LusoRobótica - Robótica em Português
Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: Pauleta em 01 de Novembro de 2009, 21:44
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Viva,
finalmente decidi-me a iniciar um novo projecto, desta feita, um robot para combates da classe mini Sumo.
Objectivos
Criar um robot que cumpra as regras desta classe, que tenha um chassi robusto para proteger a electrónica o máximo possível. A minha ideia é, se possível, dotar o meu robot de sensores a toda a volta para maximizar a sua detecção do oponente.
Depois de construir o robot vou tentar construir um ring de combate para os testes finais.
Neste momento estou a trabalhar no chassis do robot. A foto seguinte mostra o 1º protótipo feito em chapa de cobre, para uma maior facilidade em moldar a coisa para a ideia que tinha em mente.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG3705.jpg&hash=0e98e0247d8eadb949d60454e1986a9fc6dde0e4)
Depois disto decidi avançar para uma versão já final, feita em alumínio para reduzir o peso e manter a robustez do chassi.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG3707.jpg&hash=f836365559e2a45e94b3662f365c302394eb7fcb)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG3718.jpg&hash=165b36b16a2af5ab253718646184ba6adc476563)
Agora já com a TwinGearBox e as rodas largas da lego.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG3713.jpg&hash=ece6c339ee5d185920b7c6bebe5f9943d3e32c59)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG3721.jpg&hash=d12dad8fbae1c1d6035783ad815e21ddf6da3704)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG3724.jpg&hash=c8825f23768a0a6e4b2c11ccb32c032790a32493)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG3708.jpg&hash=947505f4a620d55901abc96e71b9beb3840c8853)
A electrónica vai ser colocada em dois andares em principio, um para as fontes de alimentação e outro para os sensores e controlo.
A próxima fase é trabalhar nos circuitos do robot.
Espero que estas fotos apimentem o pessoal a começar a criar os seus robots de combate para fazermos um campeonato do LR.
Abraços,
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onde mandas-te fazer a tua base p o teu robo.
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Muito fixe pá!
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onde mandas-te fazer a tua base p o teu robo.
Foi um colega de trabalho que ma fez em chapa de alumínio lá na empresa.
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Tá com muito bom aspecto ;)
Se o pessoal começar a aderir à ideia de fazer sumobots ainda temos um campeonato LR (ideia ja bastante discutida por aqui :D )
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Muito bom, parabéns!!! Só por curiosidade, em quanto peso já vai?
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Com esse peso...
Mesmo que o meu te apanhe desprevenido não vai conseguir empurrar o teu. ::)
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Há limites de peso?
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Muito bom, parabéns!!! Só por curiosidade, em quanto peso já vai?
Obrigado, quanto ao peso, não tenho uma balança digital em casa mas está a rondar as 200g neste momento. Espero conseguir estar dentro do limite das 500g, é que ainda falta toda a electrónica e as baterias...
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Com esse peso...
Mesmo que o meu te apanhe desprevenido não vai conseguir empurrar o teu. ::)
eheh, metes lhe umas chumbeiras de pesca a fazer peso extra... Se não ganha pelo peso, ganha pela inteligência :)
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Viva,
preciso de uma opinião. Acham que deva pintar o chassis do robot ou mantenho a cor original do alumínio? Se optar por pintar, estava a pensar no preto, que dizem...
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Pinta com preto basso, para ficar "invisivel" aos sensores IR dos outros robots ;)
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Bem pensado... só estava a pensar em termos estéticos mas realmente a cor pode trazer alguns benefícios. Obrigado pela dica.
Este fim de semana espero aproveitar para trabalhar na esquemática e PCB do bot.
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Pinta com preto basso, para ficar "invisivel" aos sensores IR dos outros robots ;)
hehe, boa ideia 8)
estã aí uma boa base, continua, parece que vai ficar bem bom :P
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Se sempre se efectuar um campeonato entre sumobots LR vai ser só robots pretos....looool :D
ps: eu deixava aluminio....fica com um look brutal :P
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Só matreiros :D
É da maniera que fica o SumoNinja :P
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Está com um aspecto fantástico!
