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Autor Tópico: O meu Delta Robot  (Lida 5776 vezes)

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Offline ruimfpereira

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O meu Delta Robot
« em: 26 de Janeiro de 2010, 00:26 »
Hallo,
sei que já existem por ai muitos exemplos, mas como fiquei fascinado por estes bichinhos tive de fazer o meu próprio :)
Embora em fase preliminar, aqui vai:

Delta Robot #1 Small | Large


A estrutura do robot é de alumínio para não sobrecarregar os motores e como juntas usei junções articuladas que normalmente são aplicadas no aeromodelismo.
Usei também um Arduino Duemilanove para controlar os 3 servos SG 5010 e um electroíman de 5,6W.
Falta-me agora sacar as equações de movimento dele para controlar isto de uma forma decente e eliminar as oscilações, que não são poucas ;)
Divirtam-se a ver o bichinho ;)
Um abraço,
Rui M.F. Pereira

Offline msaleiro

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Re: O meu Delta Robot
« Responder #1 em: 26 de Janeiro de 2010, 00:44 »
wooooooowwww mt bom! aspecto mt profissional, parabens :) Só falta ai um bocadinho de controlo :)
Pergunta: onde conseguiste arranjar as barras de alumínio extrudido e quanto custam por metro?  ??? Ando procura disso há tempos e tempos e não encontro local nenhum onde as vendam cá em portugal :S

Mais uma vez parabéns pelo Delta Robot! :)
msaleiro - Mário Saleiro
UAlg FCT-DEI / VisLab - Instituto de Sistemas e Robótica / eLab Hackerspace
http://thebitbangtheory.com

Offline ghostbuster

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Re: O meu Delta Robot
« Responder #2 em: 26 de Janeiro de 2010, 00:45 »
Parabens está brutal  ;) faço a mesma pergunta que o Mario  ;D onde as compraste e quanto custaram...

Offline metRo_

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Re: O meu Delta Robot
« Responder #3 em: 26 de Janeiro de 2010, 01:16 »
Parabéns, está com muito bom aspecto ;)

Será que podias explicar melhor o funcionamento de um delta robot e qual a formula que em função da posição x-y para a qual te queres deslocar te da os movimentos a efectuar em cada servo?

Outra sugestão, com motores passo obteríamos um sistema bastante preciso. Assim que tiver algum tempo é um projecto a experimentar.

Bem-vindo ao fórum!

Offline ruimfpereira

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Re: O meu Delta Robot
« Responder #4 em: 26 de Janeiro de 2010, 11:21 »
Desde já obrigado pelos parabéns e o vosso interesse.
Quanto à estrutura de alumínio:
O perfil que usei é conhecido por perfil de alumínio bosch.
Não sei se há à venda em Portugal, eu mandei vir do ebay alemão desta loja:
http://stores.shop.ebay.de/Motedis
20x20mm por 3€/m.
Caso necessário cortam à medida e no meu caso enviaram-me as medidas exactas que pedi.

Quanto à função de um Delta Robot:
Estes robots servem para processos pick&place i.e. pegar&largar qualquer tipo de materiais.
A maior parte usa vácuo para pegar p.ex. em pralines e as empacotar ou componentes SMD para serem soldados nas pcb, etc.
Tudo em linhas de produção de grandes quantidades.
Como já te apercebestes e bem, cada posição (x,y) vai ter um alpha1,alpha2 e alpha3 diferente.
Para ultrapassar esse obstáculo sem as equações do movimento escrevi um programa onde posso alterar cada motor de forma independente. Este método é idêntico ao usado na indústria para "ensinar" alguns tipos de robots e chama-se teaching. Copiei a ideia ;)
Escolhi então uma posição (x,y) e tirei os 3 ângulos(alpha1,alpha2, alpha3). Isso para 4 pontos diferentes.
De seguida escrevi um programa que me incrementa cada ângulo de forma iterativa até chegar ao ponto seguinte.
Um exemplo, estou na posição (x,y) com os ângulos (122,160,155) e quero chegar à posição (x,y) com os ângulos (153,169,120) o programa dà-me o seguinte:



