LusoRobótica - Robótica em Português
Robótica => Projectos de robótica => Tópico iniciado por: MRData em 10 de Setembro de 2014, 01:18
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Boas,
Vou refazer um projecto que fiz em tempos de uma CNC a partir de motores de CDROM/DVDROM para quem se queira iniciar neste mundo.
É um projecto muito barato que pode servir para dar alguns conhecimentos no mundo destas maquinas.
Vou postando aqui a medida que for avançado os detalhes do processo.
Lista de material necessario para o projecto :
- Arduino UNO ou MEGA
- 3 easydrivers v4.4 ou outro driver para controlar os motores de passo de 2 fases (o driver tem de ter como input para o motor STEP e DIR)
- 2 drives de CDROM/DVDROM
- 1 drive de diskettes ou uma terceira drive de CROM/DVDROM (neste projecto que vou usar vai ser uma drive de diskettes mas é facil adaptar para outra qualquer)
- Fios de jumper ou outro fio para soldar nos motores.
- Multimetro para medir continuidade
Vou deixar o Arduino e as easydrivers para o fim pois requerem algumas configurações.
Fica aqui uma foto do easydriver que estou a usar
(https://dl.dropbox.com/s/1qm7l5vjsanelvx/20140910_011441.jpg?dl=0)
Passo 1 :
Abrir duas drives de CD/DVD e retirar a "cama" onde esta o laser, não vou colocar o detalhe de como la chegar pois é bastante straight forward, a unica coisa necessaria é uma chave de parafusos.
De qualquer forma se tiverem alguma duvida de como lá chegar digam que eu tentarei ajudar.
O que queremos obter é o que está na imagem abaixo, e dependendo da drive esta estrutura pode ser diferente mas muito similar.
(https://dl.dropbox.com/s/mtgf6hncw6ucrfx/20140909_220218.jpg?dl=0)
De seguida temos de ver dos 4 pinos do motor quais deles tem "continuidade", ou seja, pegar num multimetro e ir tocando nos pinos e ver que pares dão o efeito sonoro de continuidade.O objectivo final é ter dois pares de dois fios que vao ser as duas fase
(https://dl.dropbox.com/s/rivygtvq3436hca/20140910_005225.jpg?dl=0)
Depois de identificadas as duas fases, soldei 1 pares de fios jumper (preto e vermelho) a cada fase. Cuidado para nao fazer curto circuito de uma fase para a outra pois pode queimar a driver e o motor sobreaquecer. Coloquei fios de jumper por uma facilidade para depois conectar a driver (no meu caso easydriver).
(https://dl.dropbox.com/s/zlufo1kprw55bu8/20140910_010722.jpg?dl=0)
Amanha coloco mais fotos dos proximos passos.
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É preciso ter um bocado de sorte a encontrar essas drives. Já desmontei umas 7 e todas elas com motor DC.
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Boas Ivitro,
não estaras a desmontar drivers de portatil ou slim? Todas as drives de CD/DVD de desktop que desmontei tinham 3 motores:
1 DC para abrir o tray
1 de Passo igual ao que postei
1 de passo montado em PCB.
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Tem de ser drives antigos. Os mais recentes usam servos (com feedback via ótica) em vez de steppers. É semelhante ao que aconteceu nas impressoras.
A solução é ir à cata da sucata de PCs.
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Ou então pedir a uns amigo drives de CD/DVD :)
Tambem podes usar drives de diskettes, mas tem um curso menor...
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Eu ja descasquei de velhinhos pentium 3 e nada...
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Podes colocar foto dessa zona do cdrom pff?
Acho estranho, pois eu ja abri mais de 5 ou 6 CD/DVD e em 100% usaram motores de passo.
Eram drives antigas, mas as mais recentes deviam ser de 2009.
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Boa noite,
Continuando onde deixei ontem:
O proximo passo é fazer um suporte para que a "mesa" onde vamos colocar o papel posso ficar.
Como tinha uns pedaços de esferovite decidi usa-los para fazer essa parte. Porque esferovite? porque estava a mão, porque quero fazer o projecto com material que é comum, é uma forma de não gastar nenhum dinheiro e é uma um "amortecedor" natural para alem de ser leve (os motores de passo não tem assim tanto torque) pois quanto mais leve for a estrutura, mais rapido o motor se movimenta.
Cortei 3 pedaços com aproximadamente as mesmas dimensões e colei com cola quente (antes lixei um pouco o esferovite para agarrar melhor a cola)
(https://dl.dropbox.com/s/w5gn9pbxg7uy3zs/20140910_203017.jpg?dl=0)
(https://dl.dropbox.com/s/sjl55bogc8fq5sg/20140910_204658.jpg?dl=0)
Chegando a este resultado
(https://dl.dropbox.com/s/ruufix90elvhdqr/20140910_205321.jpg?dl=0)
Chegou a parte de fazer a "mesa" propriamente dita. Andei a procura e encontrei um pedaço de contraplacado (um quadrado com 60mm) e decidi usar isso mesmo.
(https://dl.dropbox.com/s/fsftvu3k1jp6z05/20140910_214023.jpg?dl=0)
Mas antes de colar esse bloco ao esferovite, arranjei 2 pedaços de aluminio com 0,5mm de espessura da tampa de um cdrom slim (que cortei) e vou usar para fazer uma "mola" para prender o papel.