Onde arranjaste esse sistema de rodas dentadas, rodas etc?
Já disse que está com um aspecto fantastico?
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Onde arranjaste esse sistema de rodas dentadas, rodas etc?
Como quem não quer a cosia... são estas:
http://loja.lusorobotica.com/81-dual-motor-gearbox.html (http://loja.lusorobotica.com/81-dual-motor-gearbox.html)
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Onde arranjaste esse sistema de rodas dentadas, rodas etc?
Como quem não quer a cosia... são estas:
http://loja.lusorobotica.com/81-dual-motor-gearbox.html (http://loja.lusorobotica.com/81-dual-motor-gearbox.html)
Isto é o que dá tar mto tempo fora... :-[
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Foram adicionadas à 5min... tinha em stock mas ainda não tinha tido tempo de por na loja ;)
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Está com muito bom aspecto!! Parabéns pelo belo trabalho!
O teu amigo não quer fazer uns chassis metálicos para os membros do LR? :) É que ficam mesmo altamente!!!
O único senão dessa gear box da tamiya é que é lentinha... mas lá que tem força isso tem...
Talvez o meu próximo bot seja um sumobot :)
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Obrigado pelos elogios,
já estou outra vez indeciso em relação á cor, realmente fica muito fixe a cor prateada do aluminio e por outro lado pintado de preto ganhava em termos práticos, as tantas ainda vou ter é duas versões da coisa...eheh
tr3s: a gear box comprei no ebay mas como o Tiago está sempre em cima do acontecimento já estão disponiveis na loja do LR.
guibot: de facto a gearbox é lenta, já tinha tido a experiência no meu outro bot, mas ganha pelo binário, assim empurra devagarinho e com força, mas ainda não sei o que vai sar dali já que agora não é lagartas mas rodas...
Quanto a fazer chassis pro pessoal é um bocado complicado porque foi feito á sucapa na fábrica mas é um caso a falar... :P
Bora lá com esses projectos...
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bem tiago se conseguires fazer ... o pessoal pagava e assim todos tinham a mesma base do robo depois era mais em apostar pela intelegencia.
abraços
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ps: eu deixava aluminio....fica com um look brutal :P
Isso isso, façam os vossos bem brilhantes e reluzentes, hehehehe...
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ps: eu deixava aluminio....fica com um look brutal :P
Isso isso, façam os vossos bem brilhantes e reluzentes, hehehehe...
eheheh... vai ser bonito!
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como fizeste para prender as rodas ao eixo da gearbox?
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Fiz o seguinte, cortei o eixo da gearbox para a medida certa, depois retirei, num daqueles bornes ou ligadores utilizados na electricidade, a parte metálica que contem os parafusos de fixação dos fios. A ideia é de um dos lados colocar o eixo da gearbox e apertar com parafuso, do outro lado entra o eixo plástico da Lego e também é apertado. Tive de raspar um bocado do eixo da Lego e aquilo perde um bocado de resistência, não sei se vou ter problemas depois... O problema das rodas da lego é esse eixo em forma de "+".
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não quero abusar.. mas uma foto seria excelente 8)
isto porque é sempre um dilema com que me deparo, e até hoje ainda não arranjei uma solução que me agrade, por isso se puderes mostrar algum detalhe agradecia-te imenso ;)
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Cá está a solução que arranjei para acoplar a roda da lego ao eixo da gearbox.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG3768.jpg&hash=415467e3559969364f075eb21d9a4c1c41ff4702)
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Uau Fantástico! Usar terminais para ligar dois eixos é uma excelente ideia!! Estou-te muito agradecido :D ;)
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Sempre ás ordens... ;)
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Tu que gostas tanto de polimorf gui, podes embeber a parte metálica da caixa de junção num pedaço dele :)
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...embeber a parte metálica da caixa de junção num pedaço dele
NJay diz lá isso agora em português please :D
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A "caixa de junção" é o nome daquelas peças para juntar fios com 2 parafusos, que o Pauleta mostrou. Podes embeber metade da parte metálica da caixa (a peça com 2 parafusos); a parte que fica de fora usas para agarrar ao eixo, e o lado oposto, em polimorf, moldas com a forma que precisares para agarrar/prender à roda.
p.s. Já viste o "Scratch", no tópico do Tayeb? Tem uns cheirinhos a Visualino.
