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Autor Tópico: FlyeRobot - Equilíbrio Automático  (Lida 9622 vezes)

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Offline Nunito

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FlyeRobot - Equilíbrio Automático
« em: 12 de Outubro de 2014, 10:32 »
Bom dia.

Estou já numa fase de testes dos componentes electrónicos, estando incluído o sensor MPU6050, ponte H com L298, e Arduino Nano v3.
Fiz umas pesquisas pelo google, GitHub, Instructables, etc, para dar inicio a este projecto.
Realizei os meus primeiros testes ao sensor MPU6050, com sucesso.
Entrei na pesquisa dos filtros Kalman, tentei perceber como funcionam.
Aproveitei um código opensource para dar inicio às minhas próprias modificações.
De seguida encontro algumas dificuldades em obter um controlo com motores de passo, que decidi aplicar no meu robot.
Abri um exemplo do arduino para o motor de passo, consegui colocar a funcionar.
Agora estou com dificuldades em gerir o controlo do motor de passo através de PWM juntamente com o PID.
Tenho uma função void para controlar os motores, e gostaria de obter alguma ajuda para controlar através do PWM.
Já vi pelos fóruns que há pessoal a comentar controlar o PWM através do INPUTS do L298, outros falam em controlar através dos ENABLE´s.
Todas as sugestões são bem-vindas.

Cumprimentos, Nuno
« Última modificação: 18 de Outubro de 2014, 22:35 por Nunito »

Online jm_araujo

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Re: FlyerRobot - Equilíbrio Automático
« Responder #1 em: 12 de Outubro de 2014, 14:48 »
Agora estou com dificuldades em gerir o controlo do motor de passo através de PWM juntamente com o PID.
Tenho uma função void para controlar os motores, e gostaria de obter alguma ajuda para controlar através do PWM.
Já vi pelos fóruns que há pessoal a comentar controlar o PWM através do INPUTS do L298, outros falam em controlar através dos ENABLE´s.

Não percebi patavina, não me fez muito sentido o que escreveste.
Podias tentar explicar melhor o que queres fazer?

Offline Electropepper

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Re: FlyerRobot - Equilíbrio Automático
« Responder #2 em: 12 de Outubro de 2014, 15:36 »
Já somos dois jm_araujo.

Offline Nunito

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Re: FlyerRobot - Equilíbrio Automático
« Responder #3 em: 12 de Outubro de 2014, 20:48 »
O que quero fazer é com que os motores não acelerem logo à rotação máxima quando o MPU6050 está com pouquíssima inclinação.
Eu mal inclino o sensor os motores eles começam a receber o PWM mas se inclino mais um pouco de nada, vão a rotação máxima.

Offline Njay

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Re: FlyerRobot - Equilíbrio Automático
« Responder #4 em: 12 de Outubro de 2014, 21:05 »
Falaste numa ponte H mas um motor de passo, se é mesmo isso que tens, precisa de pelo menos 2 pontes H, e não se controla a sua rotação com PWM, pelo que parece-me é que ainda não sabes bem do que falas. Daí que a minha sugestão é leres alguma referência na net sobre como funciona e como se controla um motor de passo (o Jones on Stepping Motors é uma referência sobejamente conhecida, mas podes começar por alguma coisa menos completa), leres a datasheet do L298 e perceberes o que é que ele faz, e depois voltares cá com as dúvidas... se entretanto ainda as tiveres :)

Offline Nunito

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Re: FlyerRobot - Equilíbrio Automático
« Responder #5 em: 12 de Outubro de 2014, 21:12 »
Falaste numa ponte H mas um motor de passo, se é mesmo isso que tens, precisa de pelo menos 2 pontes H, e não se controla a sua rotação com PWM, pelo que parece-me é que ainda não sabes bem do que falas. Daí que a minha sugestão é leres alguma referência na net sobre como funciona e como se controla um motor de passo (o Jones on Stepping Motors é uma referência sobejamente conhecida, mas podes começar por alguma coisa menos completa), leres a datasheet do L298 e perceberes o que é que ele faz, e depois voltares cá com as dúvidas... se entretanto ainda as tiveres :)

Já tinha conseguido chegar lá que o L298 tem duas pontes H incorporadas.  :)
Sei como funciona um motor de passo, mas está aqui a falhar alguma coisa ou eu não estou a explicar bem.