(https://dl.dropbox.com/s/q11fgldo7l02r4c/20140910_214414.jpg?dl=0)
O aspecto final é este, atençao!! deixar pelo menos 50 a 55mm entre os furos (a amplitude de movimento dos motores é de cerca de 40mm)
(https://dl.dropbox.com/s/s4k394dq7ul0uez/20140910_220818.jpg?dl=0)
(https://dl.dropbox.com/s/8dx1bnwpailv2ej/20140910_220828.jpg?dl=0)
Hoje infelizmente não tive tempo para fazer mais, mas amanha ca estaremos para avançar mais um pouco, amanha ja devo colocar um video com o teste de movimento do eixo que está feito.
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Esses leitores de CDs devem ser de 1x ou 2x, eram um bocadinho lentos, talvez existam numa aparelhagem já que a sua leitura é de 1x.
Das centenas de leitores que já vi para áudio e data, este é o 1º que vejo ter um stepper para controlar a posição do grupo-óptico.
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Boa noite,
Por acaso nao, estes eram de dois leitores combo (CD/DVD) cd 52x e dvd 16x se nao estou em erro.
Tenho outros de motores de gravadores de cdrom e dvdrom de 48x tambem iguais a estes.
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Não me levem a mal, não estou a duvidar de que o que estão a dizer é verdade, mas em 4 CD/DVD que abri os 4 eram deste tipo de motores, alias os unicos que vi serem com motores DC até a data são os SLIM (usados em portateis e servers blade)
Estive a ver a data de fabrico deles e um é de 2008, dois de 2006 e um de 2005.
O mais lento deles todos é um gravador de CD de 48x
(https://dl.dropbox.com/s/2d6yzdj39iztfau/20140911_003102.jpg?dl=0)
(https://dl.dropbox.com/s/e20lah6vmmnax62/20140911_003111.jpg?dl=0)
(https://dl.dropbox.com/s/98gqu2lo55whni5/20140911_003118.jpg?dl=0)
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Boa noite,
Aqui vai mais uns passos que consegui fazer hoje.
Tinha uma pequena placa de contraplacado que usei como base para poder "suspender" o eixo do X.
Decidi suspender para poder com porcas de cada lado do parafuso nivelar a base (não que seja absolutamente necessario, mas ajuda ;)
Resultado da base
(https://dl.dropbox.com/s/esrksg2ci5lmae3/20140911_190835.jpg?dl=0)
(https://dl.dropbox.com/s/f3gccnd5nabulvx/20140911_190853.jpg?dl=0)
De seguida coloquei o eixo do Y por "cima" tentando fazer um angulo de 90º sobre a o eixo do X, marquei o local para a furação e coloquei o eixo do Y e nivelei.
(https://dl.dropbox.com/s/h9gellub4wv3mz4/20140911_193057.jpg?dl=0)
No "Topo" do eixo Y
(https://dl.dropbox.com/s/g7u4m4h0tr2c1mj/20140911_194305.jpg?dl=0)
Na "Base" do eixo Y
(https://dl.dropbox.com/s/wc4dlbqn4rh7qee/20140911_194321.jpg?dl=0)
E transversalmente
(https://dl.dropbox.com/s/0g52s3j061o7bcg/20140911_194503.jpg?dl=0)
Este alinhamento não necessita de estar 100% perfeito, basta estar minimamente...
Agora que ja temos dois eixos prontos, está na hora de testar.
Para testar basta ligar o Arduino, a driver e um motor da seguinte forma, nas fases do motor não tem importancia qual é a A e a B, basta ligar lado a lado os fios da mesma fase, o que pode acontecer é ter de inverter para o eixo se mexer na forma pertendida, no limite, conseguimos inverter por software sem necessidade de trocar nenhum fio.
(https://dl.dropbox.com/s/pwykoc0liyfm8gk/595x669xExample1_bb.png.pagespeed.ic.1X5b_pWnZK.png?dl=0)
Convem alimentar o motor de uma fonte externa, uma pilha de 9V é suficiente para testar um motor. Para o projecto completo devem arranjar um transformador de 15 a 18V de 1.5A ou mais. No meu caso estou a usar uma fonte regulavel.
Agora vamos escrever umas linhas de codigo no Arduino para testar se o Motor está a funcionar.
void setup() {
pinMode(8, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
digitalWrite(8, LOW);
digitalWrite(9, LOW);
}
void loop() {
digitalWrite(9, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(9, LOW);
delay(10);
}
Não se preocupem pois não vão ter de escrever mais nenhuma linha de codigo, isto é para testar se o motor funciona correctamente, devem colocar o grupo optico a meio (manualmente) pois nao sabem em que direção o motor vai andar, pois se estiver na ponta e tentar andar no sentido "negativo" vai estar a forçar.
De seguida devem fazer upload do sketch para o arduino e ver se funciona.
No meu caso fiz um programa um pouco mais complexo onde o motor anda para tras e para a frente a velocidade maxima possivel.
Movimento do eixo X.
New CNC Project (http://www.youtube.com/watch?v=JgUKop2PIUY#ws)
Movimento do eixo Y.
New CNC Project (http://www.youtube.com/watch?v=1GG_lNuCJro#ws)
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Para testar basta ligar o Arduino, a driver e um motor da seguinte forma, nas fases do motor não tem importancia qual é a A e a B, basta ligar lado a lado os fios da mesma fase, o que pode acontecer é ter de inverter para o eixo se mexer na forma pertendida, no limite, conseguimos inverter por software sem necessidade de trocar nenhum fio.
Como assim ???
Os outupts do A3967 DEVEM ser ligados ás respectivas coils do stepper, se uma fase ficar invertida NÃO é possível corrigir
por "software".
