até para quem já "sabe"...mas é preciso ter bastante espírito critico....e não fazer só "Copy-Paste".
Não quero dizer com isto que é o teu caso concreto....ocorreu-me....

Sem mais,
Pessanha24
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Njay em 26 de Agosto de 2009, 10:05
Os blocos dos sensores vão ter que ser mais trabalhados. Não me parece que consigas acender os LEDs "L2" nesses pontos, e possivelmente não vais conseguir atacar as entradas lógicas com o sinal vindo directamente do transistor, acho que vai ter que levar um amplificador aí pelo meio pois o sinal não deve ser suficientemente forte. O meu conselho é que comeces por prototipar esse bloco construindo um e vendo como se comporta; aí já vais saber que voltagem obténs à saída do "sensor" e podes então ver o que mais é preciso colocar.
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 26 de Agosto de 2009, 12:17
Sim mas como é que faço ele andar as voltas? primeiro tenho de explicar o meu projecto XD.
À tarde escrevo um texto a explicar tudo.

Aconselham a usar o programa ou já a testar na breadboard?

Eu não me importo das vossas sugestões é isso que eu quero para conseguir por isto a trabalhar.

Os motores tens ração está trocado. Eu já não me lembro o sentido da rotação deles, eu penso que seja de + para o -.

A única coisa que copiei foi os do sensor porque não sabia fazer. Ainda só tive sistemas lógicos.

Os L2 estão no sitio errado deviam de estar na paralelo com o motor.
Eu arranjei o esquema dos sensores no http://www.societyofrobots.com/schematics_infraredemitdet.shtml o meu medo é esse não ter sinal suficientemente forte .

Vou construir o sensor hoje tenho é que arranjar um potenciómetro de 20 k ohm, para o R2 para conseguir  descobrir qual é a resistência que leva a saída de sinal a ficar zero quando toca na linha preta.

Eu não tenho programas de jeito para desenhar, vou ter que usar o paint.
Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Njay em 27 de Agosto de 2009, 00:54
Não sei se tens noção, mas não podes ligar um motor directamente à saida de uma dessas portas lógicas TTL.
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Pessanha24 em 27 de Agosto de 2009, 01:13
Boas Raul

Não sei se tens noção, mas não podes ligar um motor directamente à saida de uma dessas portas lógicas TTL.
Vai ter de usar o sinal da porta lógica, apenas como um sinal de controlo. P.ex. nível lógico 1 liga e nível lógico 0 desliga.

Quanto a um software para desenho de circuitos, e visto estares a começar procura uma versão do "Electronic workbench" mais antiga a 5 (versão simplicíssima e fácil) salvo erro (Googla que consegues arranjar facilmente). Não faças o download da versão mais avançada, pois vai ser demasiado complexa para ti. Como alternativa podes utilizar o "Tina", que também é acessível.

Bom trabalho.....continua......

Sem mais,
Pessanha24
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Pessanha24 em 27 de Agosto de 2009, 01:30
Boas Raul

.... e possivelmente não vais conseguir atacar as entradas lógicas com o sinal vindo directamente do transistor,...

Provavelmente já deves saber, mas isto deve-se essencialmente ao valor mínimo que podes considerar como um valor lógico 1.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.electronica-pt.com%2Fimagens%2Fsinal-digital.gif&hash=e1f4b1f28aca5f15fb1b397a34049268ff4011a6)

Ou seja, vais ter um sinal que varia entre 0 e 4.8V (Pelo menos aparentemente na tua montagem....meio estranha... ::)) o valor lógico 1 em TTL é normalmente considerado aos 5V(embora possam existir variações). Mas como deves calcular a variação de 0.1v não passa a ser o valor lógico 0. Existe um nível de Threshold abaixo do qual é considerado o valor lógico 0 e acima do qual é 1 (Eu agora em TTL não me recordo do valor aproximado para esse "acontecimento").

Devendo isto ser testado....

Sem mais,
Pessanha24
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 27 de Agosto de 2009, 14:23
Boa tarde.
Peço desculpa de não ter colocado mais informação por não ter tido tempo , espero que à noite consiga colocar a informação todo que posso disponibilizar sobre o meu projecto, vai ficar bonito XD.


Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 27 de Agosto de 2009, 21:50
Aqui está finalmente o desenvolvimento do meu projecto.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg19.imageshack.us%2Fimg19%2F7025%2Flgicafollowingline.jpg&hash=d8aa9bfcebf1b142eaffa5901bf3b940d15e9dad) (http://img19.imageshack.us/i/lgicafollowingline.jpg/)

Quando o sensor toca na linha preta a saída fica zero.
Situação A sensores a 1 e motores a 1.
Situação B o sensor direito toca na linha preta e fica 0, o sensor esquerdo a 1, o motor do lado direito a 0 e o esquerdo a 1.
Situação C o contrário da B.
Situação D os sensores a 1 e os motores a 1.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg197.imageshack.us%2Fimg197%2F8122%2Ftabeladeverdade.jpg&hash=2e87968b957a02dedcd422d3be1213b1573f2276) (http://img197.imageshack.us/i/tabeladeverdade.jpg/)



Material necessário:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg149.imageshack.us%2Fimg149%2F5669%2Fdscn3047n.jpg&hash=52e7ab51cf6bdbef39dd12a3d479fab30b1a9ba5) (http://img149.imageshack.us/i/dscn3047n.jpg/)


(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg8.imageshack.us%2Fimg8%2F6349%2Fdscn3048.jpg&hash=d58bbc5d926b1c789e9d2c4797743ac8062091d9) (http://img8.imageshack.us/i/dscn3048.jpg/)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg20.imageshack.us%2Fimg20%2F6184%2Fdscn3049k.jpg&hash=024fb1aa6e1473a1939196559cbdaf212ca02228) (http://img20.imageshack.us/i/dscn3049k.jpg/)
Demorei bastante tempo a carregar as pilhas iguais à que está na imagem, disseram-me que eram boas e a marca era boa e é espanhola.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg200.imageshack.us%2Fimg200%2F3463%2Fcircuitom.jpg&hash=d1bafcc88db6145aba5eb03518e1b590ccfe792a) (http://img200.imageshack.us/i/circuitom.jpg/)


Em anexos estão os datasheet dos integrados e dos leds emissor, receptor.

Cumprimentos desde já agradeço a vossa ajuda.

Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: TigPT em 28 de Agosto de 2009, 11:04
Boa documentação, muito bem Raul.

Continua que quero ver o robot a andar :D
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 28 de Agosto de 2009, 15:31
Boa tarde.
hoje comprei um potenciómetro duplo para conseguir controlar a velocidade dos motores, para o robo andar mais devagar ou mais depressa.

Hoje vou tentar testar o circuito num programa que o Pessanha24  aconselhou.

Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 30 de Agosto de 2009, 13:30
Boa tarde.
Preciso de ajuda a montar o potenciómetro, não sei como ligar já procurei na internet e vi várias maneiras mas não sei se estão correctas para a minha utilização.
Eu queria colocar o potenciómetro duplo a usar só uma parte, para o colocar onde está o R2 para descobrir qual a resistência a colocar em R2 para que Vout seja 0 (zero) quando detectar a linha preta.
O potenciómetro é semelhante a este e não tem qualquer descrição de 22k  ohm http://user.img.todaoferta.uol.com.br/6/M/PH/8F1Y9R/bigPhoto_0.jpg


Cumprimentos obrigado
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: amando96 em 30 de Agosto de 2009, 13:55
Ligas o pino do meio, e um qualquer dos lados... pelo menos tenho feito assim e funciona  :D
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 30 de Agosto de 2009, 14:18
Obrigado, eu vi isso mas não tinha a certeza.
O meu irmão vez isso num projecto para controlar uma fan de um computador.


Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 31 de Agosto de 2009, 14:54
Boa tarde.
Estou a ter um problema com o electronics workbench 5.12, instalo sem qualquer problema, mas quando vou a entrar no programa diz que existe uma violação de acesso"acess violation (7AFA7), writting 5A53F3" como é que posso resolver este problema?

Agradeço porque preciso deste programa para desenvolver o meu meu projecto que anda muito parado por problemas informáticos.  

