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Autor Tópico: Gripper Bot  (Lida 3825 vezes)

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Offline TigPT

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Gripper Bot
« em: 04 de Junho de 2008, 01:42 »
"Gripper Bot"

Pois é, nós vamos aumentando os nosso conhecimentos na área, e queremos continuar a ir mais alem, mas a certa altura começamos a ficar com algumas limitações, ou falta de mais sensores, ou de processamento da informação ou de espaço físico no nosso robô para colocar o que gostaríamos.

Como me estava a sentir limitado em todos os aspectos acima referidos, resolvi mudar de plataforma desde o ultimo robô, para um que me permita alargar os meus conhecimentos, mas que também deixe espaço para futuros upgrades.

Comecei então por procurar uma nova plataforma de microcontrolador para apostar e encontrei o Arduino. Depois de várias comparações com outros do mercado, resolvi apostar neste, por ter bastante potencial, e ser open-source, com uma fácil pesquisa na Internet podem facilmente encontra muita informação sobre este. (inclusive dentro do LusoRobotica, visto que vou começar a "descascar" as potencialidades do Arduino.)

Comprei mais uns sensores por lojas online (infelizmente em Portugal ainda não há muita oferta) mas ainda não os recebi, de qualquer das formas, de que me serve ter os sensores e um bom microcontrolador se não tenho onde os aplicar, preciso de um robô novo, onde possa acrescentar a meu gosto os vários sensores.

Comecei então a fazer uns esboços do que gostaria de ter como plataforma para os próximos projectos, deixo-vos dos desenhos:



Deixo-vos algumas fotos e o vídeo do robô:



Assim pretendia obter uma estrutura onde pudesse colocar todos os componentes do robô, mas que permitisse alguma flexibilidade para um futuro próximo, não tendo que estar a mudar esta constantemente.

Tinha então, como se pode ver nas imagens, o objectivo de fazer um robô que pudesse mais tarde ter um braço mecânico no mesmo, tentando manter contudo uma dimensão reduzida aumentando a mobilidade e a portabilidade deste.

Comecei por fazer um desenho da base à escala de 1:1.

Ao passar o desenho do robô para a placa de acrílico, apercebi-me que este estava pequeno de mais, e fiquei a pensar se a dimensão que acrescentei (no desenho abaixo), não continuaria a ser pouca.


Comecei então a cortar o acrílico mas considerei deixar a parte de traz para cortar no fim, não vá ter pouco espaço para os componentes, e depois já não dá para acrescentar!!!





Após o qual resolvi procurar uns parafusos na tulha e fazer as furações para poder suportar as caixas de velocidade para as rodas.





Tinha então que arranjar uma roda dianteira.

E encontrei uma num brinquedo antigo, que ficava na perfeição.


Pois é.. falta agora a parte mais difícil, o braço em si, acho que enquanto vou projectando este, vou adiantando a parte de software e electrónica, pois este deve de demorar mais tempo!


Comecei com o controlo dos motores, aproveitando uma ponte H que já tinha, talvez venha a fazer uma mais tarde para substituir esta, mas para já serve. Fica um filme duma simples injecção de PWM num dos transistors, com o outro ligado ao GRD.

Coloquei um bocado de fita branca na roda para se poder ver as diferenças de velocidade.



(o projecto ainda se encontra em desenvolvimento, irei actualizando esta página, agradeço desde já todos os comentários e sugestões, ajudam sempre a melhorar o projecto durante o decorrer do mesmo.)
« Última modificação: 17 de Dezembro de 2008, 00:32 por Fifas »

Offline Fifas

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Re: Gripper Bot
« Responder #1 em: 06 de Junho de 2008, 16:48 »
tá a ficar interessante ;)

força com isso...keep going

Offline TigPT

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Re: Gripper Bot
« Responder #2 em: 06 de Junho de 2008, 16:48 »
Obrigado, tenho novidades para postar ainda hoje sobre o controlo dos motores.

Offline AngellS

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Re: Gripper Bot
« Responder #3 em: 06 de Junho de 2008, 16:48 »
ficamos à espera das news :P lol

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Angell'S

Offline TigPT

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Re: Gripper Bot
« Responder #4 em: 06 de Junho de 2008, 16:49 »
já coloquei um vídeo do primeiro código que fiz para controlar o motor, este código encontra-se mais explicado no Arduino passo-a-passo

Offline um100

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Re: Gripper Bot
« Responder #5 em: 03 de Setembro de 2008, 18:05 »
Continuo á espera do programa para controlar os servos. Visto estar a construir um braço mas em programação zero,zero.

Assim que fores desenvolvendo mais o programa "avisa".
Pedro Silva

Offline TigPT

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Re: Gripper Bot
« Responder #6 em: 03 de Setembro de 2008, 18:36 »
Ok, até agora pouco fiz, e ando a ver se acabo de fazer a tradução do fórum, assim como se acabo umas defesas de trabalhos e organizo outras coisas.  :)

Mas assim que tiver algo deixo-te aqui. Para já se quiseres algo sobre controlo de servos que tenha feito, podes encontrar aqui.