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Autor Tópico: Yoshi Car -- Robot de Condução Autónoma  (Lida 3115 vezes)

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Offline maikito

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Yoshi Car -- Robot de Condução Autónoma
« em: 23 de Fevereiro de 2011, 18:07 »
Olá pessoal,

Deixo aqui o link para o site do Robot YOSHI   :)

http://quattro.comxa.com


Comentem à vontadinha... até já

« Última modificação: 23 de Fevereiro de 2011, 21:22 por metRo_ »

Offline KammutierSpule

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Re: Yoshi Car -- Robot de Condução Autónoma
« Responder #1 em: 23 de Fevereiro de 2011, 20:13 »
Qual o estado dele para o concurso deste ano? Novidades?

Offline maikito

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Re: Yoshi Car -- Robot de Condução Autónoma
« Responder #2 em: 24 de Fevereiro de 2011, 09:46 »
Olá !

Bem, ano passado ainda conseguimos levá-lo à prova um pouco diferente do que como está nesta foto. Incluiu muitos LED's:  luzes em cima, farós com minimos e médios; também ganhou um sensor IR.

Este ano ainda é cedo para dizer como vai ficar, mas em principio contamos com um look todo remodelado, irreconhecivel comparado como  que está aí em cima.  Um novo chassis mais forte e mais leve, motor novo mais potente mais IR's e um software muito melhor trabalhado.

Este ano o Yoshi tb já ganhou uma Wiki; neste momento ainda um trabalho em progresso com pouco conteúdo e com acesso restrito, mas quem sabe se no futuro não fica público e aí todos podem perceber todo o projecto yoshi.

Mas para já ainda é cedo, vamos a ver no que dá :)

Offline KammutierSpule

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Re: Yoshi Car -- Robot de Condução Autónoma
« Responder #3 em: 24 de Fevereiro de 2011, 10:14 »
Mui biene, vejo que não tem estado parados. Boa sorte para este ano!

Já agora fica aqui o link para o "meu" projecto (em standby) para a CA que ja deves (devem) conhecer:

https://code.ua.pt/projects/truecas

Se algum dia pensarem em experimentar o trueCAS para desenvolver/experimentar alguma coisa para a CA avisem que tenho disponibilidade para ajudar no que for preciso!

Edit:
Se precisarem, poderia disponibilizar material para um bocado de uma pista de testes: https://code.ua.pt/news/53
... a combinar ...
« Última modificação: 24 de Fevereiro de 2011, 10:16 por KammutierSpule »

Offline almamater

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Re: Yoshi Car -- Robot de Condução Autónoma
« Responder #4 em: 24 de Fevereiro de 2011, 10:27 »
Qual o microcontrolador que utilizaram? está muito fixe

Offline maikito

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Re: Yoshi Car -- Robot de Condução Autónoma
« Responder #5 em: 24 de Fevereiro de 2011, 10:52 »
Já agora fica aqui o link para o "meu" projecto (em standby) para a CA que ja deves (devem) conhecer:

https://code.ua.pt/projects/truecas

Se algum dia pensarem em experimentar o trueCAS para desenvolver/experimentar alguma coisa para a CA avisem que tenho disponibilidade para ajudar no que for preciso!

Edit:
Se precisarem, poderia disponibilizar material para um bocado de uma pista de testes: https://code.ua.pt/news/53
... a combinar ...


Já conhecia o trueCAS sim,  neste momento podemos disponibilizar videos e até mesmo a combinar uma versão do agente se quiseres :)

Em relação a esse bocado de pista... parece-me bem :D  ... está montada ?


Qual o microcontrolador que utilizaram? está muito fixe

No ano passado usámos um Pic16F da MicroChip. Este ano estamos a trocar esse por um Arduino Duemvilanove, ainda estamos na fase de transição.  Já agora bom site :)  estou a ver que questões de electrónica é contigo :D

Offline KammutierSpule

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Re: Yoshi Car -- Robot de Condução Autónoma
« Responder #6 em: 24 de Fevereiro de 2011, 13:12 »
Já conhecia o trueCAS sim,  neste momento podemos disponibilizar videos e até mesmo a combinar uma versão do agente se quiseres :)

Em relação a esse bocado de pista... parece-me bem :D  ... está montada ?

O que tenho e como está é o q vês nas fotos. Parte dela já foi pintada a pista, a outra só tenho ainda a passadeira preta.
Por isso ainda há algum trabalho por fazer para completar metade de uma pista.
Mas tirando problemas de logistica e aquisição de tinta branca e preta, é facil pincelar e fazer marcações.

No SVN do projecto do truecas, tem alguma informação/codigo do harware que pretendia usar(Arduino). já tem algum código desenvolvido.
nothing much...

Offline senso

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Re: Yoshi Car -- Robot de Condução Autónoma
« Responder #7 em: 24 de Fevereiro de 2011, 13:57 »
Bom projecto.
Só tenho a dizer que se já estão habituados a usar PIC's acho que seria mais inteligente passar para um PIC24F de 16 bits que debita até 40MIP que passar para um Arduino, pode ser mais simples de usar e tal, mas bem, vocês é que sabem os requisitos ;)
Avr fanboy

Offline maikito

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Re: Yoshi Car -- Robot de Condução Autónoma
« Responder #8 em: 24 de Fevereiro de 2011, 14:59 »
Não compensa...  a nível de processamento a maior dependencia neste projecto vem da aquisição de imagens por camera que é no máximo 30 fps. As cameras são os grandes sensores do robot. De resto o arduino chega perfeitamentem para tudo.

