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Autor Tópico: osTWDR - OpenSourceTwo Wheeled Differential Robot  (Lida 3501 vezes)

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Offline maurosmartins

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osTWDR - OpenSourceTwo Wheeled Differential Robot
« em: 22 de Junho de 2010, 00:07 »
osTWDR - OpenSource Two Wheeled Differential Robot

www.msm.no.sapo.pt  ----> secção "osTWDR"


Olá a todos, gostaria de vos apresentar um projecto em que tenho vindo a trabalhar à algum tempo e que decidi partilhar com a comunidade.

O "osTWDR" é pequena base robótica com condução diferencial. Este projecto não está pronto, antes pelo contrário, há mto a ser feito, mas não só por mim, poderá ser também por quem se interessar(espero que vocês  ;D). A ideia do "osTWDR" é que a informação que disponibilizo sirva para que vocês próprios possam construir a vossa base robótica e o vosso hardware/software bem como corrigir erros existentes, etc! Essas actualizações poderiam dps ser colocadas no site do "osTWDR" (créditos dados a quem as fez obviamente) e desta forma fazer o projecto avançar pco a pco.

Para mim, esta base robótica permitirá quando estiver pronta testar algoritmos de robótica móvel. Pelo caminho permite-me ir desbravando electrónica, mecânica, CAD/CAM, microcontroladores, programação, enfim um número considerável de conhecimentos que como todos sabem provem de um tema multidisciplinar como é a robótica.     

 Esta base é construída em PVC expandido e usa servos RC alterados para rotação contínua, encoders magnéticos instalados dentro dos servos, e três placas; para alimentação(ON/OFF +3.3V e +5V), controlo de motores(inteface com encoders, controlador PID, monitorização de corrente) e por fim controlo do robo(leitura de sonares, implementação de algoritmos de navegação, controlo geral do "osTWDR", comunicação sem fios RFM12b,etc).

A ideia de ter três placas surgiu de forma a tornar o "osTWDR" modelar e permitir a quem se interessar e construir o "osTWDR" montar os módulos que bem entender, bem como desenhar os seus próprios módulos, ou por exemplo para os utilizadores do fórum que usam arduinos aproveitarem a placa de alimentação e controlo dos motores e usarem o arduino para controlo do robô.

A comunicação entre os módulos fica a cargo de um barramento I2C.

Brevemente (a seu tempo) irei disponibilizar:
 - Desenhos 3D (Solidworks)
 - Todos as PCBs (EAGLE)
 - Template para permitir desenhar os seus próprios módulos (EAGLE)
 - Biblioteca com componentes usados nas PCBs do "osTWDR" (EAGLE)
 - Firmware (quando o houver) (Microchip - C30)  :P

Espero encontrar neste fórum utilizadores que ajudem neste projecto!  ;D

Cumprimentos, Mauro Martins


Offline TigPT

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Re: osTWDR - OpenSourceTwo Wheeled Differential Robot
« Responder #1 em: 22 de Junho de 2010, 15:04 »
Muito bom, muito bom.

Estava a preparar um projecto semelhante para sugerir, mas com objectivos de swarm robots.

Mas acho que se agarrarmos estes e passarmos a experiência depois para swarm será mais vantajoso. Já que a ideia também é ser TWD, assim como modelar e com comunicação i2c entre as várias boards.

Força, vou ficar bem atento ao projecto e dar o meu contributo sempre que possível.

Offline maurosmartins

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Re: osTWDR - OpenSourceTwo Wheeled Differential Robot
« Responder #2 em: 22 de Junho de 2010, 19:13 »
Olá TigPT e obrigado pelo feedback positivo em relação ao projecto.

Efectivamente nunca tinha pensado num swarm de robots, mas acredito que dê para fazer trabalhos bastante interessantes!

Como tinha dito antes ainda mto coisa há para fazer e quem achar que vale a pena que contribua com trabalho neste projecto.

Da minha parte colocarei neste tópico as actualizações que forem feitas!

Cumprimentos, Mauro.




Offline amando96

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Re: osTWDR - OpenSourceTwo Wheeled Differential Robot
« Responder #3 em: 22 de Junho de 2010, 19:17 »
Não sei se percebo(hoje estou lento D: )
cada um constroi esse mesmo robot fisicamente, ou só contribui para programação etc, e outro membro faz?

Offline maurosmartins

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Re: osTWDR - OpenSourceTwo Wheeled Differential Robot
« Responder #4 em: 22 de Junho de 2010, 19:41 »
Olá amando96, bem a ideia é que se gostares do que lá vou pondo e quiseres uma base daquelas podes construir uma usando o que irei disponibilizar!

Por outro lado, chegas lá e vez uma PCB desenhada por mim e dizes, ah e tal este gaijo nao percebe nada disto vou desenhar a minha! ;) no fim, se funcionar bem e se quiseres partilhar podes enviar-me e eu colocarei no site a tua contribuição (como disse antes, créditos mantidos!) o mesmo se aplica a código, podes usar o que lá irei colocar, ou então fazer o teu, ou corrigir bugs no meu,etc.

Se houver várias pessoas a contribuir o projecto pode avançar mais depressa e com mais ideias do que sendo eu sozinho.

Cumprimentos, Mauro.

