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Autor Tópico: RobotLineFollower  (Lida 4652 vezes)

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Offline TigPT

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RobotLineFollower
« em: 13 de Junho de 2009, 15:16 »
Há dias vi ai um vídeo que me deixou a pensar... vou então começar um seguidor de linhas à seria... :P



(estas imagens são o primeiro sketch e este projecto não terá que se manter fiel a elas)
http://picasaweb.google.pt/tig.rodrigues/LineFollower?feat=directlink

Basicamente o Servo contrabalança o peso da pcb e mantém-na equilibrada sobre um eixo. O seguidor de linhas é totalmente autónomo e mantém-se em cima da linha (preta ou branca) corrigindo o servo para nunca a perder. O sensor sharp evita colidir com objectos e dá uso ao 6 analogIn do Atmega168 que vai ser o seu core. Comunicam por paralelo, serial, e spi (cada um usa o protocolo que mais lhe convêm).

O seguidor de linhas também regista o caminho percorrido para poder suavizar as curvas e ir aprendendo.

Criticas? Sugestões? :P


(todos os conteúdos deste fórum do qual este post faz parte integrante estão protegidos por CC (BY-NC-SA) e pela marca LusoRobótica)
« Última modificação: 13 de Junho de 2009, 22:48 por TigPT »

Offline TigPT

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Re:RobotLineFollower
« Responder #1 em: 13 de Junho de 2009, 15:16 »
(Post reservado para o autor)

Offline TigPT

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Re:RobotLineFollower
« Responder #2 em: 13 de Junho de 2009, 15:16 »
(Post reservado para o autor)

Offline microbyte

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Re:RobotLineFollower
« Responder #3 em: 13 de Junho de 2009, 19:22 »
Também tenho aqui material para fazer um seguidor de linhas

Dentro de um mês, vou fazer o meu :) Depois posto.

Offline PDI

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Re:RobotLineFollower
« Responder #4 em: 14 de Junho de 2009, 01:43 »
To aqui para acompanhar.
Alfredo Garcia

Offline ricardo-reis

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Re:RobotLineFollower
« Responder #5 em: 14 de Junho de 2009, 16:23 »
oh sr tiago, n percebo uma coisa: aquele servo faz mesmo o k? a ideia dum segue-linhas que 'aprende' os melhores caminhos parece-me bem.. lembra-me uma apresentação daquele segue-linhas da pololu (o mais rápido).. :)

Offline TigPT

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Re:RobotLineFollower
« Responder #6 em: 14 de Junho de 2009, 16:30 »
O 3Pi... Mas o servo faz com que o sensor seja independente das rodas e se mantenha sempre centrado no meio da linha, assim o sensor consegue nunca perder a linha de vista, e até aumentar a área de procura da linha quando não a encontra ao ficar a fazer "S"s com o servo.

O sensor fica preso ao robot pelo eixo do servo permitindo-o rodar sobre esse eixo.

Offline ricardo-reis

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Re:RobotLineFollower
« Responder #7 em: 14 de Junho de 2009, 17:27 »
hmmm.. tão deixa ver se percebi.. a placa dos sensores é independente da dos servos/motores de locomoção? tipo.. só são unidas pelo servo da placa dos sensores?

Offline TigPT

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Re:RobotLineFollower
« Responder #8 em: 14 de Junho de 2009, 17:29 »
Exacto, no fundo adicionas mais um grau de liberdade para o tracking da pista, podendo assim aumentar a velocidade pois o erro do movimento das rodas é corrigido pelo sensor de pista. Que achas?

Offline ricardo-reis

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Re:RobotLineFollower
« Responder #9 em: 14 de Junho de 2009, 17:41 »
n sei até k ponto será mais rápido (tou a comparar com o 3pi) a ler dados da linha e a acertar a posição pela placa dos sensores e n pela locomoção.. mas por exemplo kd por algum motivo perde a linha, ganha a liberdade de a procurar à volta e n se limita a andar à roda, como o 3pi.. mas acho que isso é uma questão de programação e n de lhe acrescentares um servo para mover a placa dos sensores.. (que acho k n lhe dá um grau extra de liberdade)

(desculpa se foi confuso mas n escrevi isto tudo seguido e acho k me perdi um bocado do k tava a dizer..)

Offline TigPT

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Re:RobotLineFollower
« Responder #10 em: 14 de Junho de 2009, 17:45 »
Uma das razões do 3pi para o desempenho que tem, é o reduzido tamanho e peso, que lhe permite vencer inercia facilmente. Imagina-o com 10 vezes o tamanho e peso, que é o que um robot normal tem.

Offline jp_

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Re:RobotLineFollower
« Responder #11 em: 15 de Junho de 2009, 11:05 »
Deixa-me adivinhar, foi este vídeo que te pôs a pensar???

http://lusorobotica.com/index.php/topic,953.msg8797.html#msg8797

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estou a tentar fazer o mesmo...

olha TigPT, qual é o prog. que usas para os desenhos?

jp_

  
« Última modificação: 24 de Junho de 2009, 19:55 por jp_ »

Offline TigPT

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Re:RobotLineFollower
« Responder #12 em: 15 de Junho de 2009, 11:07 »
Acho que não foi esse mas um parecido. Mas a ideia é mesmo essa, mas num modulo aplicável a qualquer robot.

Utilizo o sketchup do google.

Offline TigPT

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Re:RobotLineFollower
« Responder #13 em: 07 de Julho de 2009, 22:37 »

Vou testar com estes sensores.. alguém já os utilizou antes?

Offline tcustodio

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Re:RobotLineFollower
« Responder #14 em: 08 de Julho de 2009, 00:11 »
se são os que estou a pensar, da sparkfun, tenho uns semelhantes, que mandei vir da Vishay, estou a tentar implementar interruptores ópticos numa ideia que tive.
parecem-me ser fáceis de implementar
Tiago Custódio,
- Não me dêem álcool se estiver um piano por perto.