A escolha do arduino traz vantagens muito mais ricas: 
  -  É alimentado por USB (menos um para baterias e menos cabos).
  -  Para reprogramar o micro é fácil não precisa de complicações como os PICs. Basta ligar o USB e o usando o IDE do arduino é carregar no botão. Só precisas do micro que compras mais absolutamente nada.
  -  A interface para o pc é muito boa e já vem com acabamento USB, ou seja, não é preciso andar a montar portas com electrónica e o camandro.
  -  A linguagem é tipo Java orientada a objectos e traz grandes librarias como a Servo e a Stepper e a Serial. Programar o arduino com classes e objectos e por ai adiante. Isso sim é luxo.  :)

Offline senso

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Re: Yoshi Car -- Robot de Condução Autónoma
« Responder #9 em: 24 de Fevereiro de 2011, 15:14 »
Tens bootloaders universais para PIC's, desde o mais simples 12f até aos PIC32, tem USB nativo nem precisa de conversor USB-Serial, compila com gcc, assim como o Arduino, é C/C++ e nao Java, as bibliotecas ao inicio podem ser muito bonitas mas tem demasiado overhead e muitos bugs escondidos que um dia acabam por chatear.
Eu sei que o principal é a visao e que o Arduino/seja o que for esta a fazer uma ponte entre o PC e coisas de baixo nivel como controlo dos motores e afins, pode ser mais rapido usar as funçoes do arduino por ja estarem feitas, mas rapidamente encontras tudo o que precisam para usar outro micro qualquer, ou porta-se o código, mas era só uma sugestão ;)
Avr fanboy

Offline maikito

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Re: Yoshi Car -- Robot de Condução Autónoma
« Responder #10 em: 24 de Fevereiro de 2011, 15:36 »
Sim ;)

Para já vamos experimentar o arduino. Eu gostei bastante do micro e é rápido de usar. Penso que nos PICs não dá pra programar C++ mas isso tb não tenho a certeza... o bootloader, no arduino nem preciso de saber o que é lol.. E gosto da organização e da documentação dos gajos. Para já tá porreiro, mas quem sabe pró ano leva outro micro a experimentar lol :)  . 

O pic16F o ano passado fazia tudo o que a gente queria sem problemas. Mas tenho de admitir com o arduino as coisas ficam mais bonitas, mais simples e descomplicadas. Resumindo, as coisas ficam mais abstractas que neste ponto de vista torna-se muito vantajoso.  Isto no âmbito do robot Yoshi :D   isso agora de qual é o melhor micro deixo para outra thread :)

Offline KammutierSpule

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Re: Yoshi Car -- Robot de Condução Autónoma
« Responder #11 em: 25 de Fevereiro de 2011, 13:17 »
Ao contrário de outros concursos de robótica, este da condução autónoma o desafio não está principalmente focado na parte electrónica. Seja com recurso a módulos já feitos ou não, a nivel electronica sensorial e actuação:

Actuação:
 - Motor Direcção
 - Motor tracção
 - LEDs

Sensorial:
 - Eventualmente um sensor de linha branca
 - Eventualmente encoders

Interface com PC:
 - UART

.. eventualmente poderá ter algo mais dependendo de como se façam as coisas..
Mas é "só" isso =) O resto do desafio vem no tratamento de visão e controlo que é feito pelo PC. A electrónica só tem de receber comandas e enviar dados sensoriais a uma taxa muito baixa.

Por isso axo que existem duas opções:
 - Quem quer aprender electrónica e só tem uma pessoa a trabalhar dedicada a isso, então pode muito bem desenvolver tudo de raiz. (+ custo de tempo, - custo material)
 - Quem quer programar o robot, visão e controlo e não tem quem lhe faça a electronica, tem de ir para soluções modulares e prontas a usar! (- custo de tempo, + custo material)

Offline Joel

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Re: Yoshi Car -- Robot de Condução Autónoma
« Responder #12 em: 18 de Julho de 2011, 23:44 »
ou muito me engano ou no ano passado vi este robot na batalha!!! :P

que tipo de sensor usa para desviar do objecto??? ou é por câmara??

Offline maikito

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Re: Yoshi Car -- Robot de Condução Autónoma
« Responder #13 em: 19 de Julho de 2011, 00:31 »
A detecção é feita por câmara e depois há  a correlação com a faixa de rodagem da estrada :P

a estrada também é detectada pelas câmaras
« Última modificação: 19 de Julho de 2011, 00:36 por maikito »

Offline Joel

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Re: Yoshi Car -- Robot de Condução Autónoma
« Responder #14 em: 19 de Julho de 2011, 20:49 »
Eu quero fazer um projecto e ainda ando a ver como vou fazer e o melhor para utilizar!

Achas possível com a o arduino e com a camara eu fazer com que o robot detecte o lixo no chão e vá na direcção dele?

Se poderes e quiseres passa pelo o meu tópico Ideias para a PAP e da me uma ajuda!!!

Obrigado