Instalei noutro pc e não houve qualquer problema, qual é o problema no meu portátil, já procurei na internet e não consigo saber o porque?
Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: maurosmartins em 31 de Agosto de 2009, 22:54
Olá Raul, o teu projecto vai andando a passos largos, parabéns. Eu fiz algo do género quando entrei para a universidade usei apenas portas NAND para a parte de controlo.

Mas vendo em mais pormenor, não pude deixar de notar em duas faltas!

A primeira é a nível mecânico, sem desmultiplicação, esses motores dificilmente aguentarão essas rodas e a carga que lhes será colocada.

A segunda é a nível eléctrico, não podes ligar os motores directamente à saída das portas lógicas! Elas não conseguem fornecer corrente suficiente para alimentar os motores. Vais precisar de meter mais uma resistência e um transístor por cada motor. 

Aquilo que disse foi com base nos esquemas e imagens que tens no tópico.

Se for preciso alguma ajuda, é dizer....

Cumprimentos e boa continuação para o projecto, Mauro!
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 31 de Agosto de 2009, 23:26
O que queres dizer com desmultiplicação, que rodas  aconselhas a usar? estas era de um brinquedo XD

Podes explicar melhor isso da resistência e do transístor (um pequeno esquema), porque não percebo nada de transístores.


Cumprimentos e obrigado
 
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: maurosmartins em 01 de Setembro de 2009, 00:21
Olá novamente Raul.

As rodas em si, não têm problema nenhum, são excelentes. O problema é que não podes ligar directamente o motor à roda!

com o robo levantado ele vai rodar, e vai rodar rápido, mas sem quase nenhum binário (força), por isso é costume levar uma caixa de redução como por exemplo as que estão nesta página (passo a publicidade):

http://www.active-robots.com/products/motorsandwheels/tamiya-gearbox-kits.shtml (http://www.active-robots.com/products/motorsandwheels/tamiya-gearbox-kits.shtml)

mas se calhar algo mais barato e prático já com a caixa redutora incluída seria algo deste género:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.acroname.com%2Frobotics%2Fparts%2FR246-GM8.jpg&hash=869dc13232c2782267f6460e6525d46f27b0b9c7)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.acroname.com%2Frobotics%2Fparts%2FR246andR248.jpg&hash=9ef6341b0defeb74ede47e4cd37f27b808bdfad3)
estão disponíveis em:
http://www.acroname.com/robotics/parts/R246-GM8.html (http://www.acroname.com/robotics/parts/R246-GM8.html)

Quanto ao transístor, é algo assim:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fmsm.no.sapo.pt%2Fforum%2Ftransistor.JPG&hash=0a0d9be79888ff0ae1a958aae46c6478a2f94e5c)

O interruptor seria substituído no teu circuito pela saída da porta lógica.
(os valores indicados, não são reais, são apenas ilustrativos)

Cumps, Mauro.





Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 01 de Setembro de 2009, 01:30
Tens razão, é melhor comprar a a caixa redutora.
Sabes onde possa arranjar em Portugal por um preço acessível?
As lojas de aeromodelismo devem de ter isso.

Percebi mais ou menos o teu circuito, não estava a compreender ao inicio porque não tens la uma resistência no Led, hoje a noite vou alterar o meu circuito para ver se estou a compreender mesmo o que disseste.
Que transístor teria de ser? como já disse não compreendo nada de transístores só o seu objectivo aumentar ou diminuir alguma coisa( não tenho a certeza se é a tensão).

Sabes como é o símbolo de um foto díodo e um foto transístor?
Tenho electronic workbench para testar o meu circuito e não consigo porque não acho o símbolos iguais ao do meu esquema para simular.



Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Rebel em 01 de Setembro de 2009, 09:44
Aquilo não é um Led mas sim um Diodo. Serve para "consumir" qualquer corrente gerada pelo motor quando este é parado ou quando é rodado manualmente (comporta-se como gerador). Isto evita que o circuito de controle queime.
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 01 de Setembro de 2009, 10:04
Bom dia.
Eu pensei que era um led porque no meu circuito tenho lá um led, isto ja está a começar a ficar complicado para mim XD
Eu não percebo nada de díodos e  de transístores.

A minha pergunta se mantém como é que sei qual o transístor a usar e o díodo a usar?
Sabes como é o símbolo de um foto díodo e um foto transístor?

Vou comprar o material na solarbotics, gosto muito do site, agora o preço não sei se há mais barato.