Offline Njay

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Re: FlyerRobot - Equilíbrio Automático
« Responder #6 em: 12 de Outubro de 2014, 21:21 »
Então mostra-nos lá que motor de passo aí tens e explica-nos lá, por palavras tuas, como é que funciona esse motor.

Offline Nunito

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Re: FlyerRobot - Equilíbrio Automático
« Responder #7 em: 12 de Outubro de 2014, 21:56 »
É um motor de passo com duas fases.
Funciona com os pulsos dados nas bobines, por exemplo A+ > A- depois B+ > -B


Offline Njay

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Re: FlyerRobot - Equilíbrio Automático
« Responder #8 em: 12 de Outubro de 2014, 22:30 »
É um motor de passo com duas fases.
Ou seja um motor de passo bipolar (deduzo eu), como se designa normalmente.

Citar
Funciona com os pulsos dados nas bobines, por exemplo A+ > A- depois B+ > -B
Explica lá melhor essa parte. O que quer dizer ">" e A+ ... ? Quantos fios tem o motor? Consegues explicar o que fazer com esses fios para o motor rodar?

Offline Nunito

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Re: FlyerRobot - Equilíbrio Automático
« Responder #9 em: 12 de Outubro de 2014, 22:35 »
Ou seja um motor de passo bipolar (deduzo eu), como se designa normalmente.
É um unipolar com 6 fios mas eu estou a utilizar como bipolar utilizando apenas 4 fios deixando o fio do centro das bobines sem ligação.

Offline Nunito

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Re: FlyerRobot - Equilíbrio Automático
« Responder #10 em: 12 de Outubro de 2014, 22:37 »
Explica lá melhor essa parte. O que quer dizer ">" e A+ ... ? Quantos fios tem o motor? Consegues explicar o que fazer com esses fios para o motor rodar?
A corrente circula do inicio da bobine A+ para o A-  de seguida circula do B+ para o B-.
Estes ">" era apenas para identificar a direcção da corrente.

Offline Njay

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Re: FlyerRobot - Equilíbrio Automático
« Responder #11 em: 12 de Outubro de 2014, 22:44 »
Pronto, então e agora, como é que o L298 te ajuda nessa tarefa de meter a corrente a circular nos sentidos certos pelas phases? Como é que controlas o L298 para ele fazer o que queres? Como é que dizes ao gajo "olha, mete lá corrente a circular do fio A+ para o fio A-" etc?

Offline senso

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Re: FlyerRobot - Equilíbrio Automático
« Responder #12 em: 12 de Outubro de 2014, 23:00 »
Se calhar um driver de steppers dedicados com controlo step/dir seria uma melhor aposta, usas um timer para gerar o sinal do step e terás(provavelmente) um melhor controlo do motor.
Avr fanboy

Offline Nunito

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Re: FlyerRobot - Equilíbrio Automático
« Responder #13 em: 12 de Outubro de 2014, 23:09 »
Pronto, então e agora, como é que o L298 te ajuda nessa tarefa de meter a corrente a circular nos sentidos certos pelas phases? Como é que controlas o L298 para ele fazer o que queres? Como é que dizes ao gajo "olha, mete lá corrente a circular do fio A+ para o fio A-" etc?
ENA e ENB HIGH
IN1 HIGH
IN2 LOW
IN3 LOW
IN4 HIGH

Deu um primeiro passo, depois é seguir a lógica da batata com o L298  :)

IN1 HIGH
IN2 LOW
IN3 LOW
IN4 HIGH

Segundo passo...

Offline Njay

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Re: FlyerRobot - Equilíbrio Automático
« Responder #14 em: 12 de Outubro de 2014, 23:12 »
Então pronto, já sabes o que fazer no teu código. Qual era a dúvida afinal?