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Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: dropes em 25 de Novembro de 2023, 15:21
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Tópico original: https://lusorobotica.com/index.php?topic=6454.135
(https://i.imgur.com/eFHmW6i.jpg)
"sabes que isso nunca vai funcionar!" :-[
(https://i.imgur.com/nUDDwyW.jpg)
Quero agradecer a todos os que acreditaram em mim, e me deram força durante o desenvolvimento deste projecto em 2014.
Encostei-o por falta de tempo e de resultados... até agora
mais novidades em dezembro, como prometido 8)
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Olá 😀
Bora lá, faz falta malta com iniciativa👍👍
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:)
Devo-te dizer, nunca esperei que isto funciona-se mesmo, a 1ª vez que vi os números 1234 perfeitos...
É algo kinetic, tive problemas em tudo, desanimei, mas de momento está "quase" perfeito, apresentando as horas a cada 25 segundos (meta de <1min).
A única coisa que ainda estou a fazer é a calibração automática, a iluminação é através de 84 LEDs UV, aquece ligeiramente e isso altera a viscosidade, ei de lá chegar ;)
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(https://i.imgur.com/yC4gSi7.png)
(https://i.imgur.com/UzNpd6Q.jpg)
Done, concluí a calibração, esta é realizada antes de cada amostragem, demora 5seg.
As 7 ligações a esta placa são por trás, escondendo qualquer fio (graças ás fichas do lidl, simplificou bastante).
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http://youtu.be/CDaNGHspj8Q
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Hello :)
As bombas peristalticas, foram encomendadas daqui:
https://pt.aliexpress.com/item/4000398358788.html
(https://i.imgur.com/RRSNEML.png)
Os motores originais são de CC 12V.
Procurei também por bombas com motores de passo, os preços não me agradaram, principalmente enquanto protótipo.
Fazer medições com motores DC é uma treta, a não ser que se aceitem tolerâncias, ou de grande volume de medição.
Os motores foram substituídos por steps de impressoras, um deles é bipolar e o outro é unipolar, que entretanto deu para converter em bipolar depois de aceder aos terminais onde as duas bobines deste motor estão soldadas.
Unipolar é mais fácil de controlar, e consegue maior rotação, entretanto o torque é inferior.
(https://i.imgur.com/vb4ojL7.png)
Mesmo com motores de passo, encontrei outros problemas que afetaram a construção.
Uma bomba peristáltica não é perfeita, a pressão e fluxo de saída varia de acordo com o ângulo dos rolos, além de se obter uma saída pulsante, medir com exatidão só foi possível com um encoder improvisado.
Este apliquei no eixo dos 3 rolos, um sensor de reflexo IR no topo; também usei um “pulse dampener”, que não é mais do que um pequeno reservatório de saída, funcionando como um amortecimento, produzindo segmentos mais uniformes sem gotículas dispersas.
Em relação à pulsação, foi outra história, depois de alguma literatura, este artigo ajudou-me:
https://us.vwr.com/cms/tech-article-reducing-pulsation-peristaltic-pumping#what_causes_pump_pulsation
O tubo em que percorre o liquido foi encomendado primeiramente de silicone, este tem um tom esbranquiçado e não gostei, acabei por encomendar outro de pvc transparente, infelizmente tive azar, porque reage a UV e corta por completo o efeito; seja silicone.
Pode-se acreditar que o silicone é resistente à temperatura e maioria dos líquidos, o que desconhecia era transpirar qualquer que fosse o óleo usado.
Virei-me para óleo mineral purificado, apesar de ser mais fluido, porta-se melhor na reação com o silicone, a desvantagem é que tem tendência a se fragmentar no tubo quando em repouso, deveria ser mais espesso (vaselina liquida funciona, mas reage mais depressa ao silicone).
A água é simplesmente destilada (para baterias) pigmento através de uma caneta fluorescente imersa por alguns minutos.
No pequeno vídeo que coloquei aqui demonstrativo, a frequência dos passos está em 571Hz(1.75ms), funcionando perfeitamente até 714Hz(1.4ms).
A hidráulica é demasiado para mim, quase nada entendo de fluidos e seus comportamentos, variações na pressão, temperatura, fluidez, etc... não é a minha área mesmo.