Obrigado por tudo.

Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: maurosmartins em 01 de Setembro de 2009, 11:19
Olá Raul, se deres as características dos motores, posso-te fazer o circuito (parte de potencia), deves estar a alimentar o teu circuito a 5V certo por causa das portas lógicas?! dps, os motores que tens, no máximo consumirão 1A?

Cumps, Mauro.
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 01 de Setembro de 2009, 12:34
A fonte é de 4,8 volts.
A única especificação que tenho dos motores é isto.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg149.imageshack.us%2Fimg149%2F5669%2Fdscn3047n.jpg&hash=52e7ab51cf6bdbef39dd12a3d479fab30b1a9ba5) (http://img149.imageshack.us/i/dscn3047n.jpg/)

Obrigado
Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: amando96 em 01 de Setembro de 2009, 12:37
Tambem ha as ''twin gearboxes'' da tamiya, se não me engano vi a 14$ num site(vou procurar) e podes montar conforme a velocidade/torque que pretendes :)

Lol nvm, o link de cima agora funcionou  :-[
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 01 de Setembro de 2009, 12:45
Para controlar a velocidade dos motores vou usar o potenciómetro duplo que comprei.

Estou a pensar em comprar este motores. http://www.solarbotics.com/products/gmpw_deal/
Tenho é de ver se já vem com motores se não tenho de comprar estes http://www.solarbotics.com/products/rm3/

Olá Raul, se deres as características dos motores, posso-te fazer o circuito (parte de potencia), deves estar a alimentar o teu circuito a 5V certo por causa das portas lógicas?! dps, os motores que tens, no máximo consumirão 1A?

Cumps, Mauro.

Mauromartins acho melhor ires por estes da solabotics. Porque se tenho de comprar a caixa redutora compro também os motores.


Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: amando96 em 01 de Setembro de 2009, 12:48
vais usar PWM?
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: maurosmartins em 01 de Setembro de 2009, 14:02
Raul, mais uma coisa, usar potenciometros para controlar a velocidade de motores não é de longe nem de perto a melhor técnica. Eles (potenciómetros) até podem aguentar, mas vão aquecer MTO quase de certeza! A maneira correcta é usar como o amando96 estava a dizer PWM.

Se for preciso ajuda neste ponto tb posso ajudar.

Acho que fazes bem, se comprares os motores já com as caixas redutoras, vai-te poupar trabalho e dores de cabeça dps a ttar juntar os dois. Vê bem os preços, para mores pequenos, deves conseguir relativamente baratos. outra opção é comprares servos RC e modificá-los para rotação continua por exemplo um futaba s3003 (entre 8a 10 euros) existe um tutorial neste forum a ensinar como fazer, peço à administração que indique sff onde está que eu nao sei  :-[    ;)

São ideias...... pondera bem e decide...
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 02 de Setembro de 2009, 02:49
Se dizes que aquece muito então tenho de usar o tal PWM, tenho de pesquisar um pouco sobre isso.
Não tenho tido muito tempo para o projecto.
Já vi este tutorial de colocar o servos em rotação continua, vou comprar os tais motores de referi no post anterior http://www.solarbotics.com/products/gm9/
http://www.solarbotics.com/products/rm3/

Obrigado por tudo.
Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: maurosmartins em 02 de Setembro de 2009, 12:39
Raul, esses motores tem uns encaixes um tto esquisitos, por isso se calhar não é má ideia veres no site umas rodas compatíveis....

Boa continuação para o projecto!
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 02 de Setembro de 2009, 14:00
Sim, dá para comprar as caixas redutoras já com rodas menos os motores.
Hoje acabei de construir o sensor ir mas tenho um problema, ao ligar o sensor e colocar algo para eles não comunicarem, o Vout dá 5,20 volts como é possível? aumentar a tensão XD, coloquei uma resistência e um led o led está sempre acesso.
Se alguém me puder ajudar.

Maurosmartins,é assim que estás a dizer?