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sim é sem dúvida uma hipótese! precisa é de ficar bem alinhado
o polymorph sofre um bocado de "shrink factor", diminui de volume quando arrefece
p.s. Já viste o "Scratch", no tópico do Tayeb? Tem uns cheirinhos a Visualino.
parece altamente, mas acho que o Visualinho vai ser ainda melhor ;)
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sim é sem dúvida uma hipótese! precisa é de ficar bem alinhado
o polymorph sofre um bocado de "shrink factor", diminui de volume quando arrefece
p.s. Já viste o "Scratch", no tópico do Tayeb? Tem uns cheirinhos a Visualino.
parece altamente, mas acho que o Visualinho vai ser ainda melhor ;)
nunca reparei nesse pormenor, mas eu faço sempre peças pequenas, talvez se note isso em peças de maior dimensão :o
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digam la o que é o visualino? hmmm
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sim é sem dúvida uma hipótese! precisa é de ficar bem alinhado
Pois mas com esse sistema para ficar alinhado, os veios tem de ter o mesmo diâmetro, ou alargar o furo para o veio maior, senão vai oscilar enquanto roda.
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Há uns componentes próprios para este tipo de aplicação, chamam-se acopladores: http://pt.farnell.com/mechanical-power-transmission (http://pt.farnell.com/mechanical-power-transmission)
Agora isto é muito caro e por isso considero esta solução muito boa.
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quando quiserem algo mesmo perfeito, qualquer torneiro voz faz isso.. é uma simples varao, em cada um dos lados tem um furo com o diametro pretendido, e depois leva um parafuso de ponto a travar tudo..
Mas acho que so vale a pena em caso de algum projecto que seja para ficar mesmo perfeito...
Um abraço
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Sim Jorge é barato, funciona bem e é raro quem não tenha um dado de junção sempre a mão.
Mas só estava a avisar que não é perfeito, mas sim muito bom.
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De facto a minha solução não é perfeita, além disso um dos extremos é de plástico, é capaz de partir com facilidade. Se não funcionar tenho de arranjar uma solução mais robusta...
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sempre podem ir ao AKI (passo a publicidade :D) ou outra loja de bricolage, comprar um tubo de aluminio "oco" que nao é muito caro, com o diametro que querem, depois cortam isso à medida, fazem dois furinhos e roscas para parafusos e têm um bom suporte para rodas/motores :D
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como fazes a rosca para o parafuso? :D
adiccionado:
Aqui está uma boa solução do mestre OddBot: http://letsmakerobots.com/node/5155 (http://letsmakerobots.com/node/5155)
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há umas ferramentas manuais próprias para isso...nao sei o nome delas, mas tenho por aqui algumas :) parecem-se muito com brocas
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como fazes a rosca para o parafuso? :D
Em português não me recordo do nome, mas em inglês sei. A peça para abrir a rosca num buraco é um/uma "Tap" e para abrir uma rosca num tudo/vara é um/uma "Die". Se procurares no ebay encontras. Nos chineses tb costuma haver uns kits com ambas as peças entre M6 e M12, se nao estou em erro. Eu tenho um desses kits do chines, já os usei muito e têm desenrascado bem.
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A mais pequena que tenho penso ser M3. Depois tenho aqui umas gigantes que só o meu pai usa :P
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Eu chamo a isso "Macho"... lol
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Eu chamo a isso "Macho"... lol
Também conheço como macho e a ferramenta que serve para fazer rosca nos varões conheço como casinete.
