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Autor Tópico: 2 Servos  (Lida 2140 vezes)

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Offline Janete

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2 Servos
« em: 04 de Abril de 2012, 18:52 »
Boa tarde,

A situação é a seguinte, estou a meio de um projecto que consiste num robot que tem que encontrar uma lata e seguidamente levantá-la com uma garra que está incorporada neste.

Para tal, utilizei dois servos, um para cada eixo, sendo um mais pequeno para o eixo horizontal, isto é, faz abrir e fechar a garra e outro um pouco maior (consequentemente com mais potência, de modo a levantar o peso total da estrutura da garra com uma lata de 150g).

Este último servo funcionará no eixo vertical, fazendo levantar e baixar a lata.

Desenvolvi o código e testei-o e aparentemente estava tudo bem. Quando desligo o cabo do computador que liga ao Arduino (Arduino Uno R3) e ligo o mesmo a uma bateria (12V 800mAh da Bot'n'Roll), supostamente deveria "correr" o código que tem no Arduino e fazer fechar a garra, agarrando a lata e levantá-la, segundo o eixo vertical.

No entanto, o movimento na horizontal verifica-se, mas o da vertical não, sendo que ele sobe, mas depois tem falhas de energia e "soluça" enquanto sobe, acabando por cair e não levanta mais do que uns 10º.

Já verifiquei toda a voltagem e há energia a passar por todos os fios que o ligam.

Também já admiti que seria falta de força do servo maior ou que este estaria avariado, mas nenhuma delas se verifica, visto que fiz o teste deste à parte e resulta, logo deixa-me a concluir que o problema é no funcionamento de ambos ao mesmo tempo, porém, eles trabalham ao mesmo tempo quando ligado ao computador.

Alguém me poderia dizer o que estou a fazer de errado? Qual a diferença entre a energia que é transmitida pelo computador e a que é dada pela bateria? Será que é falta de Ampéres da bateria?

Desde já agradeço a atenção dada a este post e aguardarei uma resposta.
« Última modificação: 04 de Abril de 2012, 19:06 por TigPT »

Offline TigPT

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Re: 2 Servos
« Responder #1 em: 04 de Abril de 2012, 19:09 »
Olá,

Como estás a alimentar os servos, directamente da bateria / pilhas ou dos 5V do Arduino.

Se estiveres a alimentar da fonte do arduino, a fonte pode não ter capacidade para alimentar os servos em esforço e ir-se a baixo.

Se a fonte for de 6V ou menos, liga a alimentação dos servos directamente na fonte de energia (VCC) mas não te esqueças de ligar depois um fio entre o GND (negativo) da fonte e o GND do arduino para conseguires ter uma referência e a comunicação com os servos ser entendida por estes.

Boa sorte com o projecto ;)

Offline Marmelo

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Re: 2 Servos
« Responder #2 em: 04 de Abril de 2012, 19:24 »
So uma pequena sugestão para levantar a lata poderias usar isto que precisa de 1 servo apenas e parece ser muito jeitoso :)

http://www.ptrobotics.com/product.php?id_product=765

Bom Trabalho :)
Cumpz
André "Marmelo" Couto

Offline Janete

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Re: 2 Servos
« Responder #3 em: 05 de Abril de 2012, 00:07 »
Olá,

Como estás a alimentar os servos, directamente da bateria / pilhas ou dos 5V do Arduino.

Se estiveres a alimentar da fonte do arduino, a fonte pode não ter capacidade para alimentar os servos em esforço e ir-se a baixo.

Se a fonte for de 6V ou menos, liga a alimentação dos servos directamente na fonte de energia (VCC) mas não te esqueças de ligar depois um fio entre o GND (negativo) da fonte e o GND do arduino para conseguires ter uma referência e a comunicação com os servos ser entendida por estes.

Boa sorte com o projecto ;)

Boa Noite,
Desde já agradeço a disponibilidade e atenção.
Porém, respondendo à pergunta, estou a alimentar directamente dos 5V do Arduino, logo farei como estás a dizer e vou ligá-los directamente na fonte de energia.
No entanto, não dependerá da amperagem? Isto é, não deveria aumentar os Ampéres em vez dos Volts? Visto que o servo precisa de uma corrente com mais intensidade e não de tensão. Isto é o que penso, mas de qualquer das formas estou disposto a ouvir o que me tens a dizer.
Obrigado.

Offline Janete

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Re: 2 Servos
« Responder #4 em: 05 de Abril de 2012, 00:59 »
So uma pequena sugestão para levantar a lata poderias usar isto que precisa de 1 servo apenas e parece ser muito jeitoso :)

http://www.ptrobotics.com/product.php?id_product=765

Bom Trabalho :)


Boa Noite,
Obrigado desde já pela sugestão, mas é essa mesma garra que estou a utilizar, apenas com uma diferença, pois alterei os "braços" de modo a que conseguisse agarrar a lata, visto que os de origem não abriam no diâmetro pretendido.

