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Robótica => Projectos de robótica => Projectos Concluídos => Tópico iniciado por: ruimfpereira em 26 de Janeiro de 2010, 00:26

Título: O meu Delta Robot
Enviado por: ruimfpereira em 26 de Janeiro de 2010, 00:26
Hallo,
sei que já existem por ai muitos exemplos, mas como fiquei fascinado por estes bichinhos tive de fazer o meu próprio :)
Embora em fase preliminar, aqui vai:

Delta Robot #1 (http://www.youtube.com/watch?v=A6DgcvzI2Kc#)

A estrutura do robot é de alumínio para não sobrecarregar os motores e como juntas usei junções articuladas que normalmente são aplicadas no aeromodelismo.
Usei também um Arduino Duemilanove para controlar os 3 servos SG 5010 e um electroíman de 5,6W.
Falta-me agora sacar as equações de movimento dele para controlar isto de uma forma decente e eliminar as oscilações, que não são poucas ;)
Divirtam-se a ver o bichinho ;)
Um abraço,
Rui M.F. Pereira
Título: Re: O meu Delta Robot
Enviado por: msaleiro em 26 de Janeiro de 2010, 00:44
wooooooowwww mt bom! aspecto mt profissional, parabens :) Só falta ai um bocadinho de controlo :)
Pergunta: onde conseguiste arranjar as barras de alumínio extrudido e quanto custam por metro?  ??? Ando procura disso há tempos e tempos e não encontro local nenhum onde as vendam cá em portugal :S

Mais uma vez parabéns pelo Delta Robot! :)
Título: Re: O meu Delta Robot
Enviado por: ghostbuster em 26 de Janeiro de 2010, 00:45
Parabens está brutal  ;) faço a mesma pergunta que o Mario  ;D onde as compraste e quanto custaram...
Título: Re: O meu Delta Robot
Enviado por: metRo_ em 26 de Janeiro de 2010, 01:16
Parabéns, está com muito bom aspecto ;)

Será que podias explicar melhor o funcionamento de um delta robot e qual a formula que em função da posição x-y para a qual te queres deslocar te da os movimentos a efectuar em cada servo?

Outra sugestão, com motores passo obteríamos um sistema bastante preciso. Assim que tiver algum tempo é um projecto a experimentar.

Bem-vindo ao fórum!
Título: Re: O meu Delta Robot
Enviado por: ruimfpereira em 26 de Janeiro de 2010, 11:21
Desde já obrigado pelos parabéns e o vosso interesse.
Quanto à estrutura de alumínio:
O perfil que usei é conhecido por perfil de alumínio bosch.
Não sei se há à venda em Portugal, eu mandei vir do ebay alemão desta loja:
http://stores.shop.ebay.de/Motedis (http://stores.shop.ebay.de/Motedis)
20x20mm por 3€/m.
Caso necessário cortam à medida e no meu caso enviaram-me as medidas exactas que pedi.

Quanto à função de um Delta Robot:
Estes robots servem para processos pick&place i.e. pegar&largar qualquer tipo de materiais.
A maior parte usa vácuo para pegar p.ex. em pralines e as empacotar ou componentes SMD para serem soldados nas pcb, etc.
Tudo em linhas de produção de grandes quantidades.
Como já te apercebestes e bem, cada posição (x,y) vai ter um alpha1,alpha2 e alpha3 diferente.
Para ultrapassar esse obstáculo sem as equações do movimento escrevi um programa onde posso alterar cada motor de forma independente. Este método é idêntico ao usado na indústria para "ensinar" alguns tipos de robots e chama-se teaching. Copiei a ideia ;)
Escolhi então uma posição (x,y) e tirei os 3 ângulos(alpha1,alpha2, alpha3). Isso para 4 pontos diferentes.
De seguida escrevi um programa que me incrementa cada ângulo de forma iterativa até chegar ao ponto seguinte.
Um exemplo, estou na posição (x,y) com os ângulos (122,160,155) e quero chegar à posição (x,y) com os ângulos (153,169,120) o programa dà-me o seguinte:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimgur.com%2F4DL7n.png&hash=e6365df85d860ccc411c21a8bc2c74ad48121bb5)

Bem, não é uma solução elegante mas para o por a rodar e fazer um video já é uma ajuda ;)
O maior desafio agora é chegar às equações de movimento para ter mais liberdade em passear o bichinho de um lado para o outro.
Um abraço,
Rui M.F. Pereira