Por vezes não é o dinheiro que se gasta, mas o tempo e frustrações com a ideia de pôr em prática.
Não publiquei todas as experiências que fiz até chegar aqui, entretanto estou satisfeito com o resultado final.
LEDs UV: https://pt.aliexpress.com/item/32364206361.html
Mangueira PVC: https://pt.aliexpress.com/item/1005004297786368.html
Mangueira Silicone: https://pt.aliexpress.com/item/4000119095747.html
Cumprimentos
AKA dropes :)
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Olá
Penso que todo o esforço foi compensado é isso que motiva, ter uma ideia e poder concretizar.
Todos os fracassos são também ensinamentos fazem parte quando temos algum sucesso!
Parabéns, desistir é para fracos 👍👍👍😉
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Quando a teoria supera a prática, então deve-se mudar a 1ª até que funcione
(https://i.imgur.com/HkjMcqg.jpg)
Obrigado :)
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Parabéns Dropes!
Como funciona a separação agua/oleo?
Ou seja, como fazes o "reset" cada vez que mudas o numero? a agua e oleo vao para um repositorio comum e depois como se separam novamente?
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Parabéns Dropes!
Obrigado ;D
Então, a entrada no deposito pelo meio, e como o óleo é mais leve (870 kg/m³) que a água (1000 kg/m³), este vai para cima.
Depois basta colocar um tubo em cima e outro em baixo para selecionar o liquido desejado.
A posição dos tubos foi calculada de acordo com o volume do depósito, e da mangueira.
Sim, cada vez que os minutos mudam, tem de percorrer todo a mangueira, isso é automático, e bonito de se ver :P
ps: ainda estou com problemas na estanquicidade na mangueira dentro da bomba peristáltica, de um dia para outro, parece ficar oleosa; este tipo de bomba faz escorregar os cilindros se não estiver bem seca...
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Gostaria de saber se alguém tem uma solução para isto:
(https://i.imgur.com/Peg6Y0g.jpg)
Estas gotículas parecem passar o silicone, fartei-me de procurar no google alguma informação sobre isso, e supostamente usa-se silicone para transportar óleo mineral, apenas altas temperaturas afetam a permeabilidade. As junções parecem estar todas boas, não consigo entender :-\
(https://i.imgur.com/gDvnS2y.jpg)
Embora tenha engrenagem ao eixo, se as paredes (de silicone) não oferecerem algum atrito, estes cilindros não se movem.
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Isso não será humidade "da época" condensada?
Parece muito estranho a mangueira poder deixar passar liquido.
Obrigado pelas explicações.
Relacionado com a discussão do tipo de motores, DC/steppers,
seria possível detectar a quantidade de liquido que já passou (eg: como sao duas cores/densidades, usando LED/photodiodo) e isso controlar o motor (depois poderias usar bombas mais simples, diafragma funcionaria?)
Outra duvida: se tem densidades diferentes e sobem, como é que durante o percurso, verticalmente, elas não se misturam?
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Isso não será humidade "da época" condensada?
Parece muito estranho a mangueira poder deixar passar liquido.
A mangueira de silicone é a única a ficar húmida, já a de pvc mantém-se sempre seca.
Creio que este tipo de bomba, funciona apenas para água, aí 100%
Relacionado com a discussão do tipo de motores, DC/steppers,
seria possível detectar a quantidade de liquido que já passou (eg: como sao duas cores/densidades, usando LED/photodiodo) e isso controlar o motor (depois poderias usar bombas mais simples, diafragma funcionaria?)
Essa foi uma eterna batalha, detectar a quantidade de liquido que passa dentro de um tubo...
Medições em pequena escala é sempre complicado, entretanto a barreira IR para detectar diferentes líquidos, é possível, neste vídeo, apliquei uma (lado dto do tanque) para fazer a pré-calibração e funciona perfeitamente.
A detecção IR não depende da cor do liquido mas por terem uma refracção diferente; mesmo sendo os dois transparentes, isso funciona ao posicionar a barreira numa certa posição.
Encoders assistidos de deslocamento (instável, não funciona):
(https://i.imgur.com/46v6UKe.jpg)
Válvula seletora eléctrica (não funciona):
(https://i.imgur.com/UyoJzMc.jpg)
Outra duvida: se tem densidades diferentes e sobem, como é que durante o percurso, verticalmente, elas não se misturam?