O macho e a ferramenta que está no linque que o guibot adicionou na 10º foto.
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Bem, depois de algum tempo com este projecto parado resolvi voltar a pegar no bicho e reiniciar a coisa. Muito também devido ao interesse de muitos membros nesta modalidade e com isso possivelmente começarem aparecer alguns projectos. A moda está a pegar...:D
Para já a única coisa que tenho de novo no trabalho que tinha sido realizado até então é o adicionamento dos sensores para detecção dos limites da área de combate. A escolha recaiu sobre os conhecidos CNY70. Tive de esburacar o chassis posteriormente a não ficou muito perfeito mas está aceitável.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2F1.jpg&hash=4f614873d52b7d045a5161eb06965fa39913188f)
Nesta foto fica a ideia onde vão ficar localizadas as pilhas. Vou usar pilhas AAA para ocuparem menos espaço e como o robot vai funcionar em baixos regimes de funcionamento a capacidade das baterias não é muito fundamental. A menos que a minha electrónica tenha um consumo brutal. E se calhar até vai ter... :S Mas depois se vê.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2F2.jpg&hash=b9e0ab0c45b88f109b341a24dd3a4f984dae09d3)
Já tenho os PCB's desenhados, só me falta fabricar as placas e iniciar os testes de hardware.
Ah já me esquecia, já consegui arranjar uma forma de diminuir a distância entre rodas e assim estar dentro das normas da classe mini (10x10).
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Está com muito bom aspecto, mal posso esperar por ver um test drive 8)
Ah já me esquecia, já consegui arranjar uma forma de diminuir a distância entre rodas e assim estar dentro das normas da classe mini
Vais partilhar com o povo? :P
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Até chegar ao teste drive ainda vai demorar algum tempo, mas vou postando novidades.
Sim eu depois de ter o hardware a funcionar bem vou meter aqui toda a esquemática da electrónica. Era isso que te referias para partilhar?
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como diminuiste a distancia entre as rodas ::)
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Ah, desculpa não tinha percebido. Tive a limar um bocado os eixos da gearbox para lhes reduzir tamanho e assim retirar os 2mm que tinha a mais. Basicamente foi isso. As rodas ficaram a raspar um pouco no chassis mas depois vejo como se comporta. Estas rodas são altamente, como tem pneus de borracha aderem bem e é o que se pretende para dificultar os empurrões dos outros.
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Ui o meu rival esta com bom aspecto.
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Por enquanto ainda é só pseudorival :D
Mas esperemos que apareçam muitos rivais... para isto se tornar interessante.
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Temos que arranjar um bloco com 500 Gramas e de 10cm por 10cm para os testes iniciais ???
Normalmente o pessoal do mini sumo faz esse teste aos seus robot. ;)
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Sim já vi algures um vídeo de um sumo bot a mandar-se contra um bloco de madeira. Antes disso tenho a arena para fazer. Estava a pensar fazer em madeira e pintar de preto, que dizes? Qual será a melhor maneira de pintar para evitar irregularidades? Penso que é melhor que a folha com o desenho impresso, já que assim é impossível saber quando os bots tocam na area exterior. Só se colares isso na tábua então.
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O melhor é pintado.
Eu vou usar madeira como base e vou usar o tal pvc que comprei no AKI a fazer de pista (pintado é claro). É liso e agarra bem a tinta preta ;)
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Temos que arranjar um bloco com 500 Gramas e de 10cm por 10cm para os testes iniciais ???
Normalmente o pessoal do mini sumo faz esse teste aos seus robot. ;)
E comprar uma Tablet de Queijo TerraNova 500Grms ;D ;D ;D ;D
Grande Mini Sumo, meus parabens esta a ficar invejoso...
Cumprimentos...
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Temos que arranjar um bloco com 500 Gramas e de 10cm por 10cm para os testes iniciais ???
Normalmente o pessoal do mini sumo faz esse teste aos seus robot. ;)
Se for preciso tenho uma placa de chumbo.
