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Autor Tópico: Projecto A.P. - Robot de Busca e Salvamento [Protótipo 3D inside][picaxe chegou]  (Lida 8129 vezes)

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Offline The Wolfman

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Boas.

Tenho um projecto de Área de Projecto em que consistem em fazer um robot.

-O robot será um robot de busca de salvamento em que as baterias serão recarregadas através de energia solar.

-Usará o Picaxe 28X -> Em conversa com o TigPT, ele recomendou-me o arduino. Custa mais a pegar, mas depois tem mais funcionalidades, mas como temos a ajuda de um professor, e este está habituado a usar o picaxe, então ele recomendou o picaxe.

-O robot iria ter 4 sensores de ultra-sons para ele se guiar -> Em conversa com o TigPT, ele disse-me que normalmente só se usa 3 sensores (frente e lados), e que podiamos usar sensores de IV porque são mais baratos e para o que é, fazem a mesma coisa. Quanto aos 3 sensores, até tem a sua lógica porque nós quando vamos contra uma parede, normalmente, andamos logo para trás e viramos. Ou seja, temos espaço, e o robot partirá do mesmo principio.

-Através de um LDR o robot conseguirá detectar vitimas.

-Como o tema geral da turma (somos 10 :P) são as energias verdinhas, as baterias do nosso robot serão carregadas através de painéis fotovoltaicos. O problema está logo no tipo de baterias a usar. As de litio são caras. O professor que nos está a ajudar, disse-nos para usarmos umas UPS de gel (não faço ideia do que seja lol). Mas e tamanho para o painel? Como conseguir ter uma carga constante para a bateria ter uma vida longa?

-Como o robot será de busca e salvamento, estávamos a pensar em usar lagartas. -> Mas o TigPT avisou-me que é preciso ter muito cuidado porque ou a borracha está muito solta e patina, ou está muito esticada e a tensão não deixa o robot andar. Quanto a motores, estávamos a pensar em servos, mas os motores DC não são assim muito mais caros (pelo menos aqui na lusorobotica) e tem mais força.

Espero que não esteja muito confuso. Tem aqui o site do nosso projecto. Ainda tem muito que se lá meter e já há ideias ultrapassadas, mas dá para ter uma ideia. Espero que não esteja a infringir nada:

http://robotnature.pt.vu/

Está aqui também um video do youtube com uma apresentação (embora também tenha já algumas desactaulizações :P)

Projecto robotnature


Cumps
Filipe Neves



« Última modificação: 01 de Fevereiro de 2010, 19:54 por The Wolfman »

Offline The Wolfman

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Re: Projecto de Área de Projecto - Robot de Busca e Salvamento
« Responder #1 em: 26 de Janeiro de 2010, 19:17 »
Olá a todos. Estive ausente daqui uns tempos, peço desculpa.

Agora estou de volta.

Já aqui tenho um lista de material, vejam por favor, e digam o que acham.

Picaxe 28X1 Starter Pack - 31,85£ @ rev-ed.co.uk

2*Mini Metal Gearmotor 100:1 - 2*16.8€ (33.60€) @ lusorobótica
Motor Driver 1A Dual TB6612FNG - 9.5€ @ lusorobótica
Mini células fotossensiveis - 0.9€ @ lusorobótica

TOTAL @ lusorobótica = 44€

3* Devantech SRF05 Ultra Sonic Ranger Module - 3*11.5£ (34.5£) @ totalrobots.com

TOTAL @ totalrobots.com = 47.83£ (inclui portes e VAT)

2* Track - 2'' Wide *21 links ~ 23'' - 2*24.95$ (49.90$) @ lynxmotion.com
2* Track Sprocket - 9 Link (Pair) - 2*9.95$ (19.9$) @ lynxmotion.com
Passive Idler Hub - 2'' (Pair) - 12.95$ @ lynxmotion.com

TOTAL @ lynxmotion.com = 82.75$ (falta portes, e possivelmente um hub de 8$ para fazer de ponte entre a roda e os motores.

Agora as minhas duvidas, preciso de algum hub para ligar os motores à roda? Ou pode ser ligado directamente?

Agora o pior. Não fazemos ideias de que baterias e painel comprar. Podem dar uma ajuda? Queremos ter o seguinte esquema:

Painel fotovoltaico -> Controlador Bateria -> Bateria

O problema é que estes componentes estão todos dependentes uns dos outros. Alguém pode dar algumas dicas?

Deixo também um protótipo a 3D do nosso robot. O computador onde tinha printscreens está neste momento down, por isso a unica coisa que tenho é os ficheiros do google skethchup que por milagre eu os tinha mandado para a minha NAS :D

Vai em rar.