Tensão superficial, é um efeito que ocorre na camada superficial de um líquido que leva a sua superfície a se comportar como uma membrana (esta parte copiei) :P
No tanque, isso não ocorre porque o volume é maior.
last edit: tinha colocado este projecto de lado faz tempo, então pensei no que poderia ser alterado para que funciona-se, removi toda a complicação dos pistões e válvulas, foi o melhor que fiz :)
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Tens outros exemplos online deste tipo de relógio?
Procurando.. aparece só o teu! :)
Patentear e industrializar?! :P
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Sim, é único, e pela informação também não existe um, que apresente os nºs com líquidos.
A desvantagem é que não se encontra exemplos para ajudar no percurso da construção.
Gosto de desafios qb, ter uma ideia em mente e pôr em prática.
Se já existe, então nada me vai surpreender e perco o interesse.
Eu não vou comercializar, as patentes são dispendiosas (já tentei patentear outro projecto, e os preços não me agradaram).
Mesmo se fosse para comercializar, o preço de construção seria bastante acessível <50.
É só um hobby interessante, e divertido ;)
ps: estou neste momento a colocar uma engrenagem planetária, assim o movimento não vai depender da fricção com o tubo... vamos ver
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Eu não vou comercializar, as patentes são dispendiosas (já tentei patentear outro projecto, e os preços não me agradaram).
OffTopic, já agora, patentear:
~€2000 nacional, ~€3000 Europeu, ~€5000 Internacional
Fonte:
https://www.youtube.com/watch?v=rT-Z6T9qb7I
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Dropes, isto é Dope!!!
Parabéns, vai mandando-nos atualizados.
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Eu não vou comercializar, as patentes são dispendiosas (já tentei patentear outro projecto, e os preços não me agradaram).
OffTopic, já agora, patentear:
~€2000 nacional, ~€3000 Europeu, ~€5000 Internacional
Obrigado KammutierSpule, é um bom vídeo que ainda vou ver hoje.
Por curiosidade, a patente que tentei registar, foi do dispositivo para ajudar pessoas cegas a SENTIR o meio que os rodeia, sem sons.
Podem-me dizer que é impossível... tenho algumas teorias e testes que mostram o contrário, troquei alguns e-mails ao patentear, fiquei-me pela falha financeira.
Desconhecia o GoFundMe e Kickstarter na altura, e acho ridículo as pessoas que vão pedir fundos sem ter um único protótipo, apenas animações CGI.
Dropes, isto é Dope!!!
Parabéns, vai mandando-nos atualizados.
Prometido ;)
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Aproveitei a correia de uma impressora para colocar dentro da câmera da bomba, o pitch corresponde.
Tive dificuldades em acertar com o nº de dentes, para que ficasse solto mas engrenado.
O tubo de silicone fica na parte de cima, onde é pressionado sem conflitos.
Deverei testar amanhã.
(https://i.imgur.com/zHNDHsZ.jpg)
Pormenor da iluminação:
(https://i.imgur.com/AQv0Mmg.jpg)
Os LEDs levaram uma guia para não se verem, aqui estão visíveis:
(https://i.imgur.com/Zf9nhUC.jpg)
Para variar as fotos e videos que fiz, realçam demasiado a iluminação e ocultam os efeitos, na realidade a mangueira mal se vê,
ao gravar o LASER show foi a mesma história, uma luta com o auto-focus e exposição.
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Que câmera estás a usar para fazer os vídeos?
Diria que tens que tentar jogar com a abertura da câmera e iso para dar menos luz aos tubos e realçar mais o efeito uv. Talvez seja precisos meter filtros ND para escurecer um pouco mais.
Consegues alguém conhecido com mais experiência em imagem que te ajude a fazer o vídeo? Tenho a certeza que é algo difícil de representar em vídeo, mas uma vez que saibas mais ou menos a fórmula necessária, futuros vídeos é só replicar o mesmo setup.