Título: Re: O meu Delta Robot
Enviado por: metRo_ em 26 de Janeiro de 2010, 11:34
Desta maneira só consegues ir para os tais pontos dos quais sabes o angulo, certo?
obrigado pela informação sobre a estrutura pois o preço parece acessível e se eles cortam pelo tamanho que queremos melhor :)
Título: Re: O meu Delta Robot
Enviado por: ruimfpereira em 26 de Janeiro de 2010, 11:36
sim :( é um robot limitado ;)
Título: Re: O meu Delta Robot
Enviado por: PDI em 26 de Janeiro de 2010, 21:09
Desde já obrigado pelos parabéns e o vosso interesse.
Quanto à estrutura de alumínio:
O perfil que usei é conhecido por perfil de alumínio bosch.
Não sei se há à venda em Portugal, eu mandei vir do ebay alemão desta loja:
http://stores.shop.ebay.de/Motedis (http://stores.shop.ebay.de/Motedis)
20x20mm por 3€/m.
Caso necessário cortam à medida e no meu caso enviaram-me as medidas exactas que pedi.
Rui M.F. Pereira

Bastante interessante, o que pensei logo foi num robot jogador de damas ou xadrez.

Sobre o perfil quando vi pensei deve ser Lubic, umas estruturas que se vendiam para fazer caixas para pc, que agora só se vêem no Japão, mas não eram só para pc também tinham secretarias feitas com aquilo alem de outras coisas.
Título: Re: O meu Delta Robot
Enviado por: ruimfpereira em 26 de Janeiro de 2010, 22:23
Por acaso é uma ideia que também já me veio. Pôr o bichinho a jogar xadrez :)
Talvez aposte mesmo nisso.
Isso do Lubic parece que foi bem copiado. So falta saber quem copiou por quem ;)
Até cadeiras dá para fazer com isto.....é um material muito prático.
Título: Re: O meu Delta Robot
Enviado por: PDI em 26 de Janeiro de 2010, 22:32
já agora deixo aqui o site da lubic e um outro com uma montagem de uma caixa para pc para que possam ver e ter algumas ideias.

http://www.lubic.jp/ (http://www.lubic.jp/)

http://www.tweaknews.net/reviews/lubic/index.php (http://www.tweaknews.net/reviews/lubic/index.php)
Título: Re: O meu Delta Robot
Enviado por: Raul em 11 de Fevereiro de 2010, 21:03
Uma pergunta tu activas o electroíman com corrente certo?


cumprimentos
Título: Re: O meu Delta Robot
Enviado por: ruimfpereira em 11 de Fevereiro de 2010, 22:57
Exacto.
Segue aqui o esquema da ligação.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimgur.com%2FjjWZ8.jpg&hash=a7f424c9cc3d9aa90bde81724da0c2748a29d43b)

Um abraço,
Rui M.F. Pereira
Título: Re: O meu Delta Robot
Enviado por: Raul em 11 de Fevereiro de 2010, 23:07
Obrigado
O que tenho a dizer é que o teu projecto parece que saiu da fábrica XD , está muito bem feito, excepto o movimento mas isso lá se vai chegando a pouco e pouco.
Mesmo prefeito.

Cumprimentos
Título: Re: O meu Delta Robot
Enviado por: guibot em 12 de Fevereiro de 2010, 01:59
Está excelente!
Gosto especialmente do aspecto físico da estrutura, muito clean  ;)

Título: Re: O meu Delta Robot
Enviado por: Diogo.Pontes em 19 de Maio de 2010, 11:56
Olá

podes dizer onde arranjaste o electroíman? estou a tentar arranjar uma solução para um determinado projecto e um electroíman parece-me ser a solução mais adequada

Desde já obrigado  :)
Título: Re: O meu Delta Robot
Enviado por: GnobarEl em 19 de Maio de 2010, 12:30
Muito interessante este projecto.
Parabéns.

Também fiquei com curiosidade em relação ao electroíman.
Título: Re: O meu Delta Robot
Enviado por: ruimfpereira em 19 de Maio de 2010, 14:51
Olá,

podes comprar o electroíman em

http://www.conrad.de/ce/de/product/503656/ELEKTROMAGNET-GTO18-05000-12VDC (http://www.conrad.de/ce/de/product/503656/ELEKTROMAGNET-GTO18-05000-12VDC)

e consultar a sua datasheet em

http://www.produktinfo.conrad.com/datenblaetter/500000-524999/503656-da-01-en-ELEKTROMAGNET_GTO18_0_5000_12VDC.pdf (http://www.produktinfo.conrad.com/datenblaetter/500000-524999/503656-da-01-en-ELEKTROMAGNET_GTO18_0_5000_12VDC.pdf)

De reparar que é de 1,4W para 12VDC e eu estou a usá-lo em 24VDC para obter dele 5,6W(25% rel. DC), tendo o cuidado de o ligar no máximo só até 150 segundos seguidos. Senão aquece demais.

Um abraço,
Rui M.F. Pereira
Título: Re: O meu Delta Robot
Enviado por: ROBOT em 09 de Novembro de 2010, 14:05
que seca ;)
Título: Re: O meu Delta Robot
Enviado por: beirao em 09 de Novembro de 2010, 14:17
que seca ;)

ROBOT há muitos, portanto não te esqueças de te apresentar..