Muito obrigado.

Offline TigPT

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O sketch está muito engraçado... força com isso, continuem com o projecto!

Offline metRo_

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Se comprares as rodas que estão na Loja LR elas encaixam perfeitamente nos motores. Não estou a dizer que tens que as comprar lá só não vi quais são as que estás a pensar comprar. Da próxima tenta colocar os links nos produtos assim facilita a quem te quiser ajudar e na altura em que se está a criar o tópico nem custa muito :p
« Última modificação: 28 de Janeiro de 2010, 12:04 por metRo_ »

Offline The Wolfman

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Quanto a lagartas, vou encomendar hoje estas:
http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=94

E vou encomendar 3 sensores daqui:
http://www.totalrobots.com/devantech-srf05-ultra-sonic-ranger-module-p-324.html?main_page=product_info&products_id=324

Ontem encomendei o Picaxe 21X1 Starter Kit da loja deles, e recebi hoje o mail de confirmação que o produto foi enviado. Quando chegar, vou falar com o TigPT para vermos o circuito da PCB para decidir que controlador de motores usar.

Cumps

Offline The Wolfman

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Bem, ainda não encomendei as lagartas, com portes de 150$ é para esquecer.  :o

Tenho um vizinho que é piloto da TAP, a ver se ele me traz as lagartas :D

Mas os sensores já estão, estou à espera deles, e do picaxe. A ver se segunda feira ou terça já cá tenho alguma coisa :D

Vejam este video:
Rendering 3d Robotnature


Cumps

Offline The Wolfman

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Bem, já chegou o Picaxe, muito rápido, encomendei na ultima quarta-feira, enviaram no dia seguinte, sexta, fim de semana não conta e hoje já cá está :D

Aqui vão as fotos:

Aqui está o conteúdo interior:

Mais em promenor:

E agora a placa de circuito impresso:

Já vinha tudo soldado, faltando apenas ligar o processador, e um possível controlador de motores.

Isto pode funcionar com 3pilhas AA (4,5V). O processador aceita ou 4,5V ou 5V, e dá para ter ligado uma ou duas fontes de alimentação (dando eles o exemplo de por exemplo ligar um motor de 12V).

Agora tenho de ir estudar o esquema eléctrico disto, para ver como é que posso alimentar isto.

Assim de repente, veio-me a ideia de usar pilhas recarregáveis e os paineis carregam as pilhas, mas não me parece que as pilhas consigam alimentar os motores, e se os alimentar, não devem durar muito :lol:

Quem puder ajudar, ficava agradecido ;)

Cumps

Offline microbyte

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Assim de repente, veio-me a ideia de usar pilhas recarregáveis e os paineis carregam as pilhas, mas não me parece que as pilhas consigam alimentar os motores, e se os alimentar, não devem durar muito :lol:

Tentem ao máximo separar a alimentação da parte lógica e a alimentação dos motores. Juntar os dois, é difícil e dá quase sempre problemas.

A ideia dos paineis a recarregar as pilhas parece-me acertada, mas façam-no apenas quando estiver em stand-by... Não tentem carregar e usar ao mesmo tempo, senão vão acabar por puxar corrente dos paineis e eventualmente "fritá-los"... Atenção às voltagens e às correntes.

Offline The Wolfman

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Tentem ao máximo separar a alimentação da parte lógica e a alimentação dos motores. Juntar os dois, é difícil e dá quase sempre problemas.

A ideia dos paineis a recarregar as pilhas parece-me acertada, mas façam-no apenas quando estiver em stand-by... Não tentem carregar e usar ao mesmo tempo, senão vão acabar por puxar corrente dos paineis e eventualmente "fritá-los"... Atenção às voltagens e às correntes.
Não não, em vez de usarmos um carregador como fazemos com um telemóvel, iremos usar um painel fotovoltaico.

Então terei de usar duas baterias? Uma para os motores e outra para o picaxe?

Offline microbyte

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Tentem ao máximo separar a alimentação da parte lógica e a alimentação dos motores. Juntar os dois, é difícil e dá quase sempre problemas.

A ideia dos paineis a recarregar as pilhas parece-me acertada, mas façam-no apenas quando estiver em stand-by... Não tentem carregar e usar ao mesmo tempo, senão vão acabar por puxar corrente dos paineis e eventualmente "fritá-los"... Atenção às voltagens e às correntes.
Não não, em vez de usarmos um carregador como fazemos com um telemóvel, iremos usar um painel fotovoltaico.

