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Autor Tópico: YACU - Yet Another Cheap UAV  (Lida 3439 vezes)

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StarRider

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YACU - Yet Another Cheap UAV
« em: 16 de Maio de 2011, 04:55 »
YACU - Yet Another Cheap  UAV

Ando para montar um quadcopter desde 2008, mas acaba sempre por ser um projecto adiado de ano para ano, não tanto pela falta de interesse mas sim porque acabo sempre por meter outros projecto na frente.

Este ano parece que finalmente a coisa vai arrancar, tinha já alguns esquemas desenhados, e até uma board concebida, mas vou aproveitar algum do material que anda por aqui a mais e ver se consigo fazer algo a custo praticamente zero.

Assim, a base vai ser uma board STM32 Discovery, para os gyros e acelerómetro pensei usar uns samples de temos por aqui ... mas de forma a ser mais acessível (e uma vez que nem todos tem acesso a gyros e acell deste calibre) dar a possibilidade de usar o já trivial WM+ para os gyros e Nunchuk ou BMA020 para o acelerómetro, ou qualquer outro IMU que exista no mercado desde que tenha uma interface I2C.

Ok, eu sei que já existe por ai milhentas variantes de tri-quad-copter, e que algumas já vêm “prontas a consumir” e custo reduzido ... mas nada dá mais prazer do que fazer um à “nossa maneira”.

O projecto está em fase de testes, a primeira board já está montada e o firmware já está a 50% ... à medida que a coisa for avançando vou actualizando este tópico, para já aqui fica um esquema da implementação.



Abraços,
PA
« Última modificação: 16 de Maio de 2011, 12:00 por StarRider »

Offline senso

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Re: YACU - Yet Another Cheap UAVP
« Responder #1 em: 16 de Maio de 2011, 05:55 »
Engraçado que estou a fazer o mesmo, bom trabalho StarRider ;)
Apesar de existirem mil e um projectos de UAV/controlador para quads/tris/octos, para ai 90% é tudo Arduino based e usa praticamente tudo o mesmo código, o core é quase sempre o mesmo, os mixers tambem, só uns usam DCM, outros Kalmam e outros nem usam nada disso que é só um giro e siga, para além de que só agora descobriram os Atmega 1280 e 2560 que têm mais pinos lol.
« Última modificação: 16 de Maio de 2011, 06:22 por senso »
Avr fanboy

StarRider

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Re: YACU - Yet Another Cheap UAV
« Responder #2 em: 16 de Maio de 2011, 11:59 »
Boas,

Pois é Senso, se estiveres a desenvolver para ARM podemos partilhar ideia e fazer um brainstorm conjunto.

Kalmam, Kalmam , Kalmam e mais Kalmam ... se serve para ser usado em projectos aeroespaciais de certeza que serve para um UAV domestico ;)

Para hoje aqui fica o layout dos pinos da board STM32 Discovery e a sua utilização em termos de periféricos:



Abraços,
PA
« Última modificação: 16 de Maio de 2011, 12:02 por StarRider »

Offline metRo_

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Re: YACU - Yet Another Cheap UAV
« Responder #3 em: 16 de Maio de 2011, 13:57 »
Não há uma expressão qualquer que diz "isto é ->qualquer coisa<- para os meus olhos!"?! é que queria usala e não sei lool
Eu também quero fazer algo do género, já comecei a comprar algum material, basicamente, baterias, escs, servos, e vou agora comprar o carregador. Eu inicialmente vou fazer num avião e depois passo para o quadcopter, é só porque também gosto muito de aviões e depois posso usar o mesmo material no quad!

Eu ainda não me decidi por STM32 ou LPC :s Vou ter que olhar novamente para os dois e decidir, mas também estou a pensar usar um dos 2 para o controlo.

O Filtro de Kalman é um estimador óptimo por isso desde que o sistema seja linear a fusão dos sensores com filtro de kalman é óptima e a verdade é que tudo o que é aviões reais usam Filtro de Kalman, pelo menos os que tenho conhecimento.