Bem, não é uma solução elegante mas para o por a rodar e fazer um video já é uma ajuda ;)
O maior desafio agora é chegar às equações de movimento para ter mais liberdade em passear o bichinho de um lado para o outro.
Um abraço,
Rui M.F. Pereira



« Última modificação: 26 de Janeiro de 2010, 11:30 por ruimfpereira »

Offline metRo_

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Re: O meu Delta Robot
« Responder #5 em: 26 de Janeiro de 2010, 11:34 »
Desta maneira só consegues ir para os tais pontos dos quais sabes o angulo, certo?
obrigado pela informação sobre a estrutura pois o preço parece acessível e se eles cortam pelo tamanho que queremos melhor :)

Offline ruimfpereira

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Re: O meu Delta Robot
« Responder #6 em: 26 de Janeiro de 2010, 11:36 »
sim :( é um robot limitado ;)

Offline PDI

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Re: O meu Delta Robot
« Responder #7 em: 26 de Janeiro de 2010, 21:09 »
Desde já obrigado pelos parabéns e o vosso interesse.
Quanto à estrutura de alumínio:
O perfil que usei é conhecido por perfil de alumínio bosch.
Não sei se há à venda em Portugal, eu mandei vir do ebay alemão desta loja:
http://stores.shop.ebay.de/Motedis
20x20mm por 3€/m.
Caso necessário cortam à medida e no meu caso enviaram-me as medidas exactas que pedi.
Rui M.F. Pereira


Bastante interessante, o que pensei logo foi num robot jogador de damas ou xadrez.

Sobre o perfil quando vi pensei deve ser Lubic, umas estruturas que se vendiam para fazer caixas para pc, que agora só se vêem no Japão, mas não eram só para pc também tinham secretarias feitas com aquilo alem de outras coisas.
Alfredo Garcia

Offline ruimfpereira

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Re: O meu Delta Robot
« Responder #8 em: 26 de Janeiro de 2010, 22:23 »
Por acaso é uma ideia que também já me veio. Pôr o bichinho a jogar xadrez :)
Talvez aposte mesmo nisso.
Isso do Lubic parece que foi bem copiado. So falta saber quem copiou por quem ;)
Até cadeiras dá para fazer com isto.....é um material muito prático.

Offline PDI

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Re: O meu Delta Robot
« Responder #9 em: 26 de Janeiro de 2010, 22:32 »
já agora deixo aqui o site da lubic e um outro com uma montagem de uma caixa para pc para que possam ver e ter algumas ideias.

http://www.lubic.jp/

http://www.tweaknews.net/reviews/lubic/index.php
Alfredo Garcia

Offline Raul

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Re: O meu Delta Robot
« Responder #10 em: 11 de Fevereiro de 2010, 21:03 »
Uma pergunta tu activas o electroíman com corrente certo?


cumprimentos

Offline ruimfpereira

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Re: O meu Delta Robot
« Responder #11 em: 11 de Fevereiro de 2010, 22:57 »
Exacto.
Segue aqui o esquema da ligação.



Um abraço,
Rui M.F. Pereira

Offline Raul

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Re: O meu Delta Robot
« Responder #12 em: 11 de Fevereiro de 2010, 23:07 »
Obrigado
O que tenho a dizer é que o teu projecto parece que saiu da fábrica XD , está muito bem feito, excepto o movimento mas isso lá se vai chegando a pouco e pouco.
Mesmo prefeito.

Cumprimentos
« Última modificação: 11 de Fevereiro de 2010, 23:14 por Raul »

Offline guibot

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Re: O meu Delta Robot
« Responder #13 em: 12 de Fevereiro de 2010, 01:59 »
Está excelente!
Gosto especialmente do aspecto físico da estrutura, muito clean  ;)


Offline Diogo.Pontes

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Re: O meu Delta Robot
« Responder #14 em: 19 de Maio de 2010, 11:56 »
Olá

podes dizer onde arranjaste o electroíman? estou a tentar arranjar uma solução para um determinado projecto e um electroíman parece-me ser a solução mais adequada

Desde já obrigado  :)