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Autor Tópico: User Interface para Robô KuKa  (Lida 483 vezes)

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Offline iDio

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User Interface para Robô KuKa
« em: 11 de Fevereiro de 2016, 12:30 »
Boas!

Ainda estou muito verde em termos de robótica, até porque o único contacto que tive até ao momento com robôs foi na faculdade, num robô ABB para simular pick and place.

Actualmente na empresa temos um robô Kuka e deram-me a oportunidade de brincar com o bicho, já me safo bastante bem, consigo definir pontos, movimentos, loops e afins ( o manual ajuda ). No entanto, visto que prefiro programar em frente a um teclado, tive uma ideia que pode ajudar bastante na empresa.

E aqui entra a comunidade Luso Robótica: já alguém fez algum projecto semelhante a uma user interface para actualizar pontos específicos da trajéctoria?
i.e., imaginem:
my_prog
ptp p1
lin p2
ptp p3
lin p4
lin p5
ptp p6

em que na UI aparecem as variáveis p1,p3 e p6, em que quando seleccionava uma delas, seria possível mover o robô para outro ponto e fazer uma actualização tipo touch-up? e qual a linguagem que me aconselham a usar? Sinto-me mais confortável em visual basic e C.
Obrigado desde já!

Online KammutierSpule

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Re: User Interface para Robô KuKa
« Responder #1 em: 11 de Fevereiro de 2016, 12:48 »
Eu ja "trabalhei" a fazer uma investigacao para um sistema pick&place com um ABB

Nao estou dentro dos detalhes que descreves (== nao entendi nada do que perguntaste)

O que sugiro e pelo que sei / entendo e' que arranges maneira do robot ter um interface (ex: via serie) com um PC
O programa no robot so tem de interpretar comandos de acordo com o que for para fazer mas de modo a deixar as coisas bastante flexiveis para que na aplicacao do PC possas entao desenvolver mais complexiddade de algoritmos e movimento.

Pelo que me apercebi na altura, os robots industriais o interface de programacao que trazem (eg pela consola) e' mais indicado para programar movimentos fixos e repetitivos..
para sair desta "filosofia" tens de arranjar maneira de colocar uma flexibilidade controlada, definir o ambito dessa flexibilidade (== o que ele se vais mexer .. como.. que dados precisa.. etc) para que tudo seja controlado externamente.


Offline iDio

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Re: User Interface para Robô KuKa
« Responder #2 em: 11 de Fevereiro de 2016, 14:30 »
Eu ja "trabalhei" a fazer uma investigacao para um sistema pick&place com um ABB

Nao estou dentro dos detalhes que descreves (== nao entendi nada do que perguntaste)

O que sugiro e pelo que sei / entendo e' que arranges maneira do robot ter um interface (ex: via serie) com um PC
O programa no robot so tem de interpretar comandos de acordo com o que for para fazer mas de modo a deixar as coisas bastante flexiveis para que na aplicacao do PC possas entao desenvolver mais complexiddade de algoritmos e movimento.

Pelo que me apercebi na altura, os robots industriais o interface de programacao que trazem (eg pela consola) e' mais indicado para programar movimentos fixos e repetitivos..
para sair desta "filosofia" tens de arranjar maneira de colocar uma flexibilidade controlada, definir o ambito dessa flexibilidade (== o que ele se vais mexer .. como.. que dados precisa.. etc) para que tudo seja controlado externamente.

pelo material e características, ethernet parece-me o mais indicado.

o objectivo é criar um programa que me deixe actualizar certos pontos, em que os de trajectória já estão definidos. Ou seja, o operador vai configurar um novo "movimento", portanto pega na consola, define os novos pontos, mete o robô em automático e vai à vidinha dele.

Em anexo vai um print de como estou a pensar fazer a UI ( em modo grosso, claro ) . apenas tenciono operar em X,Y,Z pois os ângulos vão ser sempre rectos ( pra não complicar ). Acho que me fiz explicar melhor agora