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eheheh era até queimar os motores!
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Bem, tenho mais algumas novidades. Já tenho os PCBs feitos e componentes soldados. Próximo passo é testar todos os circuitos para verificar se está tudo a funcionar correctamente. Quando estiver tudo ok meto aqui os esquemas.
Seguem as fotos.
Esta placa contêm as fontes de alimentação, a ponte H e os receptores infravermelhos de 38KHz.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG3999.jpg&hash=fbbef12efa620ec4864fc5ff6a522052c7ed248d)
Nesta placa ficou a restante electrónica. Os leds emissores estão separados dos receptores cada um na sua placa, vamos lá ver como isto depois se comporta. Estou com medo de falsas detecções por influência dos sensores próximos.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG3995.jpg&hash=8d624cecb76c006b7b23491a13b782a9a0fb6b70)
Agora um ensaio muito rápido da disposição dos circuitos no chassis do robot. Estou a achar que fica com muita altura.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG3983.jpg&hash=b1eec61802c502a96c729b38165ae29098004ae0)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG3990.jpg&hash=d81393cc088adf3a974fd53c8f3b96c142b82cab)
Ainda falta muito trabalho para começar a ver alguma coisa a mexer...
Desculpem as fotos.
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O que são os dois circuitos de potencia que têm a bobine? São conversores CC/CC?
O suporte PDIP é para a ponte?
O que é aquele pequeno integrado ao lado esquerdo do cristal?
Os emissores são modulados por software? E parecem-me um pouco distantes a nível de altura :S
De resto parabéns pois está com bastante bom aspecto :)
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Sim são duas fontes Step Up independentes, uma para os motores e outra para a restante electrónica.
O suporte é de facto para a ponte H.
O integrado é um LM339 com 4 comparadores que estou a usar para os sensores de linha.
Os leds vão trabalhar na gama dos 38KHz devido aos receptores que coloquei.
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Mas para o receptor receber um sinal a 38Khz é necessário que alguém(neste caso um led emissor) o envie.
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Mas para o receptor receber um sinal a 38Khz é necessário que alguém(neste caso um led emissor) o envie.
Então e eles estão lá... na placa de cima. Um led por cada receptor.
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Os sensores não estão muito altos, isso não dificultara a detecção dos aniversários, alem de estarem muito distantes os emissores dos receptores, ou é só impressão minha.
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Sim é possível, tenho de diminuir um pouco a altura das placas, penso que posso "roubar" uns mm aqui e ali. De qualquer modo, sempre posso inclinar os leds e os receptores para baixo.
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Certo, mas como ligas os emissores? Simplesmente os alimentas, certo?
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Sim é possível, tenho de diminuir um pouco a altura das placas, penso que posso "roubar" uns mm aqui e ali. De qualquer modo, sempre posso inclinar os leds e os receptores para baixo.
Ou então soldas os leds no lado oposto da placa que ficam bem mais próximos.
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Eu acho que vais ter interferências :o Devias ter testado isso antes ;D
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Bem pessoal, já conclui a montagem e ligações do robot. Fiz um programa de teste só para ensaiar os sensores de linha e de obstáculos.
Todos os sensores podem ser ajustados manualmente com um Trimmer para assim variar a distância de detecção. Não estou a ter interferências entre eles até ao momento mas reparei que para o preto eles não detectam muito bem pelo que vou ter de melhorar a coisa.
Fica o video..
Sumo Robot Sensor Test.AVI (http://www.youtube.com/watch?v=PgtjdMoH8i8#)
Penso que já dei um grande avanço no projecto, falta me ainda testar os motores, arranjar umas baterias recarregáveis AAA e iniciar a programação. Tenho de contruir o ring para os testes.
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Está fixe. Mas ficou um pouco grande não ? está com 10cm x 10cm ?
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Sim cumpre à risca as medidas, só ficou relativamente alto mas ainda vou tentar diminuir a altura dos espassadores das placas. Ainda tenho é de o pesar, estou com um bocado de receio... das 500g...
