LusoRobótica - Robótica em Português

Robótica => Iniciantes => Tópico iniciado por: NoSwear em 22 de Novembro de 2014, 23:59

Título: Robo Seguidor de linha - Ajuda com servos
Enviado por: NoSwear em 22 de Novembro de 2014, 23:59

Boas, estou a montar um robo que segue uma linha preta...  No entanto, mal comecei,deparei me com uma grande dificuldade... a programação dos servos XD

Bem, a grande questão é que estou a programar em .C, directamente no microprocessador ATMEGA328p

Encontrei um ou outro código na web que poderia ajudar me mas até agora, algo esta errado:
-> ou o servo anda... sem parar
-> ou o servo não anda

outro grande problema é, vou precisar de 2 rodas (2 servos)... tenho que utilizar os timers de 8 bits (Timer 0 e Timer 2) certo?

Alguém que me possa elucidar sobre o assunto?

*em anexo segue o código que quase funciona direito XD*

Código: [Seleccione]

#define F_CPU 16000000
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

#define RODA PB1

void pwm_anda()
{
TCCR1A|=(1<<COM1A1)|(1<<COM1B1)|(1<<WGM11);        //NON Inverted PWM
  TCCR1B|=(1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS11)|(1<<CS10); //PRESCALER=64 MODE 14(FAST PWM)
  ICR1=4999;  //fPWM=50Hz
}

void pwm_nao_anda()
{
TCCR1A &= ~(1<<COM1A1) & ~(1<<COM1B1);        //NON Inverted PWM
  TCCR1B|=(1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS11)|(1<<CS10); //PRESCALER=64 MODE 14(FAST PWM)
  ICR1=0;  //fPWM=50Hz
}

void main()
{
DDRB|=(1<<RODA);

TCCR1A|=(1<<COM1A1)|(1<<COM1B1)|(1<<WGM11);        //NON Inverted PWM
  TCCR1B|=(1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS11)|(1<<CS10); //PRESCALER=64 MODE 14(FAST PWM)
  ICR1=4999;  //fPWM=50Hz
 
while(1)
  {
void pwm_anda();
_delay_ms(2000);

  void pwm_nao_anda();
_delay_ms(10000);
   }
}

Desde já, Boa Noite.

Título: Re: Robo Seguidor de linha - Ajuda com servos
Enviado por: LuísR.A. em 23 de Novembro de 2014, 03:08

Ora boas noites

Se estas a usar um ATMega porque não tentas ver o source code da biblioteca servo do arduino? Ajuda muito.

Quanto ao teu codigo, não pareces estar a mudar o duty do teu PWM, a percentagem do periodo que está a 1.
Um servo tem de receber um PWM de 50Hz mas tens de mudar o tempo a HIGH entre 1ms e 2ms para mudar a posição do servo.


Eu o que faço para usar só um timer é criar um timer que contar microsegundos (acho que algo como 10-100uS não me lembro de cor). Depois dentro do interrupt do timer, conforme o valor do contador meto os pins que quero a 1 ou 0. Quando o contador indica que já passou 0,2 segundos (os 50Hz), faço reset ao contador.
Basicamente emulo um timer de 50Hz usando um timer a uma frequência mais alta que me permite mudar por software os dutys do PWM de varios pins