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Autor Tópico: O meu primeiro Robot  (Lida 4284 vezes)

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Offline Bisa

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O meu primeiro Robot
« em: 05 de Julho de 2010, 23:33 »
Olá a todos o meu nome é Rui Belo e sou estudante finalista de Telecomunicações no ISEL (como alguns que aqui andam :P).

Sou membro desta comunidade à pouco tempo e apesar de alguns conhecimentos de Electrónica e Programação a robótica é algo desconhecido para mim portanto estou a avançar para o meu primeiro robot.

Este robot vai ser um seguidor de linhas pois no meu entender é este tipo de robots que nos obriga a desenvolver uma locomoção mais precisa e exacta para que o robot não ande aos "tombos" em relação à linha. Por isso acho que devo começar por aqui...

Como quero construir o meu robot com o menor custo possível juntei o máximo de peças antigas que tinha por casa, daí para o chassi e rodas utilizei:

  • 2 motores DC
  • 2 rodas de um carro telecomandado antigo
  • 1 placa de acrílico branco
  • 1 roda giratória
  • 2 abraçadeiras metálicas para tubo

Para segurar a roda e o motor ao chassi, ou seja à placa de acrílico, utilizei a abraçadeira para tubos e coloquei um ponto para dar um pouco mais de aperto apesar do motor já ficar bem preso mas sempre fica melhor para calibrar.

Peço desculpa pelas imagens, pois não estão grande coisa mas dá para ter uma ideia ;)



Para segurar as rodas aos motores criei um espécie de jante com uma anilha de 3,5cm de diâmetro que aparafusa à roda e tem um ponto de aperto no veio do motor, assim evita que o veio ligue directamente ao plástico das rodas e que com o esforço desgaste o aperto e permite tbm adaptar novas rodas.






E o aspecto geral é este:





Ainda me falta experimentar a parte da programação e até tenho algum receio que os motores tenham dificuldades em arrancar quando existir peso em cima do chassi mas os testes que realizei à mão o robot/chassi está com grande mobilidade e até gostava de o colocar telecomandado só para ver se tem força para derrapar pois à mão ele derrapa mesmo :P

« Última modificação: 05 de Julho de 2010, 23:42 por Bisa »

Offline bdesigns

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Re: O meu primeiro Robot
« Responder #1 em: 06 de Julho de 2010, 00:08 »
Força nisso ;)  gostei das rodas  8)

Acho que és capaz de ter aí um problema, o motor é capaz de não conseguir arrancar (inercia, atrito, pouca força) o que levara a um maior consumo e o bixo não ir a lado nenhum, em ultimo caso vais ter de ter caixa ;)

Testa bem isso com uma fonte antes e faz medições da corrente que o motor consome sem carga, com carga e parado (a tentares para-lo), para teres uma ideia da ponte H, que podes usar.

Que plataforma ou micro vais usar para desenvolver ?

Desde já boa sorte ;)
« Última modificação: 06 de Julho de 2010, 00:14 por bdesigns »

Offline Bisa

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Re: O meu primeiro Robot
« Responder #2 em: 06 de Julho de 2010, 00:53 »
Força nisso ;)  gostei das rodas  8)

Acho que és capaz de ter aí um problema, o motor é capaz de não conseguir arrancar (inercia, atrito, pouca força) o que levara a um maior consumo e o bixo não ir a lado nenhum, em ultimo caso vais ter de ter caixa ;)

Testa bem isso com uma fonte antes e faz medições da corrente que o motor consome sem carga, com carga e parado (a tentares para-lo), para teres uma ideia da ponte H, que podes usar.

Que plataforma ou micro vais usar para desenvolver ?

Desde já boa sorte ;)

Muito obrigado ;)

Pois os motores não conseguirem arrancar é o meu grande problema e estou bastante receoso por causa disso mas também ainda não fiz testes nenhuns mas amanha se tudo correr bem já vou ter tempo para os fazer. Se esse problema se verificar não tenho como modifica-lo pois não tenho gearboxes para os motores e tenho que ponderar a compra de 2 servos, mas queria gastar o menos possível aproveitando as peças que tenho por casa.

O micro vai ser um arduino Duemilinove e já tenho uma H-Bridge SN754410N

Offline amando96

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Re: O meu primeiro Robot
« Responder #3 em: 06 de Julho de 2010, 01:13 »
A gearbox da tamiya é muito boa pelo preço  8) mais barata que servos.