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Boas StarRider,
Em parte tens razão, se usares software como o Mach3 ou algo comercial, como o que vou usar no projecto é Full Arduino Suported, consigo mudar a "mascara" dos bits e fazer o "reverse" das coils por Software ;)
Se calhar expliquei-me mal, o que quis dizer é que nao interessa se o sentido é para a esquerda ou para a direita, podes inverter isso por software.
As coil não podes inverter se juntares o negativo da coil A com o negativo da coil B.
Quando chegar la depois explico como.
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Boas StarRider,
Em parte tens razão, se usares software como o Mach3 ou algo comercial, como o que vou usar no projecto é Full Arduino Suported, consigo mudar a "mascara" dos bits e fazer o "reverse" das coils por Software ;)
Quando chegar la depois explico como.
Boas,
Sim, isso funciona quando se controla o stepper directamente, mas o A3967 (que é usado no EasyDriver) é um interpretador
com um sequenciador interno e uma interface SD (step / dir) pelo que não existe forma de dar volta à questão.
Abraços,
PA
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Boas StarRider,
Acabei de testar aqui com os meus steppers, inverti a mask no codigo sem mexer nos fios e consegui inverter o movimento do eixo, depois posso fazer um video para te mostrar.
E consigo inverter os 3 eixos por codigo, com essa driver (A3967).
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Discordo StarRider, deves estar a fazer alguma confusão... Num stepper bipolar basta inverter uma fase para que rode em sentido contrário, mesmo que o controlador tenha sequenciador interno/microstepping/interface step/dir. E se não quiseres mudar as ligações, é só inverter o dir por máscara como dito.
Já o fiz, sem qualquer problema. Testa e vais ver.
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Boas StarRider,
Acabei de testar aqui com os meus steppers, inverti a mask no codigo sem mexer nos fios e consegui inverter o movimento do eixo, depois posso fazer um video para te mostrar.
E consigo inverter os 3 eixos por codigo, com essa driver (A3967).
Mas que mascara ????
No A3967 existe um input para step (pin 10) e um para dir (pin 11), a cada transição de low para high do pino 10 o
sequenciador interno avança uma posição e liga as pontes correspondentes para cada uma das coil das fases.
NÃO existe qualquer mascara que possas manipular para alterar qual das pontes internas é ligado/desligado, somente é
possível controlar a direcção pelo pino 11 - DIR, e se este estiver high o sequenciador incrementa e estiver low o sequenciador
decrementa a posição dentro da tabela interna.
Inverter a direcção de rotação através do nível no pino 11 (DIR) NADA tem a ver com o caso, se as ligações entre os outputs
do A3967 e as coils do stepper não forem EXACTAMENTE como é especificado na datasheet o motor vai falhar passos, pode não
trabalhar e pode mesmo queimar as pontes do A3967.
Abraços,
PA
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StarRider,
Tens razão que a nivel fisico nao invertes nada, mas o Software, sempre que mandares avançar 1mm inverte o numero para -1mm e anda "ao contrario".
Ele faz isso por ti antes de enviar o G-Code para a driver.
Podes dizer que é "batota", mas se pensares numa peça simetrica não faz grande diferença se o eixo esta invertido.
So vais notar se escreveres texto, ai as letras vao sair ao contrario :) e se for no eixo do X vão parecer invertidas (vistas ao espelho)
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Discordo StarRider, deves estar a fazer alguma confusão... Num stepper bipolar basta inverter uma fase para que rode em sentido contrário, mesmo que o controlador tenha sequenciador interno/microstepping/interface step/dir. E se não quiseres mudar as ligações, é só inverter o dir por máscara como dito.
Já o fiz, sem qualquer problema. Testa e vais ver.
Vamos lá ver se nos entendemos, mudar o pino "dir" NADA tem a ver com o caso, o que foi dito é que as ligações entre o IC e o
motor podiam ser de "qualquer forma" , TOTALMENTE ERRADO !!!!
Primeiro, mudar uma fase na sua totalidade (trocar a fase A pela B) é uma coisa, outra é trocar as coils dentro da mesma fase.
Segundo, corrigir um "erro" com outro erro não é o mesmo que uma dupla negação.
Terceiro, E MUITO IMPORTANTE, trocas a polaridade das duas coils pode "parecer" se o motor funciona bem, as o motor fica
DESFASADO em 1/2 passo a cada rotação !!
Abraços,
PA
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se as ligações entre os outputs
do A3967 e as coils do stepper não forem EXACTAMENTE como é especificado na datasheet o motor vai falhar passos, pode não
trabalhar e pode mesmo queimar as pontes do A3967.
(pinos do A3967)
Num stepper bipolar de 4 fios desde que ligues uma fase aos pinos 1A/1B e outra aos pinos 2A/2B, vai sempre funcionar sem problemas, independentemente de qual fase ligas a que par e a polaridade das mesmas. Se ficar a rodar ao contrário, basta trocar os 2 fios de uma das fases, ou trocar as fases entre si. Se já não der jeito mudar os fios, pode-se inverter o Dir em software (pela tal máscara de inversão, habitualmente assim chamada no sw controlador)
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StarRider,
Tens razão que a nivel fisico nao invertes nada, mas o Software, sempre que mandares avançar 1mm inverte o numero para -1mm e anda "ao contrario".
Ele faz isso por ti antes de enviar o G-Code para a driver.
Podes dizer que é "batota", mas se pensares numa peça simetrica não faz grande diferença se o eixo esta invertido.
So vais notar se escreveres texto, ai as letras vao sair ao contrario :) e se for no eixo do X vão parecer invertidas (vistas ao espelho)
Peço desculpa mas não é "batota", é mesmo desconhecimento !
