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Autor Tópico: osBrain  (Lida 3121 vezes)

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Offline maurosmartins

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osBrain
« em: 04 de Julho de 2011, 12:35 »
Viva pessoal

Hoje gostava de vos apresentar mais um componente que vai incorporar o osTWDR, trata-se da placa de controlo do robô e apelidei-a de osBrain.

Sei que infelizmente para alguns não usei um Arduino, em vez disso usei um microcontrolador de 16bits o PIC24FJ128GA006 semelhante ao que se encontra na placa de desenvolvimento Explorer16.

Montado na placa existe um display gráfico "GLCD" com o controlador PCD8544 (Nokia 3310) e backlight controlável através do micro.

Existe ainda um conversor USB-Série, uma EEPROM, buzzer, faróis, três botões para utilizador, um potenciómetro, GPIOS e três conectores para ligar directamente sonares SRF08.

Neste momento ando a escrever as bibliotecas necessárias para poder interagir facilmente com todos os periféricos faltando apenas testar a EEPROM.

A PCB foi feita usando o serviço da G7 tendo como intermédio o Hugu aqui do fórum, tenho a dizer bem deste serviço, já trabalhei com eles várias vezes e com bons resultados.





Pequeno (e mau, lool) video de apresentação do osBrain
Small | Large


Caso haja interessados nesta PCB ou no projecto osTWDR contactem-me e podemos trocar ideias, vou ttdo actualizar a minha página sempre que possível mas nem tudo está lá www.msm.no.sapo.pt secção osTWDR.

Mais fotos desta PCB e de outros projectos em www.flickr.com/maurosmartins/

Cumprimentos, Mauro Martins.
« Última modificação: 04 de Julho de 2011, 12:38 por maurosmartins »

Offline Njay

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Re: osBrain
« Responder #1 em: 04 de Julho de 2011, 19:48 »
Excelente projecto Mauro, parabéns!!

Offline maurosmartins

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Re: osBrain
« Responder #2 em: 04 de Julho de 2011, 22:32 »
Olá NJAY

Obrigado, infelizmente já em posts anteriores tinha mostrado o trabalho relacionado com o osTWDR mas sem grande adesão. A ideia é que isto fosse open source e que houvesse mais pessoas a trabalhar e que contribuíssem para o projecto, mas nao vi interessados.

Vou eu continuando a desenvolver  a medida que tenho tempo.  ;)

Cumprimentos, Mauro Martins.


Offline mqueiros

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Re: osBrain
« Responder #3 em: 05 de Julho de 2011, 00:21 »
Obrigado, infelizmente já em posts anteriores tinha mostrado o trabalho relacionado com o osTWDR mas sem grande adesão. A ideia é que isto fosse open source e que houvesse mais pessoas a trabalhar e que contribuíssem para o projecto, mas nao vi interessados.

Vou eu continuando a desenvolver  a medida que tenho tempo.  ;)

É possível que me tenha escapado este projecto... O facto de ser um projecto
open source (pelo que percebo) é sem dúvida uma mais valia.

Os meus parabéns!


Online Fifas

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Re: osBrain
« Responder #4 em: 06 de Julho de 2011, 00:42 »
....
Sei que infelizmente para alguns não usei um Arduino, em vez disso usei um microcontrolador de 16bits o PIC24FJ128GA006 semelhante ao que se encontra na placa de desenvolvimento Explorer16.
.....

A vida não é feita de Arduinos, muito menos este fórum. Embora a maior parte apoie o uso de Arduino por ser mais simples, etc. o uso de outros microcontroladores também é bem apreciado (pelo menos falando por mim). É interessante ver projectos em que o cérebro é diferente do já habitual Arduino :)

Fiquei interessado no teu projecto do osTWDR (deve-me ter escapado anteriormente). Vou ver o que perdi sobre ele para me "actualizar" sobre o assunto :D

Offline senso

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Re: osBrain
« Responder #5 em: 06 de Julho de 2011, 09:03 »
Fantástico projecto e com uma execução perfeita como é habitual, acho que fazes muito bem em apostar num micro-controlador mais capaz que um Arduino, e os PIC24 parecem ser realmente atrativos no que toca a desempenho.
Avr fanboy

Offline maurosmartins

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Re: osBrain
« Responder #6 em: 06 de Julho de 2011, 12:02 »
Olá pessoal e obrigado pelos comentários.