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A Altura pode ser a que tu quiseres.
O peso é fundamental.
Os meus tem +- 450g
E são bem mais pequenos que esse. ???
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Continuo aqui com uma duvida em relação aos emissores/receptores IR.
Esses sensores só ficam a 1 quando recebem algo a uma frequência de 38kHZ certo?
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os que tenho cá dão-me 0 quando detectam o IR modulado, e 1 quando não detectam, mas decerteza que modelos diferentes funcionam diferente...
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A minha questão não eram bem essa, mas sim 1 ou 0. Eu quero saber é se eles só respondem quando recebem algo a 38Khz.
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Os receptores passam ao estado "Low" quando detectam um sinal infravermelho modulado de 38KHz. Nunca testei a reacção deles a um sinal não modulado ou com frequências diferentes, mas tenho quase a certeza que só actuam com esse sinal. Já que existem modelos diferentes para frequências diferentes.
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E agora a minha verdadeira questão é, como crias esse sinal de 38Khz nos emissores?
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Simples, sinal PWM de 38KHz com duty cycle 50% injectado na base de um transístor que faz o drive de corrente aos 6 leds emissores. Depois tenho apenas uns trimmers para variar a corrente individualmente em cada led.
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Exacto era ai que queria chegar porque queria saber como estás a fazer isso, se com o micro ou com algum integrado à parte, tipo ne555, ou outro.
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é com o micro, apesar de ser um sinal fixo, dispenso o uso de mais electrónica no circuito.
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mas a geração deste sinal se calhar ainda sacrifica um pouco a performance. Já agora, revi o tópico todo novamente na diagonal e não encontrei informação sobre qual o microprocessador que estás a utilizar.
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Um pwm funciona com um timer, coisa que corre em paralelo com o teu programa pois está ligado fisicamente á fonte de clock que alimenta tambem o resto do micro-controlador.
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pois, realmente é tudo por hardware :S até porque se não me engano há pinos por onde se pode colocar esse sinal a sair, ne? Tipo, por software só mesmo a configuração dos registos no inicio?
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Um pwm funciona com um timer, coisa que corre em paralelo com o teu programa pois está ligado fisicamente á fonte de clock que alimenta tambem o resto do micro-controlador.
Eu não respondia melhor. ;) Claro que também há formas de gerar pwm por software e isso sim já rouba tempo de execução de instruções ao microcontrolador.
Em relação ao microcontrolador que estou a usar é um dsPIC30F4013 da Microchip, funciona a 16bits. Brevemente vou partilhar toda a esquemática do robot.
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pois, realmente é tudo por hardware :S até porque se não me engano há pinos por onde se pode colocar esse sinal a sair, ne? Tipo, por software só mesmo a configuração dos registos no inicio?
Exacto, configurações no inicio ou, se por acaso quiseres variar o perido e o duty cycle, aí tens de actualizar os respectivos registos.
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Alterei a localização dos leds emissores. Soldei-os no outro layer do pcb para ficarem mais próximos dos receptores, penso que melhorou a detecção.
Reparei que o consumo de toda a electrónica sem motores ronda os 300mA, é uma bocado exagerado. Tenho de pensar numa forma de carregar as pilhas AAA sem as tirar do sitio, dá uma trabalheira... ideias?
Fica o registo da alteração e da confirmação das medidas.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG4003.jpg&hash=5e9bc2a6a47cd019bb3504c8c688760f9143163a)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG4010.jpg&hash=41efbc8ddd93525afd36410993a88d036682e087)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG4011.jpg&hash=8d42dfdef4244a302fd01345a99546a51822b94a)
Próximo passo, testar motores.
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Eu ia dizer que se calhar 300mA era demais mas tens que ver que tens uns poucos de led's. Usas reguladores de tensão lineares? tipo 7805?
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Esses pneus dão medo :P
Parecem ter um atrito excelente!