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg216.imageshack.us%2Fimg216%2F4242%2Fcircuito1.jpg&hash=43d64e021f74a3d6dc69db3719b10208f2813c6c) (http://img216.imageshack.us/i/circuito1.jpg/)
Cumprimentos, obrigado por tudo
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: ricardo-reis em 02 de Setembro de 2009, 14:44
eu n olhei pro circuito, vou só responder à tua pergunta de 'como é possivel aumentar a tensão?'.. pega no multimetro, põe-o a medir tensão e liga o + do multimetro ao - dum led e o - do multimetro ao + do led.. (n sei se funciona só com leds de alto brilho, mas pelo menos com esses dá kk coisa..) kt maior for a luz ambiente maior vai ser o valor lido..
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 02 de Setembro de 2009, 14:56
Mas eu coloquei o + do multímetro no + do receptor (foto díodo)  e o - do multímetro no - do receptor (foto díodo) e dá-me o tal valor, também não compreendo porque o meu sensor ir não funciona correctamente se fiz como está no circuito.


Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: amando96 em 02 de Setembro de 2009, 15:51
para o pwm podes usar um 555 e um MOSFET, eu fiz assim, controlei a velocidade de um motor de 24 volts :)

montas um 555 astavel, ligas o gate ao pino 3 do 555, o motor ao drain, e o positivo da bateria ao source.

funciona :D ligas dois potenciometros em lugar do R1 e R2(quando veres um 555 astavel vais perceber o R1 e R2)

um vai controlar o tempo do pulse ligdo, e o outro do desligado!

http://www.eleinmec.com/article.asp?3

faz scroll um bocado que encontras, e depois até tens os calculos para ver a frequencia!

eu estou a usar um condensador(C) de 1uF, o ideal para mim seria um de 10Uf mas acabaram-se :P
se o teu motor for mais pequeno podes usar um transistor em vez de MOSFTET.

mas desta maneira não podes inverter o sentido da marcha.
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 02 de Setembro de 2009, 20:08
1.Mas assim tenho de retirar o diodo e o trasistor que coloquei no meu ultimo circuito?

2.O c do esquema que me enviaste é um condensador certo? é que não colocou lá o valor.
3.O nome do 555 é "PWM 555",o MOSFET não tem nenhuma especificação?
 sendo assim tenho de arranjar duas coisas:
- 555;
-MOSFET

Tenho dois problemas (urgente para desenvolver mais o meu projecto):
 4.- Não encontro o foto díodo no programa de simulação o Electronic workbench 5.13, assim não consigo testar o circuito;
5.- Construí o circuito do sensor, mas o sensor trabalha mal, está sempre a passar corrente, passa sempre 5,20 volts, passa sem ter nada a reflectir e a reflectir comportasse de igual forma.


Primeiro tenho de conseguir por o sensor a trabalhar, depois o circuito todo com as dicas que me estão a dar.


Cumprimentos, obrigado a todos.


Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Njay em 02 de Setembro de 2009, 20:21
5.- Construí o circuito do sensor, mas o sensor trabalha mal, está sempre a passar corrente, passa sempre 5,20 volts, passa sem ter nada a reflectir e a reflectir comportasse de igual forma.

Qual é a tensão das pilhas (ou transformador, não sei o que estás a usar para alimentar o circuito) quando obténs 5,20V na saída do detector (a saída do detector é o nó fotodiodo/R2)?

p.s.: Medir a tensão na saída ddeste circuito é colocar a ponta vermelha do multimetro na saída e a preta na massa (o "-" das pilhas)
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 02 de Setembro de 2009, 20:40
Estou a usar pilhas carregáveis dá 4,8 volts, eu meto o vermelho do multimetro no Vout (nó do foto díodo/R2) do esquema do sensor e o preto do multímetro na terra (menos das pilhas) .


Cumprimentos

 
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Njay em 02 de Setembro de 2009, 20:44
Nesse circuito não podes ter 5,20V nesse nó se só lhe estás a dar 4.8V. Eu quero saber qual o valor extacto da tensão que lá está e não o que dizem as pilhas; tens que medir (e vais ver que não estão lá 4,8V, está um valor maior). Ah, e quero saber esse valor nas 2 situações, em que há reflexão e em que não há, mede com a maior precisão possível; diz-me também qual o valor de R2 (mede-a com o multimetro).
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: jorge_rc em 02 de Setembro de 2009, 21:28
Atençao que as 4 pilhas recarregaveis, quando estao cheias, a sua tensao total anda perto dos 6v.
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 02 de Setembro de 2009, 21:43
Elah ninguém me tinha dito isso XD
Tenho descobrir a razão do sensor não trabalhar, só pode ser a voltagem, segundo o que disseste devo de ver se queimou ou não o emissor e o receptor, como vejo isso?