Então terei de usar duas baterias? Uma para os motores e outra para o picaxe?
Eu percebi o que tu queres, mas penso que ter os motores ligados directos ao painel, não é lá grande ideia, porque ainda por cima, o robo vai andar e como tal, a intensidade da luz solar vai variar, por isso a velocidade também vai variar e pode acontecer que não tenhas corrente suficiente para alimentar os 2(?) motores.

Offline The Wolfman

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Re: Projecto A.P. - Robot de Busca e Salvamento [Protótipo 3D inside][picaxe chegou]
« Responder #10 em: 02 de Fevereiro de 2010, 22:13 »
Acho que não percebeste então :p (mas deixa que não és o unico ;))

Muita gente pensa que o objectivo do trabalho é colocar o painel em cima do robot para ele andar, mas não.

O robot é normal, o que vai mudar é que em vez de utilizarmos um carregador ''normal'' como o das baterias, vamos usar um painel fotovoltaico.

Agora tenho de ver bem como funciona a alimentação para depois ver como faço.

BTW, hoje de manhã chegaram-me os sensores. Aproveito para deixar um feedback positivo ao site totalrobots.com :D

Offline microbyte

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Re: Projecto A.P. - Robot de Busca e Salvamento [Protótipo 3D inside][picaxe chegou]
« Responder #11 em: 02 de Fevereiro de 2010, 22:45 »
Acho que não percebeste então :p (mas deixa que não és o unico ;))

Muita gente pensa que o objectivo do trabalho é colocar o painel em cima do robot para ele andar, mas não.

O robot é normal, o que vai mudar é que em vez de utilizarmos um carregador ''normal'' como o das baterias, vamos usar um painel fotovoltaico.

Agora tenho de ver bem como funciona a alimentação para depois ver como faço.

BTW, hoje de manhã chegaram-me os sensores. Aproveito para deixar um feedback positivo ao site totalrobots.com :D

Ah, então tudo bem, vão fazer o que eu tinha dito 2 posts atrás... Quando está parado, carrega as baterias com os paineis solares, quando está a andar, usa a energia das baterias e descansa os painéis solares. Assim, está bem. ;)

Offline metRo_

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Re: Projecto A.P. - Robot de Busca e Salvamento [Protótipo 3D inside][picaxe chegou]
« Responder #12 em: 02 de Fevereiro de 2010, 23:32 »
Ola, pesquisa mais sobre MPPT, tens aqui alguma coisa http://en.wikipedia.org/wiki/Maximum_power_point_tracker e existe mais informação na Internet embora nunca tenha utilizado pois um projecto em que estava envolvido não foi para a frente cheguei a saber que isto era útil em painéis solares para tirares a máxima potencia.

Offline The Wolfman

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Re: Projecto A.P. - Robot de Busca e Salvamento [Protótipo 3D inside][picaxe chegou]
« Responder #13 em: 13 de Fevereiro de 2010, 22:30 »
Ora bem, updates até ao momento:

Processador (Picaxe 28X1) - CHECK!

Sensores (3* Devantech SRF05) - CHECK!

Motores (2* Mini Metal Gear Motor 100:1) - CHECK!

Controlador Motores (SN754410) - CHECK!

Tenho isto tudo em casa neste momento.

A minha maior duvida é como é que vou dar 5V aos sensores e ao picaxe, e 6V aos motores.

Alguém sabe como?

Vejam este pdf por favor:
http://www.rev-ed.co.uk/docs/axe020.pdf

P.S. Quanto às lagartas, na lynxmotion, meti dados do cartão de crédito, e ao fim de quase uma semana, recebo um mail a dizer que já não aceitam cartões de crédito para fora dos estados unidos, e mandaram-me os dados para fazer um TB. Realizei-a ontem, espero que seja feita depressa, para ver se no fim da semana já cá tenho as lagartas.

Agra máquina não tem bateria, mas a ver se trato disso para animar aqui o projecto :D

Obrigado

Offline fred gomes

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Re: Projecto A.P. - Robot de Busca e Salvamento [Protótipo 3D inside][picaxe chegou]
« Responder #14 em: 14 de Fevereiro de 2010, 11:05 »
Boas.
Quanto às lagartas (não sei se já compraste) , mas podes comprar a um preço reduzido no "ebay", escreve "Tamiya Tracked Vehicle Chassis Kit" na pesquisa e vê que produtos te oferecem ;)
Boa sorte com o projecto...

Ps: estou a fazer um projecto semelhante ao teu, mas estou a usar o "arduino".
cumprimentos,
Fred