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Autor Tópico: Robô estilo Segway  (Lida 15450 vezes)

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Offline Samy74

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Robô estilo Segway
« em: 21 de Agosto de 2013, 11:04 »
Boas

Vou deixar aqui um vídeo do robô em que estou a trabalhar neste momento, depois faço uma descrição dos componentes que estão a ser utilizados no bicho. Neste momento funciona por controlo remoto, mas estou a planear colocar alguma inteligência no futuro.

Self balancing robot updated version


Já sofreu mais alguma alterações desde este vídeo, mas ainda não tirei fotos.
Espero que gostem, comentem, critiquem.

Offline metRo_

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Re: Robô estilo Segway
« Responder #1 em: 21 de Agosto de 2013, 11:56 »
Está muito porreiro :)
Dá mais informações, tipo que motores usas que controlo fazes, etc :p

Offline Samy74

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Re: Robô estilo Segway
« Responder #2 em: 21 de Agosto de 2013, 12:05 »
Está muito porreiro :)
Dá mais informações, tipo que motores usas que controlo fazes, etc :p

Estou a usar motores de passo, comprei no ebay como nema17, não tenho aqui a referência certa. É controlado por um PIC24FJGA002. Para o equilíbrio estou a utilizar um giroscópio (Murata enc03) e um acelerómetro (MMA7361L) combinados de forma a ter um ângulo. O controlo é com PID.

Offline Emer

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Re: Robô estilo Segway
« Responder #3 em: 21 de Agosto de 2013, 12:28 »
Muito bom mesmo! O robo está mesmo estável, só falta vê-lo a ultrapassar obstáculos :D

Como é feito o tuning neste caso? Vais alterandos os valores do PID tipo tentativa erro?

Offline Samy74

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Re: Robô estilo Segway
« Responder #4 em: 21 de Agosto de 2013, 12:35 »
Muito bom mesmo! O robo está mesmo estável, só falta vê-lo a ultrapassar obstáculos :D

Como é feito o tuning neste caso? Vais alterandos os valores do PID tipo tentativa erro?


Neste vídeo aqui, mais antigo, podes ver a andar no paralelo. Consegue passar alguns obstáculos desde que não sejam muito altos. Sim, o o tunning é feito por visualização, consigo alterar os ganhos em tempo real e vou vendo como reage.

Self balancing robot outdoor run

Offline Nunito

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Re: Robô estilo Segway
« Responder #5 em: 21 de Agosto de 2013, 15:21 »
Parabéns!

Offline Samy74

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Re: Robô estilo Segway
« Responder #6 em: 22 de Agosto de 2013, 11:15 »
Boas,


Obrigado pelos comentários, aqui ficam uma fotos para ver mais em detalhe a máquina. Como está em desenvolvimento estou sempre a fazer alterações e peças novas. O próximo passo é dar-lhe alguma inteligência, para isso vou utilizar um raspberry pi. Ainda vai demorar algum tempo até estar a funcionar com este mas com o tempo vai-se fazendo. Espero que gostem.








Offline Nunito

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Re: Robô estilo Segway
« Responder #7 em: 22 de Agosto de 2013, 14:10 »
Boas, bom trabalho!
Já agora onde arranjaste as placas de carbono?

Abraço

Offline Samy74

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Re: Robô estilo Segway
« Responder #8 em: 22 de Agosto de 2013, 14:27 »
Boas, bom trabalho!
Já agora onde arranjaste as placas de carbono?

Abraço

Obrigado.
As placas de fibra de carbono arranjas facilmente no ebay, depois é só cortar como quiseres.

Offline andnobre

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Re: Robô estilo Segway
« Responder #9 em: 22 de Agosto de 2013, 15:45 »
boas
que tipo de bateria usas e onde compras-te?

continuacao de um bom trabalho

Offline maurosmartins

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Re: Robô estilo Segway
« Responder #10 em: 22 de Agosto de 2013, 15:45 »
Samy74,

está excelente, bom trabalho!

Como costumas cortar as placas de carbono? CNC? com que tipo de fresa?

O único ponto que posso sugerir melhorares em termos de hardware, são as caixas de junção :) se conseguires outra solução ainda fica mais PRO.

Cumprimentos, Mauro.

Offline andnobre

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Re: Robô estilo Segway
« Responder #11 em: 22 de Agosto de 2013, 16:12 »
tiveste algum cuidado nas dimensoes na estrutura ?
Gostaria de fazer em acrilico.

Offline Samy74

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Re: Robô estilo Segway
« Responder #12 em: 22 de Agosto de 2013, 17:58 »
Obrigado pelos comentários


andnobre,

A bateria é uma LiPo 3S de 2000 mAh, comprei no ebay. Desenhei a estrutura no solidworks para ter uma noção das dimensões e da distribuição dos componentes. Nem tudo foi previsto, algumas coisas alterei à medida que fui evoluindo a estrutura.


Mauro,

Infelizmente não tenho uma CNC (bem gostava), corto tudo à mão com um dremel e depois acerto com um taco e lixa até estar das dimensões esperadas. Desculpa mas não percebi ao que te referes com caixas de junção...






Offline andnobre

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Re: Robô estilo Segway
« Responder #13 em: 23 de Agosto de 2013, 15:22 »
Era possivel fazer um inventario do teu robo?
estive a ver uns giroscopios e acelerometros na sparkfun e so aparece o chip e eu queria ver o modulo.O acelerometro vou usar um comando da wii um nunchuk e retirar a placa do sensor.
A estrutura estou a pensar em fazer em acrilico, motores uso dos servos ja convertidos para motores DC.
arduino como cerebro do robo, controlo do motores vou usar lm232.
bem tambem tenho visto robos deste tipo a usar sensores IR e ultra som para ter o robo em posicao vestical sem usar giroscopios e acelerometros (nao tenho a certeza deste ultimo).
gostaria de uma opiniao sff.

Offline andnobre

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Re: Robô estilo Segway
« Responder #14 em: 23 de Agosto de 2013, 18:22 »
queria dizer o l293d controlador dos motores