Se o emissor e o receptor estiverem bem, deve de haver diferença de potencial certo,colocar o vermelho do multímetro na ponta + do emissor e o preto no - e mostrar a voltagem se mostrar está tudo bem certo?



Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Njay em 02 de Setembro de 2009, 21:45
Eh pá, eu não disse nada disso. Com os valores que te pedi só estava a tentar perceber se a resistência R2 tem o valor apropriado. E esta hein?
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 02 de Setembro de 2009, 21:57
Eu coloquei R2=11k ohms como dizia no societyofrobots não me apetecia estar a experimentar com o potenciómetro porque tinha de soldar um fio XD

Aconselham a comprar qual destas duas para poupar mais espaço?
http://www.solarbotics.com/products/gm2/
http://www.solarbotics.com/products/gm3/specs/

A diferença deste duas caixas redutoras é a velocidade e o tamanho certo?
http://www.solarbotics.com/products/gm3/specs/
http://www.solarbotics.com/products/gm9/specs/
a mais pequena é a 143:1 certo?
Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 03 de Setembro de 2009, 13:56
Boa tarde.
Hoje reparei numa coisa, que o meu emissor infravermelho tem a diferença de potencial igual quando o circuito esta ligado e desligado, 0,04 volts, é sinal de se ter queimado(o emissor)?


Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Rebel em 03 de Setembro de 2009, 14:19
Liga o circuito e aponta a camera do telemóvel para o emissor. Se vires luz é porque está a funcionar, se não ...
Estas cameras são sensíveis aos IV.
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 03 de Setembro de 2009, 15:09
Que burro esqueci-me desse pormenor que dava para ver XD

Não trabalha não sei o porque, o problema está no emissor, será que a resistência R1 será demasiada alta, ou demasiada pequena e houve curto circuito por isso ?

O circuito do sensor é assim.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg70.imageshack.us%2Fimg70%2F2750%2Fcircuitodosensor.jpg&hash=0a9ef6c2a50410db9940a3bafa824503e0266517) (http://img70.imageshack.us/i/circuitodosensor.jpg/)

R1=120 ohms
R2=11k ohms
R3=100 ohms
L1=led infra-vermelho cqy89A (emissor)
T1=foto díodo IR (receptor)
L2=led azul

Obrigado
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 04 de Setembro de 2009, 21:17
para o pwm podes usar um 555 e um MOSFET, eu fiz assim, controlei a velocidade de um motor de 24 volts :)

montas um 555 astavel, ligas o gate ao pino 3 do 555, o motor ao drain, e o positivo da bateria ao source.

funciona :D ligas dois potenciometros em lugar do R1 e R2(quando veres um 555 astavel vais perceber o R1 e R2)

um vai controlar o tempo do pulse ligdo, e o outro do desligado!

http://www.eleinmec.com/article.asp?3

faz scroll um bocado que encontras, e depois até tens os calculos para ver a frequencia!

eu estou a usar um condensador(C) de 1uF, o ideal para mim seria um de 10Uf mas acabaram-se :P
se o teu motor for mais pequeno podes usar um transistor em vez de MOSFTET.

mas desta maneira não podes inverter o sentido da marcha.
1.Mas assim tenho de retirar o diodo e o trasistor que coloquei no meu ultimo circuito?

2.O c do esquema que me enviaste é um condensador certo? é que não colocou lá o valor.
3.O nome do 555 é "PWM 555",o MOSFET não tem nenhuma especificação?
 sendo assim tenho de arranjar duas coisas:
- 555;
-MOSFET

Tenho dois problemas (urgente para desenvolver mais o meu projecto):
 4.- Não encontro o foto díodo no programa de simulação o Electronic workbench 5.13, assim não consigo testar o circuito;
5.- Construí o circuito do sensor, não trabalha não sei o porque, o problema está no emissor, será que a resistência R1 será demasiada alta, ou demasiada pequena e houve curto circuito por isso ?

