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Robótica => Discussão geral sobre robótica => Tópico iniciado por: moonstreat em 03 de Setembro de 2012, 14:53

Título: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: moonstreat em 03 de Setembro de 2012, 14:53
o que acham destes servo motores para aplicar num braço robótico?

http://www.servodatabase.com/servo/towerpro/sg-5010 (http://www.servodatabase.com/servo/towerpro/sg-5010)
http://www.giantshark.co.uk/towerpro-sg90s-micro-servo-p-403861.html (http://www.giantshark.co.uk/towerpro-sg90s-micro-servo-p-403861.html)
Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: Marvin em 03 de Setembro de 2012, 15:06
depende do tamanho do braço robotico, que torque precisas, qual o peso q tem de levantar, qual a velocidade que queres que tenha.

Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: moonstreat em 03 de Setembro de 2012, 15:16
O braço robótico vai ser construido em aluminio.. a aste vai ter cerca de 300mmm de comprimento, e o peso deverá rondar as 200gr ou 300gr no máximo
Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: Marvin em 03 de Setembro de 2012, 15:27
na ponta da haste vai estar os servos certo? tens de calcular o peso das hastes com os servos, o servo da base vai ter de conseguir mexer isso.

Para calcular a torque necessaria precisas de ter conhecimentos de fisica ou utilizar um simulador, pois a localização do peso e o tamanho do braço do servo varia muito a força necessaria para mover  a estrutura.

Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: moonstreat em 03 de Setembro de 2012, 16:09
pois a minha dúvida reside ai!

mas nas caracteristicas do motor, na parte do torque, diz que 4.8V:111.1 oz-in (8.00 kg-cm)

em cada cm ele agoenta 8kg, se a haste tiver 30cm, ele agoenta o peso "na boa", isto sou eu a pensar, mas não deve ser bem assim...
Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: Marvin em 03 de Setembro de 2012, 16:15
http://www.robotshop.com/robot-arm.html?lang=en-us (http://www.robotshop.com/robot-arm.html?lang=en-us)

vê la se isto te ajuda.
Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: moonstreat em 04 de Setembro de 2012, 00:38
Sim marvin claro que ajuda!! :)

Obrigado
Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: andnobre em 04 de Setembro de 2012, 11:45
boas
onde comprar servos ?
tenho aqui uns da somodelismo perto da minha casa.
mas penso que seja muito caros.
da para dar mais uns links de servos
obrigado
Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: Marvin em 04 de Setembro de 2012, 12:30
Em Portugal (loja fisica) ou online?

Se for online tens imensos sitios com riscos diferentes, e prazos de entrega diferentes, portes, etc. Uma busca no google pela referencia do que queres normalmente tras resultados de lojas.

As referencias do mercado internacional actualmente são a HobbyKing, Servocity e ebay.


Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: senso em 04 de Setembro de 2012, 13:55
pois a minha dúvida reside ai!

mas nas caracteristicas do motor, na parte do torque, diz que 4.8V:111.1 oz-in (8.00 kg-cm)

em cada cm ele agoenta 8kg, se a haste tiver 30cm, ele agoenta o peso "na boa", isto sou eu a pensar, mas não deve ser bem assim...

É ao contário, é 8.00Kg/cm com um braço de 30cm ficas com um binário de 8.00Kg/30 = 0.266Kg.cm o que nem deve dar para aguentar com o peso do braço em si, quanto mais com mais um servo e qualquer coisa mais pendurado na ponta, ou passas para servos de dezenas a centenas de €, ou usas motores de passo ou motores DC com caixa externa e encoder para saber o posicionamento.
Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: moonstreat em 04 de Setembro de 2012, 22:17
É ao contário, é 8.00Kg/cm com um braço de 30cm ficas com um binário de 8.00Kg/30 = 0.266Kg.cm o que nem deve dar para aguentar com o peso do braço em si, quanto mais com mais um servo e qualquer coisa mais pendurado na ponta, ou passas para servos de dezenas a centenas de €, ou usas motores de passo ou motores DC com caixa externa e encoder para saber o posicionamento.
[/quote]

Ok, e se eu colocar 2 motores a trabalhar em série? um ao lado do outro...
Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: senso em 04 de Setembro de 2012, 22:29
Não tens maneira de os sincronizar, cada um vai fazer uma força diferente, e podem até a ficar a fazer força um contra o outro.
Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: moonstreat em 04 de Setembro de 2012, 22:37
que tipo de motores é que custumam comprar para este tipo de aplicação?
Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: senso em 04 de Setembro de 2012, 22:38
Steppers é o que é utilizado em braços robóticos, se forem aqueles realmente grandes das linhas de montagens usavam-se servos, mas são servos com motores AC e encoders de 2048 ou 4098 contagens por cada volta que o motor dá e tem uma caixa agarrada.
Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: moonstreat em 05 de Setembro de 2012, 09:30
mas usas alguma redutora aplicada ao stepper? a ideia que tenho dos steppers é serem motores muito rápidos mas com pouca força..
Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: Marvin em 05 de Setembro de 2012, 11:40
mas usas alguma redutora aplicada ao stepper? a ideia que tenho dos steppers é serem motores muito rápidos mas com pouca força..