Na seguinte imagem é possível observar a garra com o servo mais pequeno que está em cima dela e é o que está incorporado nela (um servo small recomendado no site da SparkFun). Porém, o erro não está neste servo, pois o seu movimento (o do eixo horizontal) está a funcionar correctamente, pois prende bem a lata. O problema está no servo maior (mais à esquerda na imagem) que tem mais potência, mas não parece ser suficiente para levantá-la no eixo vertical, pois apesar de este servo ter cortes de energia (vai logo abaixo quando levanta os míseros 10º) quando está a prender a garra não chega a levantar nem um bocadinho.

Logo penso que mesmo solucionando o problema da energia, não irei conseguir levantar a lata  :(

Offline Marmelo

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Re: 2 Servos
« Responder #5 em: 05 de Abril de 2012, 01:37 »
So uma pequena sugestão para levantar a lata poderias usar isto que precisa de 1 servo apenas e parece ser muito jeitoso :)

http://www.ptrobotics.com/product.php?id_product=765

Bom Trabalho :)


Boa Noite,
Obrigado desde já pela sugestão, mas é essa mesma garra que estou a utilizar, apenas com uma diferença, pois alterei os "braços" de modo a que conseguisse agarrar a lata, visto que os de origem não abriam no diâmetro pretendido.

Na seguinte imagem é possível observar a garra com o servo mais pequeno que está em cima dela e é o que está incorporado nela (um servo small recomendado no site da SparkFun). Porém, o erro não está neste servo, pois o seu movimento (o do eixo horizontal) está a funcionar correctamente, pois prende bem a lata. O problema está no servo maior (mais à esquerda na imagem) que tem mais potência, mas não parece ser suficiente para levantá-la no eixo vertical, pois apesar de este servo ter cortes de energia (vai logo abaixo quando levanta os míseros 10º) quando está a prender a garra não chega a levantar nem um bocadinho.

Logo penso que mesmo solucionando o problema da energia, não irei conseguir levantar a lata  :(


acho que fizeste muito bem essa garra na minha opinião tem muito bom aspecto
Cumpz
André "Marmelo" Couto

Offline Njay

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Re: 2 Servos
« Responder #6 em: 05 de Abril de 2012, 01:42 »
Se ligares os servos directamente à bateria de 12V eles queimam, pois são feitos para funcionar com tensões até cerca de 6V, sendo que normalmente se usam 5V.

O regulador de tensão para 5V que está embutido no arduino só consegue fornecer até cerca de 1A. Um servo standard facilmente consome 0.8A quando em esforço, mais umas centenas de mA para o servo pequeno e mais umas dezenas de mA para o arduino e vê-se logo a manta a ficar curta. Além disso, alimentado por 12V, o arduino vai aquecer pa caraças, e eventualmente o regulador começa a fazer cortes à corrente para baixar a temperatura o que leva a teres problemas mesmo antes de chegares ao 1A.

A solução que me parece mais simples é usares reguladores de 5V (7805) à parte para alimentar os servos a partir da bateria de 12V. Possivelmente também irão aquecer muito, mas basta aparafusá-los a uma chapinha direita de metal (ferro, aluminio, ...) ou comprar uns dissipadores baratinhos que há para eles. Começa por experimentar alimentar apenas o servo maior com este esquema, ou seja com um 7805 à parte; pode ser que resolva logo o teu problema.

Offline TigPT

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Re: 2 Servos
« Responder #7 em: 05 de Abril de 2012, 10:47 »
A solução que me parece mais simples é usares reguladores de 5V (7805) à parte para alimentar os servos a partir da bateria de 12V.

Não diria melhor.

Offline Hugu

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Re: 2 Servos
« Responder #8 em: 05 de Abril de 2012, 19:39 »
A solução que me parece mais simples é usares reguladores de 5V (7805) à parte para alimentar os servos a partir da bateria de 12V.


Não diria melhor.


eu ainda diria melhor  8) compra uma cena destas: http://www.g7electronica.net/pt/power-supply/40-fonte-reguladora-5v.html

Offline senso

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Re: 2 Servos
« Responder #9 em: 05 de Abril de 2012, 22:52 »
Hugo, isso é uma publicidade um bocadinho descarada demais..
Avr fanboy

Offline Hugu

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Re: 2 Servos
« Responder #10 em: 06 de Abril de 2012, 03:01 »
Hugo, isso é uma publicidade um bocadinho descarada demais..

lol ya foi um bocado descarada  :-X

Mas indo ao problema, n será por teres um braço resistente mto grande face ao braço do servo? a lata é vazia ou cheia? é k eu vejo o servo mto perto do eixo e a garra mto grande e com uma lata pesada, cria mta força resistente! N ha modos de meter o servo com um braço maior?

(deixa um video pra ver o tal soluço pra melhor analise do problema!)

Offline TigPT

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Re: 2 Servos
« Responder #11 em: 06 de Abril de 2012, 11:59 »
Realmente a própria estrutura parece mt pesada para ser levantada por um servo comum.

Offline Njay

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Re: 2 Servos
« Responder #12 em: 06 de Abril de 2012, 12:12 »
Resolve 1º o problema da alimentação do servo. Depois, se for preciso, arranja uma(s) mola(s) e mete-a entre a garra e a plataforma para aliviar o peso da garra.