Como já expliquei no post anterior FAZ TODA A DIFERENÇA !! Aconselho UM ESTUDO do assunto, esse conhecimento empírico
demonstra que realmente não estás dentro de todos os factores.
E dispenso esse tom paternalista ... não ando nisto à dois dias.
Abraços,
PA
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se as ligações entre os outputs
do A3967 e as coils do stepper não forem EXACTAMENTE como é especificado na datasheet o motor vai falhar passos, pode não
trabalhar e pode mesmo queimar as pontes do A3967.
(pinos do A3967)
Num stepper bipolar de 4 fios desde que ligues uma fase aos pinos 1A/1B e outra aos pinos 2A/2B, vai sempre funcionar sem problemas, independentemente de qual fase ligas a que par e a polaridade das mesmas. Se ficar a rodar ao contrário, basta trocar os 2 fios de uma das fases, ou trocar as fases entre si. Se já não der jeito mudar os fios, pode-se inverter o Dir em software (pela tal máscara de inversão, habitualmente assim chamada no sw controlador)
Não, não vai ... to cut a long story short, desde logo porque o IC usa o BEMF de cada fase para calcular o decay, e o calculo
do decay depende do pressuposto que as fases estão COMO na datasheet.
Como disse no post anterior, não confundam conhecimento empírico, aconselho um estudo do assunto.
Aquilo que vos pode parecer como "está a rodar bem" não é, no caso deste IC com a polaridade das fases invertida, perdem
1/2 stepp em cada transição de "parado para movimento", montem um rack com um parquímetro de precisão e façam vocês
mesmo o teste !
Abraços,
PA
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Relendo o que disseste acho que estamos a dizer a mesma coisa, mas de forma diferente. :)
Num bipolar de 2 fases, de 4 fios para o mundo exterior (2 para cada fase), as ligações podem-se fazer de qq maneira (desde que cada fase vá para o seu driver, claro). É esta situação que creio que o MRData se refere porque nos steppers dos CDROMS só tens 4 fios.
Num bipolar de 2 fases, 8 fios (2 enrolamentos por fase), aí sim a coisa pia fino e não podes andar a trocar enrolamentos e polaridades à balda.
É isso?
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Relendo o que disseste acho que estamos a dizer a mesma coisa, mas de forma diferente. :)
Num bipolar de 2 fases, de 4 fios para o mundo exterior (2 para cada fase), as ligações podem-se fazer de qq maneira (desde que cada fase vá para o seu driver, claro). É esta situação que creio que o MRData se refere porque nos steppers dos CDROMS só tens 4 fios.
Num bipolar de 2 fases, 8 fios (2 enrolamentos por fase), aí sim a coisa pia fino e não podes andar a trocar enrolamentos e polaridades à balda.
É isso?
Boas,
O que me deixou com os cabelos em pé" foi passar a ideia que se liga os fios à balda que está tudo bem ... depois a coisa
é resolvida em software, o que está totalmente errado.
Já desenvolvi sistemas em que realmente todo o controlo é feito por software, no fundo é fazer em firmware o mesmo que
um ASIC (como o A3967) faz em hardware, mas mesmo assim é necessário respeitar as ligações, pois muita coisa depende
disso (decay, stall guard, zero crossing etc).
Abraços,
PA
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Entao e ja agora, como identificas qual a forma correcta para ligar as coil?
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Antes de mais deixem-me colocar as coisas em perspectiva
Num bipolar de 2 fases, de 4 fios para o mundo exterior (2 para cada fase), as ligações podem-se fazer de qq maneira (desde que cada fase vá para o seu driver, claro). É esta situação que creio que o MRData se refere porque nos steppers dos CDROMS só tens 4 fios.
Era exactamente isto que eu queria dizer.
O que me deixou com os cabelos em pé" foi passar a ideia que se liga os fios à balda que está tudo bem ... depois a coisa
é resolvida em software, o que está totalmente errado.
Nunca sugeri que se devesse colocar os fios "a balda", so disse que o par correspondente a 1 fase tanto podia ficar a direita ou a esquerda que se podia inverter por software.
Como disse no post anterior, não confundam conhecimento empírico, aconselho um estudo do assunto.
Aquilo que vos pode parecer como "está a rodar bem" não é, no caso deste IC com a polaridade das fases invertida, perdem
1/2 stepp em cada transição de "parado para movimento", montem um rack com um parquímetro de precisão e façam vocês
mesmo o teste !
Passemos do conhecimento empirico a pratica.
Video de mais de 130 inversões de direcção com o eixo na Dir "normal" e depois o mesmo numero na Dir "Invertida" tudo por software, colocando dois "dots" espaçados antes de iniciar a run e depois de finalizar (para validar se havia desvio ou não a "olhometro").
E o que constatei, é que não desviou "nada", digo nada porque a caneta nao tem uma fixação rigida e pode-se mover uns nanometros de uma posição para a outra.
https://www.youtube.com/watch?v=s3tjhbfVeks (https://www.youtube.com/watch?v=s3tjhbfVeks)
Conclusão :
Para este caso pratico e para este tipo de motores não faz nenhuma diferença se uma "fase" esta a frente da outra ou não, pode haver inversão por software e não perco steps nenhuns.
Alguma Matematica simples.
Este motor não tinha especificação, li na net algures que o numero de passos destes motores por revolução é de 53.3. Cheguei a conclusão pratica que deve andar a volta disso pois coloquei o numero de steps no software = 500 e vi qual o maximo que conseguia "riscar" ate o motor bater no fim do veio.
Medi a distancia do "risco" com uma regua e fiz uma regra de tres simples para calcular o movimento para 1mm por volta.