Offline senso

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Re: osTWDR - OpenSourceTwo Wheeled Differential Robot
« Responder #5 em: 22 de Junho de 2010, 19:53 »
Para as férias de verão vou-me aventurar a fazer uma base robótica para brincar e tal, as tantas aproveito e baseio-me no teu projecto que sempre tem umas medidas reais e uteis, mas bom projecto.
Avr fanboy

Offline andnobre

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Re: osTWDR - OpenSourceTwo Wheeled Differential Robot
« Responder #6 em: 22 de Junho de 2010, 21:17 »
todas as tuas placas sao para componentes smd?

Offline amando96

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Re: osTWDR - OpenSourceTwo Wheeled Differential Robot
« Responder #7 em: 22 de Junho de 2010, 21:24 »
Ah, muito bom, o engraçado é tenho um feito quase igual  ;D
circulo de 15cm de diametro, e rodas de impressora...  :o
http://amando-abreu.webs.com/rorcle.htm

Os pcbs são feitos por ti? o que usas para impedir que o cobre oxide?

Offline maurosmartins

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Re: osTWDR - OpenSourceTwo Wheeled Differential Robot
« Responder #8 em: 22 de Junho de 2010, 21:34 »
Viva pessoal

andnobre, não, as PCBs são uma mescla de componentes "normais" com componentes SMD, é conforme dá jeito ou não, bem como uma questão de disponibilidade de encapsulamento, e aquilo não custa assim tto a soldar como dizem!  :)

amando96, sim os PCBs são feitos por mim, ora usando o método fotográfico (insoladora, positiv20, etc) ora usando a transferência de toner (agradeço ao FET_Destroyer pelas dicas), para evitar que o cobre oxide, uso um spray que enverniza a placa, todas as lojas de electrónica costumam ter coisas desse género.

Cumps, Mauro.


Offline andnobre

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Re: osTWDR - OpenSourceTwo Wheeled Differential Robot
« Responder #9 em: 22 de Junho de 2010, 21:38 »
bem eu sei que nao sao tao dificeis de soldar ja estive a trabalhar numa empresa que era so componentes smd acho bem simples de soldar. o que eu queria era comprar esses componentes que nao sao facil de encontrar sem ter de mandar vir pela farnel

Offline senso

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Re: osTWDR - OpenSourceTwo Wheeled Differential Robot
« Responder #10 em: 22 de Junho de 2010, 21:39 »
Se for resistências e led's podes sempre comprar aos sacos deles no ebay que te fica super barato.
Só uma pergunta para o mauro se não for indiscrição, não és da Tocha, tendo ideia que vi isso na tua página, se não quiseres responder estás no teu direito.
« Última modificação: 22 de Junho de 2010, 21:59 por senso »
Avr fanboy

Offline maurosmartins

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Re: osTWDR - OpenSourceTwo Wheeled Differential Robot
« Responder #11 em: 22 de Junho de 2010, 21:59 »
Nesse aspecto tens razão andnobre, as vezes as lojas de electrónica não costumam ter esse tipo de encapsulamento. Na zona de Coimbra tenho a vantagem de ser fácil mandar vir componentes da farnell, uma vez  que um dos distribuidores que ficou com a venda a particulares é daqui.

Mas isso é algo que se pode ir vendo e adaptando o hardware ás disponibilidades dos componentes.

Por exemplo já reparei que o L298 na horizontal é difícil de arranjar, e estou a pensar fazer uma versão com o conhecido L293d.

Ou.... outra pessoa pode alterar a PCB que eu forneço e contribuir....  ;D

Cumprimentos, Mauro.

Offline beirao

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Re: osTWDR - OpenSourceTwo Wheeled Differential Robot
« Responder #12 em: 23 de Junho de 2010, 02:15 »

Mauro, tenho a dar-te os meus parabens! Muito boa ideia!

O TigPT já tinha comentado comigo, noutras circunstâncias, a ideia dos swarm robots, e tal como este penso ser um projecto bastante interessante!  :D

Quanto tiver tempo (agora na época de frequencias e exames não é facil) vou dar algumas dicas!

Força com isso!
"O único lugar onde o sucesso vem antes do trabalho, é no dicionário" - Albert Einstein

Offline maurosmartins

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Re: osTWDR - OpenSourceTwo Wheeled Differential Robot
« Responder #13 em: 23 de Junho de 2010, 11:20 »
Olá beirao obrigado pelos parabéns!

Estás como eu  :-\ em época de exames não dá para grandes "experiências", mas a seguir conto fazer actualizações.

A primeira vai ser em relação à placa de alimentação. Já tenho o material, falta fazer a PCB e testar! espero que no máximo dentro de duas semanas tenha no site os resultados.

Quanto puderes, que venham essas dicas!

Entretanto vou tentar convencer  o amigo FET_Destroyer a disponibilizar a placa que ele desenhou. Ao contrário das minha aquela é uma PCB única com tudo incluído, para alguns utilizadores pode ser preferível!

Cumprimentos, Mauro.

Offline FET_Destroyer

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Re: osTWDR - OpenSourceTwo Wheeled Differential Robot
« Responder #14 em: 23 de Junho de 2010, 22:16 »
Boas
Ao contrario do mauro eu só usei uma placa para a base, não estou a contar modifica-la muitas vezes, criei um unico pcb com saidas e entradas disponiveis para os varios sensores, no entanto uma base modular pode traser vantagens que um só pcb não tem. Para o meu caso não me trazia vantagem, mas para muitos é provável que de jeito uma base modular em que se possam adicionar módulos com funções extra. A base ainda não foi feita e ainda vai requerer uma ultima passagem de olhos antes de a fazer, ou mandar fazer, no entanto deve ficar muito parecida com a imagem.

« Última modificação: 23 de Junho de 2010, 22:18 por FET_Destroyer »