Desde já obrigado pelos parabéns e o vosso interesse.
Quanto à estrutura de alumínio:
O perfil que usei é conhecido por perfil de alumínio bosch.
Não sei se há à venda em Portugal, eu mandei vir do ebay alemão desta loja:
http://stores.shop.ebay.de/Motedis20x20mm por 3€/m.
Caso necessário cortam à medida e no meu caso enviaram-me as medidas exactas que pedi.
Quanto à função de um Delta Robot:
Estes robots servem para processos pick&place i.e. pegar&largar qualquer tipo de materiais.
A maior parte usa vácuo para pegar p.ex. em pralines e as empacotar ou componentes SMD para serem soldados nas pcb, etc.
Tudo em linhas de produção de grandes quantidades.
Como já te apercebestes e bem, cada posição (x,y) vai ter um alpha1,alpha2 e alpha3 diferente.
Para ultrapassar esse obstáculo sem as equações do movimento escrevi um programa onde posso alterar cada motor de forma independente. Este método é idêntico ao usado na indústria para "ensinar" alguns tipos de robots e chama-se teaching. Copiei a ideia
Escolhi então uma posição (x,y) e tirei os 3 ângulos(alpha1,alpha2, alpha3). Isso para 4 pontos diferentes.
De seguida escrevi um programa que me incrementa cada ângulo de forma iterativa até chegar ao ponto seguinte.
Um exemplo, estou na posição (x,y) com os ângulos (122,160,155) e quero chegar à posição (x,y) com os ângulos (153,169,120) o programa dà-me o seguinte:
Bem, não é uma solução elegante mas para o por a rodar e fazer um video já é uma ajuda
O maior desafio agora é chegar às equações de movimento para ter mais liberdade em passear o bichinho de um lado para o outro.
Um abraço,
Rui M.F. Pereira