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A câmera que tenho usado ultimamente é do telemóvel https://www.gsmarena.com/asus_zenfone_max_(m2)_zb633kl-9437.php (https://www.gsmarena.com/asus_zenfone_max_(m2)_zb633kl-9437.php)
Sei, telemóvel não serve para isso, não tenho nenhum estudio, e tento improvisar na iluminação para dar o melhor resultado possível.
Consegues alguém conhecido com mais experiência em imagem que te ajude a fazer o vídeo? Tenho a certeza que é algo difícil de representar em vídeo, mas uma vez que saibas mais ou menos a fórmula necessária, futuros vídeos é só replicar o mesmo setup.
O que queres dizer com isso ? >:(
Estou a brincar :P dou-te razão em contactar alguém com experiência, sabes que pequenas experiências não necessitam de grandes edições de vídeo para expor, ter uma câmera decente faz parte do resultado, mas se uma pessoa for naba em usar, de nada serve.
O ISO ajuda no tempo de exposição, realça as partes luminosas, melhorando os contornos, entretanto baixa os pormenores das sombras.
Gostei da dica dos filtros, no próximo vídeo vou tentar aplicar um filtro UV fisicamente, ainda neste tópico. :)
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Eu também não sou grande entendido da coisa, mas imagino que se conseguirmos forçar um uso baixo e aumentar aperture, deixa entrar menos luz, ficando a imagem mais escura, e espero eu, que a parte dos números fique mais distinta da tubagem global.
Concordo que o que interessa é o projecto em si, mas parece-me que o efeito ao vivo será muito melhor do que o representado no vídeo. Deve ser algo desafiante de filmar.
Há um ângulo que conseguiste com o tlm em que se via claramente melhor.
A minha esperança era que consigas saber exactamente qual o settings e filtros para conseguires ter imagens consistentes no futuro e que mostrem um pouco melhor o quão espetacular deve ser ao vivo.
Força.
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. A operação da correia correu bem, é um pormenor que já deveria estar incluído no próprio plástico durante o fabrico.
Entretanto o plástico teria de ser outro mais rígido, para não moer, aqui começam-se a ver o porquê do preços.
Exclui-se a engrenagem exterior, peças metálicas, os rolamentos, o motor de passos e o tubo BPT; leva-se o que se paga.
. Estive a ver o vídeo que #KammutierSpule partilhou sobre as patentes, tem muito que se diga e é uma boa informação, sobretudo para empresas, que querem assegurar seus direitos ao investir numa pesquisa particular.
Até aqui tudo bem, mas será que um circuito pode ser considerado, ou a montagem de peças comerciais de forma a ter um propósito diferente?
Não me parece :-X
Por mais que goste de inventar, nunca foi com a intenção de comercializar.
No entanto, não nego qualquer pedido que me façam, terei todo o gosto em disponibilizar dentro das minhas possibilidades.
. #TigPT, tinhas mesmo razão, " forçar um uso baixo e aumentar aperture" mostra nitidamente as cores reais, está ficando catita :)
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Até aqui tudo bem, mas será que um circuito pode ser considerado, ou a montagem de peças comerciais de forma a ter um propósito diferente?
O que patentas é o apparatus, é esse propósito.
No teu caso (eg caso nao exista) o que patentearias podia ser o uso de um deposito para separação e extração de dois líquidos com densidades diferentes, controlado a extração desses liquidos para um só tubo, para efeitos de criação de padrões visuais nesse tubo. (algo assim)
Isso dava para relógios digitais, como tubos publicitários.. etc
Há casos em que criar patentes é mais por diversão :)
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Tenho andado a jogar com filtros, para ver se gravo uma versão melhor do aparato
Sem filtros (consegue-se ver tudo, mas os segmentos mal):
(https://i.imgur.com/Xd0jdZE.jpg)
ISO 100 (os segmentos são bem visíveis, as cores não correspondem):
(https://i.imgur.com/fepPFnd.jpg)
Filtro fisico UV (os dois pontos estão com a cor certa, já os segmentos deveriam ser mais verdes):
(https://i.imgur.com/pXRNWBu.jpg)
Conclusão, acho que vou para a 3ª opção e faço filmagens separadas, gravo com e sem filtro, no final monto tudo para dar um ar mais sequencial.
Namaste :)
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Boa, talvez tenhas que gravar com opção 3 em raw e depois fazer um color correction em edição para ficar com cores mais parecidas com o que os teus olhos veem na vida real.