O numero que obtive foi 54.1
Mais alguns factos :
- Há cerca de 1 mes atras a unica coisa que sabia de CNCs era o que queria dizer o acronimo e para que serviam.
- Nunca fiz nada que não fosse o que estou a fazer agora relacionado com CNC, pelo que estou a aprender.
- Existe muita informação na net, mas ha coisas que dependendo do "orador" fazem de forma oposta, o que para quem esta a fazer dificulta saber efectivamente o que é certo.
- Gosto de aprender e ensinar, pelo que qualquer contributo que me possa ajudar é bem recebido.
- Não se deve assumir que o meu conhecimento é igual ou no mesmo patamar que alguns membros experientes que este forum tem. (que pelo que li nos post deste forum, ja vi que ha muita gente com bastante conhecimento e que sabe o que diz)
No fim do dia, acho que o StarRider interpretou (ou eu expliquei mal) o que tinha dito sobre inverter os cabos das fase, e que estamos a falar de coisas diferentes.
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Depois de um tempinho ocupado, vamos retomar a construção.
O Objectivo hoje é colocar o 3º eixo a funcionar e mostrar um pequeno teste.
Para tal necessitamos de uma drive de diskettes para servir como eixo do Z, a vantagem da drive de diskettes é que é mais pequena o que torna tudo mais leve e facil de "encaixar".
Desmontamos a drive até obtermos apenas a "carcaça" com o motor.
(https://dl.dropbox.com/s/n8bji664ximzm3a/20141004_094757.jpg?dl=0)
Depois com um dremel ou uma outra ferramenta que corte metal retiramos o excesso de metal que nao necessitamos.
(https://dl.dropbox.com/s/p1a6uyr8fb6nx02/20141004_100709.jpg?dl=0)
De seguida com um bocado de contraplacado aproximadamente do mesmo tamanho que a parte que sobrou da drive, aparafusar ou colocar a drive a madeira.
(https://dl.dropbox.com/s/jrkrn43qhav2y21/20141004_103330_Richtone%28HDR%29.jpg?dl=0)
Ficando assim
(https://dl.dropbox.com/s/28tg1efwxmcynck/20141004_112839_Richtone%28HDR%29.jpg?dl=0)
(https://dl.dropbox.com/s/yzoj6ot22as02z3/20141004_112859_Richtone%28HDR%29.jpg?dl=0)
Seguidamente colei com cola quente a parte com o 3º eixo em cima do grupo optico do eixo do Y
(https://dl.dropbox.com/s/v6h41u4s27s824n/20141004_135622_Richtone%28HDR%29.jpg?dl=0)
Colando um outro pedaço de madeira na parte frontal onde era a cabeça de leitura da drive para servir de espaçador para colocar o suporte para a caneta.
Frente
(https://dl.dropbox.com/s/ezsxi68a8h1w7k8/20141004_135655_Richtone%28HDR%29.jpg?dl=0)
Tras
(https://dl.dropbox.com/s/zg8jdoonck3dfye/20141004_135705_Richtone%28HDR%29.jpg?dl=0)
O Suporte para a caneta no meu caso é um pedaço de tubo de PVC (electrico) com cerca de 6cm.
Fiz dois buracos na parte de baixo + 2 na parte de cima com 2mm, para colocar um bocado de fio de cobre rigido a servir de mola, para que a caneta nao esteja rigidamente fixa ao mesmo, isto permite que mesmo que a estrutura não esteja completamente direita que a caneta esta sempre em contacto com o papel ou superficie.
Esta parte pode ser um pouco "tricky" entender a partir de uma foto, se necessario depois coloco mais detalhe sobre como preparei o suporte.
(https://dl.dropbox.com/s/p6qwnilmr44zo49/20141004_143934_Richtone%28HDR%29.jpg?dl=0)
(https://dl.dropbox.com/s/rp5w943rlqusxdm/20141004_144001_Richtone%28HDR%29.jpg?dl=0)
Depois de feito, aparafusei a estrutura de madeira no eixo do Z.
(https://dl.dropbox.com/s/cvma6wmzc8j8ayw/20141004_144904_Richtone%28HDR%29.jpg?dl=0)
(https://dl.dropbox.com/s/b423dr015diy1cy/20141004_144926_Richtone%28HDR%29.jpg?dl=0)
E esta na hora de fazer um teste, este é o resultado.
http://youtu.be/SIh9UKCDK7E (http://youtu.be/SIh9UKCDK7E)
(https://dl.dropbox.com/s/anuiu1u5a6m2vre/20141004_182530_Richtone%28HDR%29.jpg?dl=0)
E a parte "fisica" de cortar e colar e soldar está terminada, Na Parte II que se segue coloco como preparar o arduino para poder controlar tudo assim como as ligações que são necessarias, seguidamente irei colocar o software que se pode usar, assim como preparar um ficheiro para ser "impresso".
Aqui fica um exemplo de um desenho apartir de um ficheiro.
http://youtu.be/4egSuV5ErUs (http://youtu.be/4egSuV5ErUs)
Parte II - SOFTWARE
Chegamos a parte referente as configurações e Software necessario para colocar tudo a funcionar.