Aqui está um projecto que usa STM32 http://wiki.openpilot.org/display/WIKI/OpenPilot+Wiki

Offline GnGz

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Re: YACU - Yet Another Cheap UAV
« Responder #4 em: 16 de Maio de 2011, 14:36 »
Quero começar com o meu lpc , mas não percebo muito. Ja tive um stm32 mas tive um asar com ele :S

Offline senso

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Re: YACU - Yet Another Cheap UAV
« Responder #5 em: 16 de Maio de 2011, 18:58 »
Arm's só nas férias de verão, assim como acabar o meu projecto...
Estou a pensar usar um PIC32, já existe UAV's com cortex m3, com arm7tdmi, com atmegas, e meia duzia deles com PIC18F, para variar vou tentar com um PIC32.

Já agora, só vais usar gyro e acc?
Avr fanboy

StarRider

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Re: YACU - Yet Another Cheap UAV
« Responder #6 em: 22 de Junho de 2011, 02:50 »
Boas,

O projecto está a andar, infelizmente o tempo tem sido pouco e as prioridades têm sido outras.

De qualquer forma a coisa está já mais avançada, já existe board e firmware, assim que poder vou colocar aqui essa info.

Abraços,
PA

Offline metRo_

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Re: YACU - Yet Another Cheap UAV
« Responder #7 em: 22 de Junho de 2011, 10:21 »
Boas,

O projecto está a andar, infelizmente o tempo tem sido pouco e as prioridades têm sido outras.

De qualquer forma a coisa está já mais avançada, já existe board e firmware, assim que poder vou colocar aqui essa info.

Abraços,
PA


Estou quase quase (1 mês +-) para tambem começar a fazer algo nesta area no entanto depois de andar a decidir se começava do zero ou não decidi em utilizar o http://www.openpilot.org/ e contribuir para o projecto, está muito muito interessante :)

StarRider

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Re: YACU - Yet Another Cheap UAV
« Responder #8 em: 15 de Agosto de 2011, 18:16 »
Boas,

Aproveitei um pequeno interlúdio profissional para dar mais um tempo aos projecto que tenho em curso, nomeadamente ao YACU
e outros projectos relacionados com o aeromodelismo.

O hardware está pronto, e tenho estado a trabalhar no firmware e utilitário de configuração.

Já conhecia o OpenPilot, é um bom projecto com muitas funcionalidades e com grande objectivos, como eu estava mais virado para
uma solução bem mais simples e compacta, alem do desafio em si, e acabei por embarcar neste projecto a solo, no entanto o
OpenPilot continua a ser uma hipótese em aberto.

metRo_: Como é que está o te OpenPilot ? Já tens alguns hardware (board, motores, etc) ?

Electrónica:




Frame:










... mais desenvolvimentos em breve

Abraços,
PA

Offline zordlyon

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Re: YACU - Yet Another Cheap UAV
« Responder #9 em: 21 de Agosto de 2011, 11:38 »
Está com um aspecto muito bom...

Parabéns... ;)

Cumprimentos,
André Carvalho.

Offline metRo_

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Re: YACU - Yet Another Cheap UAV
« Responder #10 em: 21 de Agosto de 2011, 12:07 »
faltam-me os motores, os que queria comprar estao sem stock :s e já lá vai mais de um mês :s acho que vou escolher outros :s
sim, tenho a board e é bastante porreira, tenho que tirar umas fotos :)

Offline GnGz

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Re: YACU - Yet Another Cheap UAV
« Responder #11 em: 22 de Agosto de 2011, 22:00 »
Intressante, Quero ver mais sobre o teu projecto StarRider.

Cumprimentos,

Offline andre_f_carvalho

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Re: YACU - Yet Another Cheap UAV
« Responder #12 em: 23 de Agosto de 2011, 17:25 »
para que serve a madeira nas pontas? sao contra pesos para o equilibrar manualmente?

Offline senso

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Re: YACU - Yet Another Cheap UAV
« Responder #13 em: 23 de Agosto de 2011, 17:47 »
Para quando crasha não partir as hélices.
Avr fanboy

Offline andre_f_carvalho

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Re: YACU - Yet Another Cheap UAV
« Responder #14 em: 23 de Agosto de 2011, 17:51 »
Para quando crasha não partir as hélices.

bem visto xD