collapse

* Links de Robótica

* Posts Recentes

Printer 3D barata por ralex
[Hoje às 02:19]


Módulo gsm por dio123
[Ontem às 23:06]


Procuro resistências 220 Ohm de 1% por brunus
[02 de Dezembro de 2016, 15:50]


Package de cond 10uF 35V smd? por KammutierSpule
[02 de Dezembro de 2016, 11:19]


Videos hipnoticos de mecanica industrial por TigPT
[02 de Dezembro de 2016, 00:07]


FPV Drone Racing? por brunus
[02 de Dezembro de 2016, 00:00]


Decodificar cabo por Hugu
[01 de Dezembro de 2016, 23:11]


Ajuda para replicar e reparar um Dimmer por brunus
[30 de Novembro de 2016, 23:23]


Adaptar impressora 3D a Drill Maschine por Hugu
[30 de Novembro de 2016, 23:20]


RAM SO-DIMM 256 MB por Hugu
[29 de Novembro de 2016, 22:52]

Autor Tópico: AATV, Autonomous All terrain vehicle  (Lida 4636 vezes)

0 Membros e 1 Visitante estão a ver este tópico.

Offline amando96

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.627
  • MAC address? But I have windows...
    • Projects, News, Blog, Tutorials
AATV, Autonomous All terrain vehicle
« em: 29 de Julho de 2010, 22:21 »


Boas, já há muito que quero um robot capaz de andar em terreno irregular e difícil, mas costumam ser caros para fazer, fiz este chassis por pouco menos de 50€!


Sim, ainda não está completo, falta montar a outra lagarta, e por as baterias, e uma base metálica por cima da carcaça.
Está aqui como os motores estão presos, é um pouco estranho, mas parece aquentar  :)
Citar

Progresso

Planos: 50%

Mecânico: 10%

Electronica: 0% 

Programação: 0%

total: 12%

Info técnica

Nome: AATV, Autonomous all terrain vehicle(Veículo autonomo de todo o terreno)

Custo: 50€

peso: 4711  gramas, espero pouco mais de 5kg no fim.

Horas investidas: 9.

meio: Outdoors.

Propósito: plataforma de desenvolvimento TT(quem sabe AVG um dia... )

O que faz: nada de mais de momento.

Linguagem de programação: arduino C

CPU: Atmega 168.

Sensors / Inputs: Nothing.

Actuadores / Outputs: Dois motores de aparafusadora

Power: Duas baterias de 18v para motores, e uma de 12 para electronica


Não queria tão largo, mas tem de ser por causa dos motores, mas n faz mal quanto mais largo mais sensibilidade a virar.

Logo posto outro video quando tiver a outra lagarta no sítio :)
Vou usar servos para caregar no botão :P simples mas eficaz, e já tenho cá td o que preciso, mas irei fazer uma ponte H com FETs.
AATV - 1 Small | Large

Mais detalhes no link da assinatura, aqui só vou postar o progresso que importa.

Cumps :)

« Última modificação: 30 de Julho de 2010, 02:17 por amando96 »

Offline metRo_

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 3.705
Re: AATV, Autonomous All terrain vehicle
« Responder #1 em: 29 de Julho de 2010, 22:36 »
Essas largatas estão muito boas :)

Offline Njay

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 2.843
    • Tróniquices
Re: AATV, Autonomous All terrain vehicle
« Responder #2 em: 29 de Julho de 2010, 22:46 »
Ena ena.... parece que isso vai subir paredes :)

Realmente essas lagartas estão mesmo muito boas... parabéns! Quem sabe um dia não sai por aí outro concurso, desta vez para lagartas...

Podes encurtar a largura do chassis se colocares os motores em rodas opostas... não deve fazer diferença de colocar na mesma roda, porque a força é transmitida a toda a lagarta.

Isso vai andar rápido... talvez uns 65cm/s (2.35 Km/h), nada mau. Podes usar só 1 bateria para ocupar menos espaço / ficar mais leve; ficas com metade da autonomia, mas se calhar chega.

Podes regular o limitador de torque para o motor não ficar a consumir demasiada corrente das baterias se ficar empancado em algum lado (não o coloques na posição que tem um desenho de uma broca).

Ah.... o "CPU" é ATmega328 e não Arduino :)
« Última modificação: 29 de Julho de 2010, 22:51 por Njay »

Offline amando96

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.627
  • MAC address? But I have windows...
    • Projects, News, Blog, Tutorials
Re: AATV, Autonomous All terrain vehicle
« Responder #3 em: 29 de Julho de 2010, 23:03 »
Essas largatas estão muito boas :)


Obg :) irei fazer um tutorial, é mt simples, é só preciso paciencia, há uns 120 parafusos e porcas para juntar por lagarta :P
Citar
Podes encurtar a largura do chassis se colocares os motores em rodas opostas...

pensei nisso, é um caso a estudar, penso que ficaria mais rubusto o chassi tmb.