Antes de mais, e para quem ainda não o fez, devem fazer download do Software do Arduino e proceder a sua instalação.
http://downloads.arduino.cc/arduino-1.0.6-windows.exe (http://downloads.arduino.cc/arduino-1.0.6-windows.exe)
De seguida, devem fazer download do seguinte ficheiro e coloca-lo numa pasta no vosso disco.
https://github.com/downloads/grbl/grbl/grbl_v0_9a_edge_328p_16mhz_9600_build20121210.hex (https://github.com/downloads/grbl/grbl/grbl_v0_9a_edge_328p_16mhz_9600_build20121210.hex)
Devem fazer tambem o download para a mesma pasta onde colocaram o ficheiro anterior do seguinte software e de seguida descomprimir o ficheiro para a mesma pasta.
http://russemotto.com/xloader/XLoader.zip (http://russemotto.com/xloader/XLoader.zip)
De seguida, iniciar a aplicação (XLoader) e no "file" colocar o link para o ficheiro .hex que fizeram download acima.
Na COM Port devem colocar a porta onde o Arduino está (podem encontrar em que COM Port está no System Manager).
(https://dl.dropbox.com/s/zkz2pnsvsdvgjn8/arduino_comport.PNG?dl=0)
Devem escolher da lista dos "Devices" o arduino que tiverem, no meu caso é o UNO.
(https://dl.dropbox.com/s/pievchwc5ywcr7i/XLoader.PNG?dl=0)
Para enviar o ficheiro para o arduino, necessitam de ter o dispositivo ligado por USB. Para terminar devem carregar em "upload", o processo leva apenas uns segundos.
A partir deste momento o arduino é uma maquina de interpretar G-Code. Não tem o "SET" todo de comandos, mas tem os mais comuns.
Para conseguirmos enviar os dados que queremos necessitamos de um Software, existem varias opções, mas a que escolhi usar pela sua simplicidade e qualidade é o JCNC
http://www.jtronics.de/component/phocadownload/category/5-software.html?download=65:jcnc-setup (http://www.jtronics.de/component/phocadownload/category/5-software.html?download=65:jcnc-setup)
Depois de fazerem o download e a respectiva instalação e para verificar se tudo ficou OK devem lançar a aplicação que devera ter este aspecto.
(https://dl.dropbox.com/s/qb0wiajfcii40b7/jcnc.PNG?dl=0)
Para testarem se o Arduino está a funcionar como devia podem carregar no botão no canto superior direito que diz "connect" e devem validar que na "combo" do lado esta escolhido "CNC GRBL".
Quando carregam em "Connect" apareçe o seguinte menu
(https://dl.dropbox.com/s/hl7xf0le3o1bj75/JCNC_Config.PNG?dl=0)
Devem escolher a porta COM que corresponde ao vosso arduino e de seguida carregar em OK (Não devem alterar mais nenhum parametro).
Um bom indicativo de que tudo ficou a funcionar é os "zeros" ao lado dos eixos do X,Y e Z ficarem a "0.000" se ficarem a "888" é porque algo não está a funcionar correctamente, se tal acontecer, validem os passos anteriores.
(https://dl.dropbox.com/s/5vagge1589rk4nq/JCNC_Working.PNG?dl=0)
Espero poder colocar a Parte III referente a electronica e ligações em breve.
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Onde compras-te os drivers?
Será que funciona com 3 ic's l293d?
Para quando a parte 3?
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Boa noite MRData
É disto que precisamos, bons projectos, gente a pensar, e espírito de partilha.
Boa continuação ;)
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Onde compras-te os drivers?
Será que funciona com 3 ic's l293d?
Para quando a parte 3?
Boas,
Podes comprar no ebay.
Quanto a funcionarem com os l293d, nao tenho a certeza, do que conheço do l293d os pulsos vao para os 4 pinos das coils, para isto funcionar necessitas de ter um pino de STEP e outro de DIR (não conhecço muito bem o l293d).
Quanto a 3ª parte já tenho tudo feito, só tenho de tirar fotos e colocar, se tiver tempo, coloco até ao fim de semana.
Abraço.
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Boa noite MRData
É disto que precisamos, bons projectos, gente a pensar, e espírito de partilha.
Boa continuação ;)
Boa noite JoseCarlos,
Obrigado! ;)
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3ª parte??
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(https://dl.dropbox.com/s/pwykoc0liyfm8gk/595x669xExample1_bb.png.pagespeed.ic.1X5b_pWnZK.png?dl=0)
Boas,
A terceira parte é simples, basta repetirem 3 vezes o diagrama acima (1 para cada motor e para cada easydriver) e devem ligar da seguinte forma:
- Os ground devem ser os 3 comuns e ligado ao Ground do Arduino (devem usar uma fonte de alimentação externa para os steppers, o arduino não tem corrente suficiente nos 5v e podem queimar o microprocessador)
- O Motor do eixo do X deve ter os pinos "dir" e "step" ligados aos pinos 5 e 2 (digital) respectivamente.
- O Motor do eixo do Y deve ter os pinos "dir" e "step" ligados aos pinos 6 e 3 (digital) respectivamente.
- O Motor do eixo do Z deve ter os pinos "dir" e "step" ligados aos pinos 7 e 4 (digital) respectivamente.
Tem o pinout na imagem seguinte :
(https://camo.githubusercontent.com/875826b4f1f0ade7ec716421688dd626eb0ea89a/68747470733a2f2f646c2e64726f70626f782e636f6d2f752f323232313939372f4772626c5f50696e5f4469616772616d2e706e67)
Se tudo funcionar bem devem ficar com uma CNC de "trazer por casa".
Em baixo duas fotos da parte de electronica montada.
(https://dl.dropbox.com/s/dun5adgmqjyds64/20150216_215151.jpg?dl=0)
(https://dl.dropbox.com/s/ti6d54wiffksznc/20150216_215158.jpg?dl=0)
Alguma duvida não hesitem em perguntar.
Espero que se divirtam.