Aproveito então para mostrar mais um dos módulos essenciais do osTWDR. O robo tem a seguinte estrutura base:

Já tinha apresentado o osBRAIN, vou hoje apresentar a placa de controlo de motores e interface com os encoders.

Renderização da placa com o EAGLE3D


Perfil da stack de PCBs


Pormenor da ligação dos motores/encoders à PCB


Formas de onda dos encoders magnéticos colocados dentro dos servos RC (saida em quadratura)


Esta PCB é bastante simples contando com uma ponte H (o sn754410 equivalente ao L293d) e um dsPIC com dois módulos QEI (Quadrature Encoder Interface). Este microcontrolador comunica com osBRAIN e/ou com outros que estejam presentes no robo através do barramento I2C no conector standard.
Vai ser responsável pelo controlo dos motores (PID) bem como das funções de  odometria. As camadas acima desta apenas tem de aceder aos endereços I2C certos para fazer as leituras da informação necessária ou mandar os comandos para fazer andar o robo.
Esta capacidade de tornar tudo o resto uma caixa preta vai ser util para fazer ports (como o GnGz queria) para outros microcontroladores.

@senso e Fifas, a ideia de ter um PIC24 no osBRAIN foi poder facilmente colocar-lhe o FreeRTOS a controlar o robô, já fiz algumas experiências com ele na Explorer16, tenho de experimentar aqui.

Cumprimentos Mauro.
« Última modificação: 06 de Julho de 2011, 12:04 por maurosmartins »

Offline maurosmartins

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Re: osBrain
« Responder #7 em: 07 de Julho de 2011, 23:43 »
Olá pessoal

Queria informar que na página do osTWDR é agora possível descarregar os ficheiros CAD (tto mecânicos como eléctricos) para poderem montar o vosso próprio robô. www.msm.no.sapo.pt/osTWDR

Em termos de firmware ainda nada foi disponibilizado porque ainda não há nada que valha pena faze-lo ainda está tudo mto cru.

Adicionei algumas coisas ao disclaimer, que gostaria de saber se acham razoável. Basicamente peço a quem usar material de lá que mantenha os créditos. Tal como farei no caso de haver contribuições.

Cumprimentos Mauro Martins.

Offline beirao

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Re: osBrain
« Responder #8 em: 14 de Julho de 2011, 19:27 »
Tal como já disse ao Mauro, muito bom projecto!!

Nunca mais cá tinha vindo pois não têm sido dias fáceis, mas em breve secalhar venho aqui dar uma sugestões para este projecto!

cumps
"O único lugar onde o sucesso vem antes do trabalho, é no dicionário" - Albert Einstein

Offline msr

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Re: osBrain
« Responder #9 em: 14 de Julho de 2011, 21:25 »
Apesar de ter perdido um pouco o interesse por robots... Gostei de ver este projecto! Vou ficar de olho nele.

Offline maurosmartins

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Re: osBrain
« Responder #10 em: 15 de Julho de 2011, 21:30 »
Viva, estou a ver que ainda há pessoas que não conheciam o projecto, tenho de fazer mais publicidade :)

@beirao, venham de lá essas ideias, a ver se se podem meter em prática.

@msr, realmente ttar fazer robótica em casa nem sempre é fácil e é dispendioso, e as vezes nao apetece fazer nada, mas pode ser que voltem umas ideias e que voltes a apanhar o gosto pela robótica.

Cumprimentos, Mauro.