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Sistemas específicos => Arduino / AVR => Tópico iniciado por: joaocunha99 em 06 de Janeiro de 2011, 13:44
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Pretendo controlar servo-motores.
Fiz da forma simples mas dá um pouco de trabalho quando se quer controlar 8 servos.
O que fiz foi para um servo.
Situação 1:
#include <Servo.h> // Biblioteca que permite controlar os Servos
Servo servo1; // Criação de um objecto que permitira controlar o servo
int posicao = 0; // inicialização da variavel posiçao a 0
void setup()
{
servo1.attach(X); // Porta onde ira ser ligado o servo
}
void loop()
{
for(posicao = 0; posicao < 180; posicao +=1) // Servo gira da posiçao 0 para a posiçao 180 de 1 em 1 grau
{
servo1.write(posicao); // "Escreve" no pino X a posiçao para onde o servo se vai deslocar
delay(3); // Espera de 3 milisegundos para que o servo possa chegar á sua posiçao
}
for(posicao = 180; posicao>=1; posicao-=1) // Servo gira da posiçao 180 para a posiçao 0 de 1 em 1 grau
{
servo1.write(posicao); // "Escreve" no pino X a posiçao para onde o servo se vai deslocar
delay(3);
Como estava a ter muito trabalho resolvi fazer de outra forma:
Situação 2:
#include <Servo.h>
Servo servo1;
int posicaoservo0 = 0; // inicialização da variavel posiçao.
int posicaoservo45 = 45;
int posicaoservo90 = 90;
int posicaoservo180 = 180;
void setup()
{
servo1.attach(X);
}
void loop()
{
servo1.write(posicaoservo0);
delay(1000);
servo1.write(posicaoservo180);
delay(3000);
servo1.write(posicaoservo90);
delay(1000);
servo1.write(posicaoservo180);
delay(1000);
servo1.write(posicaoservo0);
delay(1000);
}
- Nesta situação o servo faz a transição entre as posições no tempo que está definido, mas se o tempo que eu definir for muito curto (50) ele não tem tempo de ir à posição definida,
servo1.write(posicaoservo0);
delay(50);
servo1.write(posicaoservo180);
ele não faz com a velocidade suficiente para ir dos 0 aos 180 em 50ms.
O que eu pretendia era tentar manter a mesma estrutura da situação 2, mas conseguir controlar os servos de modo a ir da posição 0 a 180 em 50ms.
O comando "wait" poderá resolver.
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Isso provavelmente depende dos servos, talvez arranjar servos mais rápidos, se bem que o código do Arduino deve ter alguma culpa disso..
E se não me engano esse biblioteca não funciona com 8 servos.
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Isso provavelmente depende dos servos, talvez arranjar servos mais rápidos, se bem que o código do Arduino deve ter alguma culpa disso..
E se não me engano esse biblioteca não funciona com 8 servos.
Usar PWM não dá sem ser a library servo? ou será a mesma coisa?
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Os servos usam PPM, que é basicamente pwm a 50Hz e muda-se o duty-cycle, mas só tens 6 canais hardware de pwm, mais que isso faz-se por software gerando uma interrupção com um ciclo de 50Hz,
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E adulterar a library?
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Não disseste que tipo de servo estás a usar.
Sem carga um servo standard básico roda 60º em cerca de 150ms a 170ms quando alimentado a 6V (a menos tensão, é um pouco mais lento), portanto faz 180º em 450ms a 510ms. Já vi um servo standard que faz 60º em 60ms e custa para cima de $70 directo da China; mas mesmo 60ms não te safas pois os 180º ele faz em 180ms, muito longe dos teus desejados 50ms.
Os servos mini são mais rápidos mas não tenho valores de cor, é uma questão de procurares.
A frequência do PWM influencia na "precisão" com que o servo mantém a posição e não na rapidez.
A biblioteca MegaServo suporta 8 servos (se bem me lembro até mais do que 8).
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Os servos que estou a usar são da hitec, os básicos HS311.
No meu caso o que pretendo é mesmo a posição, a precisão não influencia muito significativamente.
O que Poderei fazer é ir ajustando o tempo até ele completar a posição definida.
Existe algum comando que ao controlar 6 servos, espere que todos atinjam a posição definida e depois de todos estarem nessa posição é que executa o próximo movimento.
No programa Robobasic, o comando "wait" faz isso, no arduino e em C existe alguma coisa similar.
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Tens o delay() do arduino.