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Muitos leds e muitas resistências e potênciometros, não ele tem reguladores switchados(não me lembro do nome em portugues, assim escrevo em engrish lol)
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É comutados :p
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sim em relação aos pneus eles aderem muito bem, não é muito fácil arrastar o robot.
As fontes são de facto comutadas e debitam se não me engano mais de 2A cada uma. Tenho é de ter baterias para tanto consumo. Uma coisa boa nestas fontes e daí a razão de as escolher, é que mesmo com uma tensão nas baterias de 3V (mais ou menos) elas regulam me a saída a 5V. Aproveito bem a carga das baterias.
A ver se logo posto os esquemas.
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Viva, como prometi, cá estão os esquemas dos dois PCBs do meu sumo. ;)
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Antes demais obrigado pela disponibilizares os esquemas :)
Em programa desenhas-te?
Não percebi o porque da utilização de dois jumpers, o J17 e J18 e porque não só um, isto supondo que são jumpers.
No connector J10 não era mais prático ter ao lado os 5V ao lado do GND assim como um GND ao lado do VBAT, pois assim poderias fazer um conector para a bateria, sendo assim tens que colocar ai um fio e outro no GND.
Outra coisa, mas é mais uma duvida de electrónica ::) aquele VBAT ali no primeiro regulador de tensão o que está a fazer?
PS: Onde compras-te as rodas?
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Boas!
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg260.imageshack.us%2Fimg260%2F7491%2Fcimg4011.jpg&hash=a68599c19876aad873b36528897eeaeb3dded435) (http://img260.imageshack.us/i/cimg4011.jpg/)
Como se chamam aquele suportes de metal em que fix uma espécie de circulo?
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Antes demais obrigado pela disponibilizares os esquemas :)
Em programa desenhas-te?
Não percebi o porque da utilização de dois jumpers, o J17 e J18 e porque não só um, isto supondo que são jumpers.
No connector J10 não era mais prático ter ao lado os 5V ao lado do GND assim como um GND ao lado do VBAT, pois assim poderias fazer um conector para a bateria, sendo assim tens que colocar ai um fio e outro no GND.
Outra coisa, mas é mais uma duvida de electrónica ::) aquele VBAT ali no primeiro regulador de tensão o que está a fazer?
PS: Onde compras-te as rodas?
Os jumpers 17 e 18 são apenas para se eu tiver de alimentar mais alguma coisa no robot, algum sensor etc. Neste momento nem os soldei.
O sinal VBAT não é o fio que vem da bateria, apenas é a aquisição do valor da tensão da bateria para eu detectar falta de bateria. A bateria tem um conector só para ela (J16). Esses sinais vão todos para a placa de cima, daí estar tudo junto.
As rodas comprei no ebay.
Qualquer duvida apita. ;)
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SLBGlorioso, esses suportes eu dou lhe o nome de espassadores. Comprei no AKI esse perfil em alumínio e depois só tive de cortar à medida. Por dentro deles tenho varão roscado M3.
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Já agora qual o programa que utilizas-te para desenhar os esquemas?
Podes dar o link para o eBay?
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SLBGlorioso, esses suportes eu dou lhe o nome de espassadores. Comprei no AKI esse perfil em alumínio e depois só tive de cortar à medida. Por dentro deles tenho varão roscado M3.
Obrigado Pauleta! Eu tou a procura disso no site da AKI para comprar, mas não sabes o nome exacto disso?
Cumprimentos
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O nome não sei, mas se fores ao AKI tem lá N perfis de vários materiais. Eu na altura até andava à procura em PVC ou algo do género, mas vi esses e achei que ficava mais fixe no meu chassis.
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Estou a começar a fazer um mas estou com problemas nas dimensões :S
Tenho 1,7 cm a mais na zona das rodas, e consigo encurtar mas não muito.
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Pois garantir as dimensões é complicado. Eu estive para usar servos em vez desta gearbox mas como queria usar estas rodas não ia conseguir estar dentro dos limites. Mostra fotos!