é exactamente o contrario. Os brushless é que são assim.
Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: moonstreat em 05 de Setembro de 2012, 15:41
Fui ao meu stock de material e encontrei 3 motores de passo deste tipo:
https://www.google.com/search?q=pm55l&oe=utf-8&aq=t&rls=org.mozilla:pt-PT:official&client=firefox-a&um=1&ie=UTF-8&hl=pt-PT&tbm=isch&source=og&sa=N&tab=wi&ei=n2FHUPfmOMu4hAeiuoCYBA&biw=1280&bih=707&sei=o2FHUKb6M8am0QW0yYGICQ (https://www.google.com/search?q=pm55l&oe=utf-8&aq=t&rls=org.mozilla:pt-PT:official&client=firefox-a&um=1&ie=UTF-8&hl=pt-PT&tbm=isch&source=og&sa=N&tab=wi&ei=n2FHUPfmOMu4hAeiuoCYBA&biw=1280&bih=707&sei=o2FHUKb6M8am0QW0yYGICQ)

Existe algum controlador para meter o stepper a funcionar? como é que controlam os vossos?

Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: stardemos em 15 de Novembro de 2012, 11:29
se ainda tiveres a pensar em por um servo, esperimanta os da hobbyking, não vale a pena um standard, vai para um x large, sao 2 ou 3 mm maiores mas atigem os 40kg de torque, tem atenção a cor/marca do mesmo, se for dos laranjas... deixa la estar o fusivel mecanico parte facilmente (sao usados nos rock crawler e facilmente ficam sem direcção...).
Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: LuísR.A. em 15 de Novembro de 2012, 18:23
olha stardemos parece que percebes de servos.

vê ai este e diz-me se é desses que é mau.

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__16257__HK15178_Analog_Servo_10g_1_4kg_0_09s.html (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__16257__HK15178_Analog_Servo_10g_1_4kg_0_09s.html)

ou este: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__9549__Turnigy_TG9e_9g_1_5kg_0_10sec_Eco_Micro_Servo.html (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__9549__Turnigy_TG9e_9g_1_5kg_0_10sec_Eco_Micro_Servo.html)

so preciso que ele aguente no máximo 50g que estão na ponta de um semicírculo de 10cm de raio
Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: stardemos em 15 de Novembro de 2012, 20:02
em principio qualquer um deles serve, no entanto, nao iria para nenhum dos 2, prefiro a fiabilidade e preço dos tower pro ou hx900,  de qualquer das formas, sendo que sao ambos de 1.5 kg +/- estas a deixar uma margem de apenas 100g, apenas porque o peso do braço tambem conta e o mesmo vai funcionar como alavanca, forçando a coroa, tem 4 hipoteses, ou compras um com carretos metalicos, ou um pacote de 10 towerpros, ou um servo para o qual se venda spares, ou melhor ainda http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__16265__HK15148_Analog_Servo_17g_2_5kg_0_14s.html (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__16265__HK15148_Analog_Servo_17g_2_5kg_0_14s.html)

eu esperimentaria a ultima se o  espaço para o servo assim o permitir...
Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: LuísR.A. em 15 de Novembro de 2012, 20:04
não é bem um braço. é uma plantaforma de pvc muito leve. vai estar paralela ao chão
Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: stardemos em 15 de Novembro de 2012, 20:56
em principio o tg9 aguenta bem, o branquinho tambem.
Título: Re: Ajuda comprar servo motor para braço robótico
Enviado por: stardemos em 17 de Novembro de 2012, 13:04
ve la estes servos... eu gosto deles.. 0.2kg a mais que os tg9, mas pode fazer muita diferença.

http://www.rcmart.com/towerpro-sg90-micro-servo-esky-walkera-helicopter-p-21616.html?cPath=1099_1023 (http://www.rcmart.com/towerpro-sg90-micro-servo-esky-walkera-helicopter-p-21616.html?cPath=1099_1023)