Vou usar PWM para baixar a velocidade, não preciso de tanta... e assim espero que aumente o "run time" e sim gosto do limitador de torque, pode dar jeito  :D

A ponte-H que quero fazer será uma variante desta:
http://letsmakerobots.com/node/18633 ainda não medi a corrente, mas espero 15+ amps em stall.

E agora algo engraçado... tenho um impressora EPSON que usa motores identicos! sem gearbox, os motores em si têm um torque enorme...

Citar
Ah.... o "CPU" é ATmega328 e não Arduino

 :-[ lapso, mas por acaso vou usar o 168 que ainda tenho cá :P



Offline Njay

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 2.843
    • Tróniquices
Re: AATV, Autonomous All terrain vehicle
« Responder #4 em: 30 de Julho de 2010, 00:00 »
15A acho demasiado, para o motor e para as baterias... de qualquer forma não é preciso deixá-lo entrar em stall - é só ajustar o limitador de torque. Eu acho que medi isso uma vez e eram uns 2A-3A máximo..... mas já não me lembro.

Offline amando96

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.627
  • MAC address? But I have windows...
    • Projects, News, Blog, Tutorials
Re: AATV, Autonomous All terrain vehicle
« Responder #5 em: 31 de Julho de 2010, 11:55 »
Se for assim é bom...
cada conjunto motor + speed controller, vem logo com um MOSFET e heat sink... datasheet
Aqueles numeros estão a assustar-me , será que chega a ser necessário 240Amp de pulse!?  :o sei que é muito... talvez demais, motores de arranque puxam isso...
espero que não seja.

Update:

Vou agora inventar com os servos  ;D

cumps

Offline Fifas

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 2.042
  • El RoboSapiens
Re: AATV, Autonomous All terrain vehicle
« Responder #6 em: 02 de Agosto de 2010, 23:52 »
ao ver o video só me lembrei de uma coisa....

essas lagartas + esses motores + tijoleira + remote control = massive drift control!!!! :D

tá a ficar muito fixe ;)

Offline AcidDagger

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 364
  • Make Bits, Making robotics in Portugal
    • Make Bits
Re: AATV, Autonomous All terrain vehicle
« Responder #7 em: 03 de Agosto de 2010, 00:06 »
depois devias de ver a velocidade maxima que isso dá =D

Offline CBX

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.315
Re: AATV, Autonomous All terrain vehicle
« Responder #8 em: 03 de Agosto de 2010, 00:35 »
essas lagartas tão um espectáculo, melhor só tudo em metal  :o

cumps

Offline amando96

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.627
  • MAC address? But I have windows...
    • Projects, News, Blog, Tutorials
Re: AATV, Autonomous All terrain vehicle
« Responder #9 em: 20 de Junho de 2012, 17:52 »
Depois de tanto tempo parado deixo aqui como está de momento:

AATV Maiden voyage Small | Large


 8)

Offline XicoMBD

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 571
    • FranciscoDias.net
Re: AATV, Autonomous All terrain vehicle
« Responder #10 em: 20 de Junho de 2012, 18:12 »
Muito fixe  ;)

Offline dvdt

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.215
  • David_@@@_Teles
Re: AATV, Autonomous All terrain vehicle
« Responder #11 em: 20 de Junho de 2012, 19:45 »
Eu tenho um problema quando se trata de virar na relva. Os motores entrar em esforço e aquecem que nem tolos por isso é que vou deixar as lagartas de lado
David Teles

Offline amando96

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.627
  • MAC address? But I have windows...
    • Projects, News, Blog, Tutorials
Re: AATV, Autonomous All terrain vehicle
« Responder #12 em: 20 de Junho de 2012, 20:34 »
Ainda não notei grande aquecimento, a relva até estava por cortar e não tive grande problema, saltou foi a roda motriz porque apertei mal   :-[

Também estava a pensar deixar-me das lagartas e ir para uma rodas boas de RC, mas as lagartas dão um cool factor maior  :P

Estás a usar uma bateria por motor ou uma para os dois? eu estou a usar uma para os dois, mas vou ver se ligo as duas em paralelo para ter run time maior, que deverá rondar os 20-30 minutos em terra batida, relva puxa mais corrente...

Mas gostava de ter outro chassis com rodas, tipo de crawler ou assim, e um setting com mais torque e outro mais rápido.

Offline dvdt

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.215
  • David_@@@_Teles
Re: AATV, Autonomous All terrain vehicle
« Responder #13 em: 20 de Junho de 2012, 20:52 »
Pois eu estou a usar uma bateria de 6Ah de chumbo selada.
eu acho que tenho é as lagartas muito grandes e para alem disso agarram muito na relva´
Eu quero ver se meto rodas de 15cm de diâmetro no meu uma redução com corrente para ter mais força
David Teles

Offline amando96

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.627
  • MAC address? But I have windows...
    • Projects, News, Blog, Tutorials
Re: AATV, Autonomous All terrain vehicle
« Responder #14 em: 20 de Junho de 2012, 20:56 »
Vais andar onde? é que mesmo com raio de 7.5cm aquilo dá bastante força sem mais desmultiplicação