O circuito do sensor é assim.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg70.imageshack.us%2Fimg70%2F2750%2Fcircuitodosensor.jpg&hash=0a9ef6c2a50410db9940a3bafa824503e0266517) (http://img70.imageshack.us/i/circuitodosensor.jpg/)

R1=120 ohms
R2=11k ohms
R3=100 ohms
L1=led infra-vermelho cqy89A (emissor)
T1=foto díodo IR (receptor)
L2=led azul


Primeiro tenho de conseguir por o sensor a trabalhar, depois o circuito todo com as dicas que me estão a dar.


Cumprimentos, obrigado a todos.
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: amando96 em 04 de Setembro de 2009, 21:40
Citar
1.Mas assim tenho de retirar o diodo e o trasistor que coloquei no meu ultimo circuito?

2.O c do esquema que me enviaste é um condensador certo? é que não colocou lá o valor.
3.O nome do 555 é "PWM 555",o MOSFET não tem nenhuma especificação?

1. em principio acho que não :-s apenas metes o 555 antes disso.

2. sim é, podes usar qualquer condensador para cima de 1uF quanto menor mais rápido pisca.
3. tem vários, pois várias marcas o fazem, existe NE555, LM555... etc

o MOSFET, estou a usar o que vem no arduino base kit, que salvo erro é um IRF520N

o nome do 555, é ''555 timer'' se pedires isto encontras decerteza
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Njay em 04 de Setembro de 2009, 21:45
Nunca montei esse circuito e não faço ideia de se funciona ou não, mas vamos por partes...

1) O que te leva a concluir que o problema está no emissor?

2) Qual é o problema exacto, que tensão medes em Vout nas duas situações (emissor ligado e emissor desligado)? Como exactamente é que fazes os testes?

3) No esquema tens o simbolo de um fototransistor mas no texto chamas-lhe um fotodiodo; ambos funcionam de maneira diferente, e se for um fotodiodo *parece-me* que esse circuito não funciona.

4) Eu testaria sem o LED L2.
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 07 de Setembro de 2009, 19:18
1- existe uma maneira de saber se o emissor ir está a trabalhar é usar uma câmara de filmar consegues ver o infra vermelho ( um laser) mas isso não acontece no meu.

2- Vout circuito desligado é 0 (zero)volts, circuito ligado Vout=5,20 volts, no emissor a tensão no quando o circuito está desligado e ligado é 0,01 volts 8não percebo o porquê.

3- vê nas imagens que coloquei no tópico é o nome que tem o receptor.

4-os dados que coloquei não tinha o L2 no circuito.
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Njay em 07 de Setembro de 2009, 22:06
Os LED IV não são lasers.
Se realmente não vês a luz com a camara (confirma apontando um comando a distância à camara) então tens sem dúvida que começar por resolver esse problema. Sendo um dispositivo tão simples como um LED IV, se não acende é porque "foi c'os porcos" (120 Ohms é um bocadinho "à pele", se calhar era melhor passares para 220).
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 07 de Setembro de 2009, 22:38
fiz a contas e dava 120 ohms mas com 4,8 volts de fonte.
Vou fazer com 220 ohms.

A câmara  funciona mesmo que não seja muito fácil de ver o ir.
Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 08 de Setembro de 2009, 15:06
já experimentei com 220 ohms, o componente não está estragado.
Penso que os componentes não são os ideais para este circuito, alguém que me possa confirmar o que penso?


Cumprimentos
Título: Re:Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 09 de Setembro de 2009, 21:59
Ajuda
Estou desesperado, não compreendo o porque de não trabalhar.



Cumprimentos
Título: Re: Robo line following sem arduino
Enviado por: microbyte em 10 de Outubro de 2009, 12:37
Estou desesperado, não compreendo o porque de não usar o botão EDITAR.  ;D
Título: Re: Robo line following sem arduino
Enviado por: Raul em 17 de Janeiro de 2010, 16:58
Peço desculpa dizer isto, mas decidi que vou alterar a lógica do robo, está muito "basica",o robo não tem muita inteligência.
Tenho e de ver se tenho espaço para colocar todos os circuitos integrados.

Peço desculpa se alguém está à espera de ver resultados neste projecto tão depressa.

Cumprimentos