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(https://dl.dropbox.com/s/pwykoc0liyfm8gk/595x669xExample1_bb.png.pagespeed.ic.1X5b_pWnZK.png?dl=0)
Boas,
A terceira parte é simples, basta repetirem 3 vezes o diagrama acima (1 para cada motor e para cada easydriver) e devem ligar da seguinte forma:
- Os ground devem ser os 3 comuns e ligado ao Ground do Arduino (devem usar uma fonte de alimentação externa para os steppers, o arduino não tem corrente suficiente nos 5v e podem queimar o microprocessador)
- O Motor do eixo do X deve ter os pinos "dir" e "step" ligados aos pinos 5 e 2 (digital) respectivamente.
- O Motor do eixo do Y deve ter os pinos "dir" e "step" ligados aos pinos 6 e 3 (digital) respectivamente.
- O Motor do eixo do Z deve ter os pinos "dir" e "step" ligados aos pinos 7 e 4 (digital) respectivamente.
Tem o pinout na imagem seguinte :
(https://camo.githubusercontent.com/875826b4f1f0ade7ec716421688dd626eb0ea89a/68747470733a2f2f646c2e64726f70626f782e636f6d2f752f323232313939372f4772626c5f50696e5f4469616772616d2e706e67)
Se tudo funcionar bem devem ficar com uma CNC de "trazer por casa".
Em baixo duas fotos da parte de electronica montada.
(https://dl.dropbox.com/s/dun5adgmqjyds64/20150216_215151.jpg?dl=0)
(https://dl.dropbox.com/s/ti6d54wiffksznc/20150216_215158.jpg?dl=0)
Alguma duvida não hesitem em perguntar.
Espero que se divirtam.
Obrigado pelos tutoriais.
Bem que o controlo parece-me bem melhor do que ter uma Drive 3 em 1 TB6550.
Vou pensar no caso.
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Obrigado pelos tutoriais.
Bem que o controlo parece-me bem melhor do que ter uma Drive 3 em 1 TB6550.
Vou pensar no caso.
TB6550 ou TB6560 ?
Um TB6560 (original da Toshiba) tem características superiores ao A3967 dessas EasyDriver, logo
a começar pelo facto de o A3967 estar limitado a apenas 750mA e o TB6560AHQ pode fornecer até 3A.
Para pequenas aplicações com motores de baixo torque o A3967 pode muito bem ser o suficiente, mas
o TB6560 está numa classe à parte, o problema é que essas boards 3 em 1 com o TB6560 compradas
no Ebay são equipadas com TB6560 não originais, têm defeitos de concepção e por consequência
acabaram por enganar muita gente, mas não confundir a qualidade e performance do TB6560 com a
bosta que os chineses fizeram com as ditas boards.
Abraços,
PA
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Acho que esta placa ficaria ai a matar;
http://www.cuteminds.com/index.php/tb6560ahq (http://www.cuteminds.com/index.php/tb6560ahq)
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Essa PCB tem um desenho muito fraquinho....
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Acho que esta placa ficaria ai a matar;
http://www.cuteminds.com/index.php/tb6560ahq (http://www.cuteminds.com/index.php/tb6560ahq)
Boas Alfredo,
O TB6560 tem uma sequência e timmings de boot que devem ser respeitados, essa placa não contempla
essa mesma sequência.
Resumidamente, a VDD deve estabilizar, depois deve ser ligada a tensão que alimenta os motores VMa e
VMb, e somente depois destas tensão estarem estabilizadas é que se deve levar o RESET e o ENABLE a
um estado HIGH, nessa placa não existe qualquer circuito para controlar esta sequência pelo que o
funcionamento do IC pode ser afectado.
Por outro lado, quer me parecer que as pistas de potencia dessa PCB não estão à atura de suportar os
amps que hipoteticamente podem passar por elas.
A minha sugestão vai mais no sentido de algo como isto:
(esta board está actualmente em uso em 23 montagens desde 2011 sem qualquer problema)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.microastro.com%2Ffotos%2Fchooper_TB6560%2Fchema_v4_big.png&hash=cbd65cafbeb964c3dd7a22b6b53894027845b05e)
http://www.microastro.com/fotos/chooper_TB6560/chema_v4_big.png (http://www.microastro.com/fotos/chooper_TB6560/chema_v4_big.png)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.microastro.com%2Ffotos%2Fchooper_TB6560%2Fboard_v4.png&hash=14c7df6ae5c01e49367e1ee9dd5f4ab4ea97325b)
Abraços,
PA
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Obrigado pelos tutoriais.
Bem que o controlo parece-me bem melhor do que ter uma Drive 3 em 1 TB6550.
Vou pensar no caso.
TB6550 ou TB6560 ?
Um TB6560 (original da Toshiba) tem características superiores ao A3967 dessas EasyDriver, logo
a começar pelo facto de o A3967 estar limitado a apenas 750mA e o TB6560AHQ pode fornecer até 3A.
Para pequenas aplicações com motores de baixo torque o A3967 pode muito bem ser o suficiente, mas
o TB6560 está numa classe à parte, o problema é que essas boards 3 em 1 com o TB6560 compradas
no Ebay são equipadas com TB6560 não originais, têm defeitos de concepção e por consequência
acabaram por enganar muita gente, mas não confundir a qualidade e performance do TB6560 com a
bosta que os chineses fizeram com as ditas boards.
Abraços,
PA
Pois, corrigo TB6560.
Pois os chineses vêm e danificam a performamce das coisas e deixam as pessoas a pensar que a Toshiba não faz nada de jeito.
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Obrigado pelo esclarecimento, quer dizer que já deitei dinheiro fora.
