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Autor Tópico: QuadCopter @ npereira + JS_PT  (Lida 7539 vezes)

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Offline npereira

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QuadCopter @ npereira + JS_PT
« em: 13 de Dezembro de 2012, 21:57 »
        Boas,

        Sei que já existem vários projectos de QuadCopter's aqui no fórum mas venho apresentar mais um que esta a ser desenvolvido por mim e outro amigo (JS_PT).
        Além de disponibilizar a informação para quem esteja interessado em construir um, procuramos também através daqui poder esclarecer duvidas que possam aparecer ao longo da execução.


Material Necessário:

  • 4 x Brushless Motors OK
  • 4 x ESC's OK
  • 4 x Hélices À espera
  • 4 x Adaptadores para Hélices OK
  • 1 x Giroscópio + Acelarómetro À espera
  • 1 x ATMEGA328 OK
  • 1 x Tubo de Alumínio OK
  • 1 x Placa PVC 5mm OK
  • 1 x Transmissor + Receptor RC Compra em susp€nsão



Descrição Material:

   

   

  • Helices
    8x4.5''
    8045+8045R (Sentido horário + sentido anti-horário)
   

  • Giroscópio + Acelarómetro
    MPU-6050
    Escala giroscópio: + 250 500 1000 2000 ° / s
    Escala Acelarómetro: ± 2 ± 4 ± 8 ± 16 g
    ADC 16 bits, 16 bits de resolução
   


Frame:



A base da estrutura foi construída com PVC de 5mm cortado em CNC. Os ficheiros em DWG ficam em anexo.
Cada cm2 de PVC pesa cerca de 0,28g.



Os braços foram feitos com tubo de alumínio de 10x10mm com 20,5cm de comprimento.
1,4g por cm de comprimento.

Peso Total Frame + Motores + ESC's = 494g

Resultado Final com motores e ESC's montados:



Pormenor fixação dos motores e apoios do Quad.
As peças em PVC onde apertam os motores são os restos extraídos do corte da base e estão fixados com parafusos 3x30 com porcas anti-desaperto por causa das vibrações.



Barramento Alimentação dos ESC's:





Placa de Controlo:

Para já circuito em breadboard para iniciar a programação.
  • ATMega328 com bootloader do Arduino UNO.
  • Alimentação através do BEC dos ESC's (até 2A).
  • Conversor FTDI USB - RS232.
  • Em falta o MPU6050



Notas:

Iremos colocando ao longo deste POST todos os progressos.
Em anexo os ficheiros (CAD) DWG da base.
Estamos abertos para opiniões/críticas acerca do projecto, de forma a podermos melhor a cada dia  ;)
Nelson Pereira
Automação, Robótica e Controlo Industrial

Offline lp_felix

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Re: QuadCopter @ npereira + JS_PT
« Responder #1 em: 13 de Dezembro de 2012, 22:13 »
palavras para quê ?!  ;)

Tem muito bom aspecto, eu só trocava os pés, metia eles antes virados para fora agora no inicio, apenas para ter mais base de apoio...
mas de resto esta impek

Offline npereira

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Re: QuadCopter @ npereira + JS_PT
« Responder #2 em: 13 de Dezembro de 2012, 22:31 »
palavras para quê ?!  ;)

Tem muito bom aspecto, eu só trocava os pés, metia eles antes virados para fora agora no inicio, apenas para ter mais base de apoio...
mas de resto esta impek

Obrigado.

Sim, realmente agora para o inicio não é a melhor solução.
Dizias manter, mas apenas rodar 180º com a ponta para o lado de fora?
Nelson Pereira
Automação, Robótica e Controlo Industrial

Offline lp_felix

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Re: QuadCopter @ npereira + JS_PT
« Responder #3 em: 13 de Dezembro de 2012, 22:42 »
Yap.. é isso mesmo!

Offline npereira

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Re: QuadCopter @ npereira + JS_PT
« Responder #4 em: 13 de Dezembro de 2012, 22:46 »
Yap.. é isso mesmo!

Vou tentar  ;) sei que isto nos primeiros vôos vai ser complicado eheh
Nelson Pereira
Automação, Robótica e Controlo Industrial

Offline zordlyon

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Re: QuadCopter @ npereira + JS_PT
« Responder #5 em: 13 de Dezembro de 2012, 23:25 »

Primeiro parabéns pelo projecto....
Está com muito bom aspecto...
Yap.. é isso mesmo!

Vou tentar  ;) sei que isto nos primeiros vôos vai ser complicado eheh

Não faça isso! ficará com um "bico" para fora, e isso é o que não se quer, ou seja uma ponta que "empanque" em qualquer irregularidade no chão quando ele pousar...

O que acontece normalmente quando se inicia com um quad é que ele não levanta logo a primeira certinho para cima, ou seja, levanta mais de um lado do que do outro, então se tiver bicos onde possa "empancar" em qualquer irregularidade no chão, vai de imediato capotar o quadcopter, e pode-lhe partir hélices...

