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Autor Tópico: Quadcopter - Ajuda  (Lida 9849 vezes)

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Offline rglove

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Quadcopter - Ajuda
« em: 04 de Julho de 2012, 22:57 »
Boas, este é o meu primeiro post neste fórum.

Como o título indica, pretendo construir um quadcopter. Já estive a pesquisar alguma informação, mas como nunca experimentei fazer algo que voe estou um bocado à nora... A ideia era fazer um quadcopter e depois incorporar uns sensores. Iria comandá-lo pelo pc ou criava um comando. Até aqui não encontro nada que não consiga fazer, mas o que me causa mais problemas são os motores que vou utilizar. Não queria fazer nada muito grande, a ideia era ser pequeno e leve de forma a levantar voo facilmente. Alguém já fez algo do género e tem experiência para me indicar motores que possa utilizar?

Cumprimentos,
Ricardo Nunes

Offline Marmelo

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Re: Quadcopter - Ajuda
« Responder #1 em: 04 de Julho de 2012, 23:56 »
bem vindo ao forum :)
felizmente o que não falta aqui é pessoal com experiência em quadcopters ...
Mas queres que use alguma coisa(não me esta a vir o nome a cabeça) especifica como por exemplo o Arduino?
Cumpz
André "Marmelo" Couto

Offline rglove

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Re: Quadcopter - Ajuda
« Responder #2 em: 05 de Julho de 2012, 00:20 »
Olá, obrigado por teres respondido!

Sim, a ideia era usar 2 arduinos. Tenho aqui um receptor e um transmissor que já usei noutros projectos. O alcance é que ainda não testei, mas na teoria atinge os 100 metros. A ideia era usar um arduino para enviar os comandos para o outro arduino. O outro arduino lia os valores e com a ajuda de uns transístores dava corrente aos motores ou não. Depois pretendia ainda colocar uma câmara e uns sensores. Os sensores é fácil porque são levezinhos, a câmara é que é secundário. Ah, depois colocava ainda um giroscópio para controlar a estabilidade do quadcopter.
O que me deixa com algum receio são os motores a utilizar. O meu último projecto foi um carrinho telecomandado que correu bem, excepto os motores. Tinham muita rotação mas pouca força. Resultado: o carro não andou...

Offline amando96

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Re: Quadcopter - Ajuda
« Responder #3 em: 05 de Julho de 2012, 00:33 »
Não tinha caixa de redução... é obrigatório.

Offline rglove

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Re: Quadcopter - Ajuda
« Responder #4 em: 05 de Julho de 2012, 00:54 »
Pois, nunca tinha feito nada do género, houve muitos aspectos que falharam, desta vez espero conseguir... Podes-me indicar alguns motores bons com boa relação qualidade/preço?

Cumprimentos

Offline rchumbo

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Re: Quadcopter - Ajuda
« Responder #5 em: 05 de Julho de 2012, 01:36 »
Hey!

esse proj do quadcopter é bem ambicioso acredita! ou tens sensores bem fidedignos capazes de te dar a atitude da aeronave a tempo ou então pode ser dificil de estabilizar. Contudo há muito software e hardware já feito para isso...

Bom, quanto a motores.. depende do peso e das pás que quiseres. Tens uma marca (AXI) que faz muito bons, que são brushless (sem escovas). O bom é que são mais leves, mais eficientes (consomem menos energia), têm uma resposta mais rápida (regulas para uma dada velocidade angular), o mau é que é necessário um variador para cada motor =/

Força aí!

Offline rglove

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Re: Quadcopter - Ajuda
« Responder #6 em: 05 de Julho de 2012, 01:44 »
Não tinha noção que ia sair tão caro! Os preços que vi desses motores são um bocadinho altos para o que estava a pensar gastar. Em princípio vai sair uma coisa bastante leve, pelo menos é o que pretendo.
Mas por enquanto é só a ideia, falta dinheiro ainda e falta ver se consigo, se não conseguir faço uma coisa mais simples.

A minha ideia depois era controlar os motores com transístores, tenho aqui uns TIP120, acho que funcionam com os motores que preciso não?

Offline rglove

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Re: Quadcopter - Ajuda
« Responder #7 em: 05 de Julho de 2012, 01:46 »
Desculpa a ignorância, ainda não tenho muitos conhecimentos, o variador serve para quê?

(já encontrei informação sobre isso http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=571946)
« Última modificação: 05 de Julho de 2012, 01:48 por rglove »

Offline rglove

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Re: Quadcopter - Ajuda
« Responder #8 em: 05 de Julho de 2012, 02:25 »
Pronto, vou fazer uma lista dos materiais que vou precisar:
- 2 Arduinos Uno (já tenho)
- Transmissor e Receptor (já tenho)
- 4 * ESC (Estava a pensar nisto:http://www.bricogeek.com/shop/motores/323-variador-brushless-esc-20a.html)
- 4 * Motor DC brushless (ainda por decidir. que acham deste? http://www.bricogeek.com/shop/motores/325-motor-brushless-1000kv-outrunner.html)
- Bateria (Ainda não sei o que preciso, depois com os testes vejo)
- Comando (Tenho alguns aqui, posso facilmente modificar)
- Madeira de balsa para a estrutura (Será resistente o suficiente?)
- Giroscópio
- Hélices (arranjo facilmente)

Não sei se me está a faltar alguma coisa, provavelmente está...
Pelo que vi programar os ESC é simples, acho que o meu maior problema vai ser programar o quadcopter para estabilizar.

Não tenho ainda nenhuma noção da força destes motores, já vi alguns vídeos e penso que para o que quero não é preciso um muito caro...
Estava a pensar contar com no máximo 300 gr de peso.