Vai postando resultados de testes  :)

Offline LoneWolf

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Re: O meu primeiro Robot
« Responder #4 em: 06 de Julho de 2010, 01:17 »
Boas, esta fixe parabéns, como diz ai no post"Como quero construir o meu robot com o menor custo possível juntei o máximo de peças antigas que tinha por casa" pode sempre tentar adaptar as gears dos carros telecomandados ao qual tirou os motores pode ser que de.

Abraços e óptima continuação  ;)
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Offline TigPT

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Re: O meu primeiro Robot
« Responder #5 em: 06 de Julho de 2010, 12:03 »
Essas rodas dessa forma nos motores vão mandar um grande binário por não terem caixa redutora. Talvez com rodas mais pequenas aguentasse mas com essas, duvido muito.

Tenta fazer por código um scale up, começar a alimentar com 0% e ir subindo até aos 100% gradualmente, caso contrário nem devem de arrancar!


Está a ficar com bom aspecto! Força Belo, continua!

Offline Bisa

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Re: O meu primeiro Robot
« Responder #6 em: 07 de Julho de 2010, 22:09 »
Como era esperado o robot não se mexeu mesmo com scale no arranque e apenas no ar é que funciona, não fiz medições porque em casa não tenho multímetro só na faculdade :(

O arduino faz um barulho estranho penso que derivado ao consumo excessivo de corrente por parte dos motores até porque ele acaba por fazer reset.

O próximo teste que vou fazer vai ser com rodas mais pequenas e mais leves mas mesmo assim acho difícil que arranque mas vamos lá ver.

Offline senso

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Re: O meu primeiro Robot
« Responder #7 em: 07 de Julho de 2010, 22:10 »
Arduino a fazer barulho?
Não estás a usar uma ponte H para ligar os motores?
Estás a arriscar-te a queimar o arduino..
Avr fanboy

Offline fred gomes

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Re: O meu primeiro Robot
« Responder #8 em: 07 de Julho de 2010, 22:17 »
experimenta fazer sem rodas, vê só se os motores arrancam..

não sei que motores estás a funcionar, mas a ponte H que estas a usar pode nao fornecer corrente suficiente para eles andarem,..
vê se a ponte h se adequa aos motores.. antes de trocares as rodas..(convém ter a certeza que a ponte H está bem ligada).

cumprimentos,
Fred

Offline Bisa

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Re: O meu primeiro Robot
« Responder #9 em: 07 de Julho de 2010, 22:20 »
Sim tou a utilizar uma SN754410N verifiquei todas as ligações e está tudo correcto de acordo com o esquema em anexo salvo a excepção que liguei 2 motores e primeiro fiz o teste com o power supply a 5v e dps liguei uma pilha de 9v.

Vou testar um motor de cada vez sem roda.

Offline amando96

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Re: O meu primeiro Robot
« Responder #10 em: 07 de Julho de 2010, 22:24 »
O arduino faz barulho?  :o

Como é?

EDIT: tens a certeza que o barulho não é do PWM nos motores?

Offline Bisa

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Re: O meu primeiro Robot
« Responder #11 em: 07 de Julho de 2010, 22:29 »
eu até tentava mais uma vez pa ver se ainda fazia barulho e gravava mas por razões de segurança pa não queimar o arduino não vou fazê-lo mas o barulho parece ser de esforço mas agr tou a tentar apenas com um motor e já posto resultados.

Obrigado a todos ;)

Offline bdesigns

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Re: O meu primeiro Robot
« Responder #12 em: 07 de Julho de 2010, 22:34 »
Não ligues a segunda alimentação da ponte H, no arduino!!!!

E como já foi dito verifica se o som não é dos motores.

Outra questão, uma pilha de 9 volts não é propriamente conhecida pela sua capacidade ;)
tenta com outra fonte ;)

Offline Bisa

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Re: O meu primeiro Robot
« Responder #13 em: 07 de Julho de 2010, 23:09 »
Exactamente o barulho é dos PWM dos motores eu é q como tinha o arduino por cima dos motores e apenas um fazia barulho julguei que era do arduino  ;) mas já tou mais descansado, mas isto é normal fazer tanto barulho?

Agora vou alterar as rodas para umas mais leves e menos robustas...

Offline senso

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Re: O meu primeiro Robot
« Responder #14 em: 07 de Julho de 2010, 23:23 »
Sim, é relativamente normal os motores dc cantarem com o pwm, principalmente usando o arduino, em que o pwm tem uma frequencia de 500Hz se não me engano.
Avr fanboy