O que sugiro é tentar fazer pés o mais arredondados possivel, ou seja, tipo "ovo", de modo a que não haja por onde lhe pegar, quando ele bater ou raspar em alguma irregularidade simplesmente vai ultrapassa-la ao invés de "empancar"....


Offline npereira

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Re: QuadCopter @ npereira + JS_PT
« Responder #6 em: 13 de Dezembro de 2012, 23:34 »

Primeiro parabéns pelo projecto....
Está com muito bom aspecto...
Yap.. é isso mesmo!


Vou tentar  ;) sei que isto nos primeiros vôos vai ser complicado eheh


Não faça isso! ficará com um "bico" para fora, e isso é o que não se quer, ou seja uma ponta que "empanque" em qualquer irregularidade no chão quando ele pousar...

O que acontece normalmente quando se inicia com um quad é que ele não levanta logo a primeira certinho para cima, ou seja, levanta mais de um lado do que do outro, então se tiver bicos onde possa "empancar" em qualquer irregularidade no chão, vai de imediato capotar o quadcopter, e pode-lhe partir hélices...

O que sugiro é tentar fazer pés o mais arredondados possivel, ou seja, tipo "ovo", de modo a que não haja por onde lhe pegar, quando ele bater ou raspar em alguma irregularidade simplesmente vai ultrapassa-la ao invés de "empancar"....


Obrigado.

Também é verdade... Tenho de projectar outro tipo de apoios então.
Até para os primeiros ajustes esta a pensar em algo assim:

Nelson Pereira
Automação, Robótica e Controlo Industrial

Offline lp_felix

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Re: QuadCopter @ npereira + JS_PT
« Responder #7 em: 13 de Dezembro de 2012, 23:36 »
Então seguindo o mesmo raciocínio do  zordlyon, o melhor será mesmo uma rollcage... ;)

tipo isto...
 

Offline npereira

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Re: QuadCopter @ npereira + JS_PT
« Responder #8 em: 13 de Dezembro de 2012, 23:42 »
Então seguindo o mesmo raciocínio do  zordlyon, o melhor será mesmo uma rollcage... ;)

tipo isto...
 


AHAHAH, não conhecia esse tipo  ;D

Vou arranjar uma gaiola de esquilo  ;D
Nelson Pereira
Automação, Robótica e Controlo Industrial

Offline zordlyon

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Re: QuadCopter @ npereira + JS_PT
« Responder #9 em: 14 de Dezembro de 2012, 00:14 »
Eheh, nem tanto, mas está bem visto.. :D

Offline Nunito

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Re: QuadCopter @ npereira + JS_PT
« Responder #10 em: 14 de Dezembro de 2012, 00:18 »
Vou tentar  ;) sei que isto nos primeiros vôos vai ser complicado eheh

Isso voa sozinho! é a class de "helicopteros" mais façeis de aprender voar.

Offline npereira

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Re: QuadCopter @ npereira + JS_PT
« Responder #11 em: 14 de Dezembro de 2012, 09:49 »
Vou tentar  ;) sei que isto nos primeiros vôos vai ser complicado eheh

Isso voa sozinho! é a class de "helicopteros" mais façeis de aprender voar.

Certo, mas primeiro também é preciso programar o controlador com toda a parte de PID para ter um vôo estável. Esta sim acho que é a pior parte.
Nelson Pereira
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Offline TigPT

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Re: QuadCopter @ npereira + JS_PT
« Responder #12 em: 14 de Dezembro de 2012, 10:58 »


Não está periogos tantos amperes assim à mão de um curto ou de meter lá os dedos!?

Offline npereira

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Re: QuadCopter @ npereira + JS_PT
« Responder #13 em: 14 de Dezembro de 2012, 11:52 »


Não está periogos tantos amperes assim à mão de um curto ou de meter lá os dedos!?


Foi a solução mais simples que encontrei. Se existe risco? Sim, existe de curto circuito. Talvez tenha de arranjar um método para isolar um dos condutores. Quanto a alguém la meter os dedos à partida não haverá problema, porque são baterias de 11,1V. A não ser que a resistência do corpo seja muito pequena. Mas de toda a forma por cima desse barramento vai ter a placa de controlo, o que já impede o contacto directo.
Nelson Pereira
Automação, Robótica e Controlo Industrial

Offline TigPT

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Re: QuadCopter @ npereira + JS_PT
« Responder #14 em: 14 de Dezembro de 2012, 12:08 »
Existe pois, e muito. São 11v mas uns 80A

Eu nao queria ver as consequências de um choque deles...

Se quiseres imaginar os danos, equipa-te bem com luvas isolantes e mascara de protecção e faz um curto a uma dessas baterias. Eu ja fiz uma vez sem querer a uma que os fios estavam mal protegidos e e encostaram a trocar uma bateria e a pedra onde a bateria estava ainda está queimada.