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Já agora qual o programa que utilizas-te para desenhar os esquemas?
Podes dar o link para o eBay?
Suponho que não tenhas visto este meu post :P
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Como acho que uma das coisas mais importantes no sumo é a tracção e velocidade/torque, optei por escolher umas boas rodas e caixa de velocidades para começar. Contudo escolhi tudo coisas lowcost para que seja simples e barato de replicar! (alguns vídeos que vi eles levam porrada e da grande :D )
Estou de momento com 0,6cm a mais de lado mas acho que dá para resolver, contudo também estou muito limitado de espaço em comprimento que as gearboxes são grandes.
Não me vou preocupar muito com isso para já e vou começar a fazer o resto, pois isto é daquelas coisas em que só com a experiência é que se aprende!
Deixo umas fotos, desculpem a baixa qualidade, parece maior que a caixa mas é do ângulo da foto:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh6.ggpht.com%2F_Lt0JkvwRIwE%2FS7X3QHXEljI%2FAAAAAAAAAsQ%2FRO2We8uG3OU%2Fs640%2FDSC00096.JPG&hash=4d51caed1de39ccc9e9e6f9c229bf645b7f836d2) (http://picasaweb.google.com/tig.rodrigues/SumoRobot#5455538379855009330)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.ggpht.com%2F_Lt0JkvwRIwE%2FS7X3QTak5rI%2FAAAAAAAAAsU%2FUmQ3zn3bPFQ%2Fs640%2FDSC00098.JPG&hash=23efbe3696f8a7a4afdc2b3423c0ada9c81ecb3e) (http://picasaweb.google.com/tig.rodrigues/SumoRobot#5455538383090935474)
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Já agora qual o programa que utilizas-te para desenhar os esquemas?
Podes dar o link para o eBay?
Suponho que não tenhas visto este meu post :P
Desculpa esqueci me de responder a isso. O programa é o Altium Protel DXP 2004. Em relação ao link do ebay já não faço ideia qual é. Na altura pesquisei por rodas da lego e andei a procura, porque sabia que eram porreiras.
Tiago, as tuas rodas parecem me bem maiores que as minhas, mas também são fixes. Mais um a utilizar a gearbox da tamiya... uma pergunta, pelo que vejo na foto tens isso montado numa configuração diferente da minha, isso está na configuração em que os motores estão independentes? Eu tenho os eixos no buraco do meio...
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Podes sempre cortar isto e fazer uma peça para prender a gearbox à base.
(https://lusorobotica.com/index.php?action=dlattach;topic=1613.0;attach=515)
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Os motores são sempre independentes em qualquer configuração :)
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Exacto! ;D
Para o minisumo nao se devia optar pela configuração da força? :)
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Realmente é verdade pois não existe muito espaço para andar a acelerar :D
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Eu quero é ver mais mini sumos a tomar forma... 8)
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Tenho na configuração mais rápida para testar. Também depois pode-se mudar facilmente.
Sim, posso depois cortar esses suportes mas para já, e em fase de testes, vou manter para não estar a danifica-las.
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Comprei 4 baterias AAA recarregáveis NIMH de 850mAh. Tenho agora de fazer um carregador de baterias para as carregar no robot, não quero andar sempre a desmontar as placas para as tirar. Estava a pensar num simples circuito com transístor, alguém tem uma ideia para um circuito simples e seguro? A ideia é carregar as 4 em serie...
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Não seis e há projectos com algum dos integrados aqui http://para.maxim-ic.com/en/results.mvp?fam=batt_chrg&168=NiCd (http://para.maxim-ic.com/en/results.mvp?fam=batt_chrg&168=NiCd)|NiMH mas mesmo que não exista normalmente os datasheets da maxim são razoáveis por isso facilmente deves conseguir fazer um carregador.
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Obrigado, acho que vou partir por aí, penso que o MAX713 é uma boa opção. Alguém sabe se existem por aí kits á venda já com o pcb e componentes?