Estou no meu ultimo ano do curso de electronica, automação e comando, nivel 3.
no entanto temos de fazer uma prova de aptidão profissional (PAP), e pensei no seguinte projecto:
Com estas lagartas:
Quando ligado, aparece um menu no lcd com:
Controlo remoto -
Com este podemos controlar o robot através de joysticks, onde podemos andar para a frente, para trás, para a esquerda e para a direita.
Comunica através de rádio frequência para o robot.
Autónomo -
Em modo autónomo o robot detecta obstáculos através de sensores de infra-vermelhos e ultra sons. Com os infra-vermelhos detecta objectos à esquerda ou à direita e falta de piso. Com o ultra sons descobre o melhor caminho ou caminho mais livre para seguir perante obstáculo. Conforme o obstáculo e o local dele desvia-se controlando os servos (motores) com o L298N através do picaxe 40X1.
Seguir movimentos -
Em modo Seguir movimentos o robot detecta um obstáculo (ex. mão) com os infra-vermelhos e compara as distâncias, se as distancias forem diferentes o robot roda ate as distâncias igualarem, ou seja, vai "olhar" sempre para a "mão", se a “mão” estiver perto ou longe o robot irá recuar ou andar atrás da mão sem esta lhe tocar.
Em todos os modos as medidas que o robot estiver a medir, como o ultra sons, infra-vermelhos, temperatura e LDR vão aparecer no lcd 20x4 (lcd ligado por i2c) e conforme o valor da LDR as luzes nocturnas ligam ou desligam.
Trabalho desenvolvido:
Comecei por testar todo o material, como sensores de ultra sons, sensores de infra-vermelhos, sensores de luminosidade, sensores de temperatura, servos, LCD, emissor e receptor de rádio frequência.
Comecei a construir um protótipo em k-line para ter noção do tamanho do robot e colocar o material com a finalidade de encontrar o local certo.
Para o controlo remoto construí uma placa circuito impresso para, através de um picaxe 14m, ler valores analógicos dos joystiks do comando de uma playstation.
Coloquei a placa emissor de rádio frequência no comando, introduzi dois led´s vermelhos de alto brilho de 5mm para indicar quando o comando está ligado ou desligado, um botão on/off e fiz as ligações da placa do picaxe para a placa emissor de rádio frequência e para os joysticks, assim como toda a sua alimentação.
Como o robô vai ser construído em acrílico fiz o projecto do robot num programa de desenho em 3D para depois levar a uma CNC para fazer a maquinação no acrílico. Com isso feito comecei a construir e a montar o robot, mais tarde fiz a placa para o interior do robot assim como as suas ligações. Depois de tudo montado e construído fiz o programa para o robot.
Maqueta:
Decidi fazer um protótipo do robot em k-line de 3 mm para ter noção do tamanho do robot e do local onde colocar os componentes. Bastou colocar as medidas e cortei com um x-acto, depois fui montando e colando com cola UHU. Montei os servos no sítio mais apropriado, escolhi os sítios mais indicados para o LCD e para os infra-vermelhos assim como para o ultra sons. Tomei a decisão de colocar umas rodas para poder testar o robot.
Construi a estrutura final do robot em acrílico de 3 mm, com a certeza de onde colocar o material, este foi para a CNC para ser maquinado, pois cortar o acrílico “à mão” é muito difícil e moroso. Montei as várias peças do robot com barras de alumínio para ter maior resistência e coloquei os componentes nos seus devidos locais.
Material:
Picaxe 40X1
ultra-sons: SRF05
infra-vermelhos: GP2D120
lcd: serial 20x4
Ponte H: L298N
2 Servos Micro Carbonite HS65HB
2 Servos Padrão HS311
LM7805
LM7806
4 Led's 10mm alto brilho bancos
1 led vermelho
1 interruptor duplo
2 botões de pressão n.a.
4 diodos 1N4007
Lagartas
2 baterias 9.6V
antena
jack fêmea
LDR
LM335
emissor radio frequência
receptor radio frequência
EM ACTUALIZAÇÃO..............................
comentem, critiquem, ideias, é tudo bem vindo!
cumprimentos,
Durza