StarRider onde se pode arranjar essa placa ou tem de mandar fazer?
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Á tanto driver de motores de passo, continuo com a pulga atrás da orelha em relação aos dSpin da ST..
E tens a gama DRV88xx da TI com controlo de corrente, chopper, micro-stepping e mais uns pozinhos.
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Boas :)
Já fiz uma coisa no género utilizei esta ( http://www.ideegeniali.it/shop/15-cobra.html (http://www.ideegeniali.it/shop/15-cobra.html)) trabalha 5 estrelas
Também tenho uma maquina com a TB6560 trabalha bem :P
Não posso ter controladoras da Motion Controller estas vão desenrascando ;)
Gostei do teu projecto MRData bem explicado isto sim é partilha!
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Alguém conhece uma shield para arduino ou board para controlo de 2 ou 3 motores unipolares de 6 fios?
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manda fotos dos motores/datasheet.
6 fios num unipolar é muito estranho, pois sendo 1 fio comum (daí unipolar), sobram 5 para enrolamentos. Nunca vi um stepper com número impar de enrolamentos. De certeza que não é bipolar? já lhe meteste o multímetro a confirmar?
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manda fotos dos motores/datasheet.
6 fios num unipolar é muito estranho, pois sendo 1 fio comum (daí unipolar), sobram 5 para enrolamentos. Nunca vi um stepper com número impar de enrolamentos. De certeza que não é bipolar? já lhe meteste o multímetro a confirmar?
https://oceancontrols.com.au/SFM-003.html
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Bem me parecia que havia aí gato....
As a 6 wire motor, it can be used with unipolar or bipolar stepper motor drivers.
Para que raio é que queres usar como unipolar, quando é muito mais eficiente como bipolar e não faltam drivers/shields/etc para motores bipolares a preço da chuva???
Por exemplo:
http://www.ebay.com/itm/201628074435
Shield e drivers para 4 bipolares por 10€, e inclui o Arduino!!!
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Sim eu reparei que pode-se usar o motor em bipolar, juntando fios de modo a ter duas opções no motor, mas teria de escolher entre mais velocidade ou mais torque e teria de levar um selector manual ou então assumir apenas uma opção no motor e usar numa controladora bipolar standard ja com os cabos alterados e nova ficha. Com controladora em unipolar podia escolher electronicamente. E em modo bipolar, a mudança de rotação do motor, teria de ser com corrente invertida e em modo unipolar já não era necessário uma ponte H.
Se essa shield para motores bipolares, não ficaria ainda mais barata se fosse para um stepper unipolar?
Não entendi porque nao se pode usar o motor em unipolar ou porque é menos eficiênte? Porque só se trabalhava com meia bobine de cada vez?
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Sim eu reparei que pode-se usar o motor em bipolar, juntando fios de modo a ter duas opções no motor, mas teria de escolher entre mais velocidade ou mais torque e teria de levar um selector manual ou então assumir apenas uma opção no motor e usar numa controladora bipolar standard ja com os cabos alterados e nova ficha. Com controladora em unipolar podia escolher electronicamente. E em modo bipolar, a mudança de rotação do motor, teria de ser com corrente invertida e em modo unipolar já não era necessário uma ponte H.
Tás a complicar.
Normalmente para escolher "modos" tem de ser um motor de 8 fios e não de 6.
Os "modos" não são tão diferentes entre si, só mesmo quando estás a usar o motor nos limites é que vais notar, e se alterares a corrente e tensão do driver consegues efeitos tanto ou mais significantes. Ou então escolher um motor que esteja menos à rasca se precisas desse bocadinho extra de velocidade ou binário.
Já ninguém usa uma ponte H discreta para controlar um motor bipolar. Tens montes de IC de driver baratos (A4988, DRV8255, TB6***) que fazem tudo e mais alguma coisa: controlo de corrente, vários modos de current decay, microstepping, proteções térmica e contra curtos, e controlado só com 2 pinos lógicos (passo e direção). É um desses que é usado no shield que mandei.
Se essa shield para motores bipolares, não ficaria ainda mais barata se fosse para um stepper unipolar?
Desconheço e vais ter de ser tu a encontrar.
Não entendi porque nao se pode usar o motor em unipolar ou porque é menos eficiênte? Porque só se trabalhava com meia bobine de cada vez?
O modo unipolar era usado em anos idos quando ainda não haviam drivers baratos para bipolares para poupar uns cobres, usados em soluções a custo mínimo (tipo impressoras), mas é uma solução que foi abandonada. Ainda há uns motores pequenos muito fatelas cheios de backlash a preço da chuva nos sites chineses que são unipolares, pelo que li são usados por exemplo para orientar as saídas de ar condicionados e outras aplicações não críticas.
O modo unipolar é mais ineficiente porque só usas meio enrolamento de cada vez. Além disso não há drivers que te ofereçam todas as cenas fixes que falei atrás, pelo que tens de controlar os enrolamentos diretamente, que implicam quatro saídas do micro por cada motor, e teres de gerar a cadência de pulsos correta com uma maquina de estados. Porque só usas meio enrolamento o binário disponível e a velocidade máxima que consegues é inferior.
Achas mesmo que vale a pena tanto trabalho quando tens um arduino com shield e drivers para 4 motores bipolares por 10€? Quando ainda por cima se quiseres fazer uma CNC (que é o que está no título do tópico!) podes enfiar GRBL no arduino e fica pronto a comer G-Code? 10€ por praticamente toda a eletrónica necessária para uma CNC (falta só a fonte) é como se fosse de graça,
PS:A minha CNC caseira usa uma controladora dessas. ;D