É algo complicado, mas eu sei que tu adoras desafios :)
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Vamos a pormenores ;D
Correção via RGB e HSV alteram as cores, mas fora do real.
Já a correção de cores de 6 eixos, permite ajustar com maior precisão, são 10x2 ajustes, porreiro.
Costumo usar o Virtualdub para edições e efeitos, gosto da plataforma.
Depois + uns tantos para som, transições, etc...
Resultado, o mais próximo do real possível:
(https://i.imgur.com/xt0GHfk.jpg)
ps: sim, na edição deve-se usar RAW
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Está a ficar um espetáculo!
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https://youtu.be/Gz9z6AUvS9o
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Agora sim :) está bem mais visível.
Muito bom.
Quantos segundos mais ou menos demora a preparar um número para mostrar ?
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Muito bom o pormenor do liquido a chegar e formar bolinhas 8)
tem um pino ou algo do género onde "caem as bolinhas", é propositado?
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Agora sim :) está bem mais visível.
Muito bom.
Quantos segundos mais ou menos demora a preparar um número para mostrar ?
Bem mais visível, obrigado pelas dicas, sem elas não conseguiria expor as verdadeiras cores :)
Os números são refrescados em simultâneo, não é possível apresentar um de cada vez, na totalidade são aproximadamente 25 segundos.
Muito bom o pormenor do liquido a chegar e formar bolinhas 8)
tem um pino ou algo do género onde "caem as bolinhas", é propositado?
As bolinhas foram um extra que acrescentei ao kinetic para ficar mais bonito. ;D
Mentira, estas bolinhas são a saída da mangueira, que vão ter ao tanque, segmentos de óleo e água; apenas a água forma bolinhas.
Tenho feito algumas modificações ao código, ambos os motores têm arranque e paragem suave; no último segmento, abranda significativamente antes de parar, para que os segmentos não se fragmentem após poucos segundos, assim mantem a forma mesmo passado um dia.
É incrível como pequenas edições alteram completamente o comportamento.
Pronto a ser comercializado!
fui demasiado simpático ao referir que o custo de fabrico andava pelos 50, com jeitinho chega aos 200
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Sim, quando dizia um número, queria dizer uma representação. ou seja, a cada minuto tens ~25 segundos de setup e ~35 segundos de setup do número seguinte.
Fazes drain de tudo no inicio e depois começas o novo número ou passas logo à criação do novo número e indirectamente faz drain do anterior ?
Sim 200€ faz mais sentido.
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Sim, quando dizia um número, queria dizer uma representação. ou seja, a cada minuto tens ~25 segundos de setup e ~35 segundos de setup do número seguinte.
Não existe setup (tirando a do inicio), a aquisição da hora RTC é em intervalos pequenos, e quando deteta que o minuto mudou, então é enviada nova série para os motores.
A conversão do numérico BCD para a serie pretendida é realizada em tempo real, sem arrays ou memória buffer, tudo é processado via referências e consegue saber a ordem a emitir sem cálculos.
Tenho o micro a trabalhar sobre 4MHz internos, faz bem o serviço e não carece de maior velocidade ou precisão.
Fazes drain de tudo no inicio e depois começas o novo número ou passas logo à criação do novo número e indirectamente faz drain do anterior ?
De pouco importa drenar todo o tubo, seria o mesmo que apagar um display antes de colocar nova imagem.
Além do mais, aqueceria demasiado o motor e controlador, ao funcionar demasiado tempo, tem tendência a escapar passos.
Sim 200€ faz mais sentido.
ups, my miskake
Estive a fazer um orçamento por alto, as bombas peristálticas com motores de passo, o mais barato que encontrei andava por 32 cada uma, com portes. Encomendei estas por 10 a unidade, os motores foram retirados de impressoras; e os drivers de leitores de CDs.
Se fosse colocar à venda, teria de reformular todo o aparato, de forma a tornar prático, estive a ver os controladores e iria para um único DRV8821, em vez de dois separados.
O corte do acrilico é-me desconhecido, são 6 peças, sem contar com o tanque (foram primeiramente fresadas à pata),
neste caso acho que contratava #jm_araujo para o efeito, seria muito bem servido ;D