Cumprimentos
« Última modificação: 05 de Julho de 2012, 02:51 por rglove »

Offline senso

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Re: Quadcopter - Ajuda
« Responder #9 em: 05 de Julho de 2012, 12:49 »
Para tudo o que seja material para RC e afins recomendo a Hobbyking, mais barato não arranjas, para além de que até o chassis compras lá:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=22397

Os erradamente chamados de variadores sãos os ESC's, que basicamente são controladores de motores brushless que recebem comandos PPM do receptor sem fios e tratam de fazer a comutação das 3 fases do motor.

Tens de usar dois pares de hélices, umas que giram no sentido horário e duas que giram no sentido anti-horário, porque é a diferença de binário produzido pelos motores/hélices contra-rotativos que te dá possibilidade de controlar o quad sem recurso superficies de controlo.

Informação, nada melhor que o RCGroups, e em termos de código o melhor seria usar um dos muitos projectos existentes que muitas vezes se baseiam nos giros e acelerómetros de comandos de Wii para reduzir os custos da electrónica, sendo um dos mais conhecido o MultiWiiCopter:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382

E aconselho-te a perderes uns dias/semanas a leres estes links:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1097355

E a ver projectos em geral de quads:
http://www.rcgroups.com/multi-rotor-helis-659/
Avr fanboy

Offline rglove

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Re: Quadcopter - Ajuda
« Responder #10 em: 05 de Julho de 2012, 13:00 »
Obrigado pela resposta! Eu já conhecia esse site, estava a tentar comprar as coisas na Bricogeek. Vou fazer uma encomenda grande e aproveitava e as coisas vinham de lá. Não queria comprar o chassis, queria ser eu a fazê-lo, mas acho que vou comprar um baratinho só para o caso de o meu não funcionar.

Isso das hélices rodarem em sentidos opostos já sabia, acho que o mais complicado vai ser estabilizar o quadcopter no ar e depois fazê-lo virar.
Pois, e antes disso ainda o tenho que por a levantar voo  ;D

Vou dar uma vista de olhos nesses links!

Cumps

Offline Marvin

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Re: Quadcopter - Ajuda
« Responder #11 em: 05 de Julho de 2012, 18:09 »
Não tenho experiencia de construção de quads, mas depois de ler uns posts no rcgroups a balsa não é de todo aconselhada para a estrutura do Quad.

Suponho que seja devido a torção debaixo de pressão.

« Última modificação: 05 de Julho de 2012, 19:49 por Marvin »
Dronetech BlogThe Scientist and the Geek

Offline rglove

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Re: Quadcopter - Ajuda
« Responder #12 em: 05 de Julho de 2012, 18:23 »
Pois, também duvido que aguente com o peso com que o quadcopter vai ficar. Só os motores já pesam quase 200 gramas ou mais. Acho que vou fazer a estrutura em platex. Não queria gastar muito dinheiro... Tenho algum aqui, resta saber se não ultrapassa o peso para voar.

Offline PDI

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Re: Quadcopter - Ajuda
« Responder #13 em: 05 de Julho de 2012, 19:37 »
Pois, também duvido que aguente com o peso com que o quadcopter vai ficar. Só os motores já pesam quase 200 gramas ou mais. Acho que vou fazer a estrutura em platex. Não queria gastar muito dinheiro... Tenho algum aqui, resta saber se não ultrapassa o peso para voar.

O platex também não é muito resistente em tiras, tenta arranjar uns tubos de alumínio, talvez uma antena velha.
Alfredo Garcia

Offline rchumbo

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Re: Quadcopter - Ajuda
« Responder #14 em: 05 de Julho de 2012, 21:01 »
Boas!

Antes de mais, lamento ter introduzido o termo "variador" sem me ter actualizado antes. A verdade é que nunca tinha ouvido falar de ESC, mas faz sentido  :)
Queria dar a minha opinião sobre vários aspectos:
  • Baterias - convem que seja adequada a voltagem dos teus motores, e também que consiga entregar sem dano toda a corrente necessária
  • Chassi/Frame - qualquer que seja a tua escolha, certifica-te que compras (ou fabricas) com furação dos motores que comprares incluida. Uma sugestão é que utilizes dois tubos em aluminio de secção rectangular/quadrada
  • Antes de comprar motores e pás tens que te certificar que aquilo vai levantar. Para a pá que escolheres, tenta encontrar um gráfico com thrust vs rmp e vê a velocidade angular necessária para fazer tal propulsão (há uma gráfico exemplo que se encontra na net anexado). Depois, para o motor que escolheres tens que garantir que ele chega aquela velocidade, tem potência suficiente para rodar tal pá naquela velocidade. Depois, tentas saber qual a corrente que o motor está a consumir para esse instante e assegurar que tanto os variadores como a bateria têm capacidade suficiente

Gostaria de poder fazer uma pequena correcção, se me for permitido claro, no texto seguinte:
Os erradamente chamados de variadores sãos os ESC's, que basicamente são controladores de motores brushless que recebem comandos PPM do receptor sem fios e tratam de fazer a comutação das 3 fases do motor.


No caso do quadrirotor, o controlo de velocidade de cada motor é feito pelo controlador interno, dada a velocidade de acção requerida. É impossível com a capacidade de resposta de uma pessoa estabilizar o quadrirotor controlando os 4 motores individualmente. Por isso, os comandos que se mandam so comando para o controlador são o thrust (velocidade média dos motores), para controlar a posição vertical, o roll e o pitch (controla o ângulo com a horizontal), e eventualmente o yaw para que rode em torno da vertical.
Contudo, volto a lembrar, a velocidade dos motores é estritamente dada pelo controlador.

Espero que isto ajude, alguma coisa é só perguntar!
Cmps!