Beta - Plataforma de Teste

[OxyGen]

em relação a esses espaçadores não era necessário esse trabalho todo... existe barão roscado à venda... depois era so colocar as porcas e estava feito...

[Fifas]

Está um trabalho muito bom! Parece feito por um profissional!

Parabens!

Ter um robot para servir de base de testes a sensores/motores/etc é sempre útil

[senso]

Uma pergunta se puderes/quiseres dizer, que diametro tem a tua base?

[preytender]

Boa Noite

A base tem 20 cm de diametro, é mais ou menos o suficiente para caber a breadboard com algum espaço de manobra.

em relação a esses espaçadores não era necessário esse trabalho todo... existe barão roscado à venda... depois era so colocar as porcas e estava feito...

Sem duvida, é bem mais rápido, facil e barato. 

A primeira versão foi assim só que achei que com tubos de aluminio como são mais largos podiam ser mais estaveis para alem de mais agradaveis a vista. Decidi tentar colar as porcas so para ver se funcionava, fiquei tão satisfeito que fiz todos assim.

Abraço.

[pedro12]

Obrigado pela resposta preytender e obrigado pela sugestão diferente oxygen!

[OxyGen]

Boa Noite

A base tem 20 cm de diametro, é mais ou menos o suficiente para caber a breadboard com algum espaço de manobra.

em relação a esses espaçadores não era necessário esse trabalho todo... existe barão roscado à venda... depois era so colocar as porcas e estava feito...

Nada contra... "o teu projecto as tuas ideias"...

Agora estou à espera do próximo xD
Sem duvida, é bem mais rápido, facil e barato. 

A primeira versão foi assim só que achei que com tubos de aluminio como são mais largos podiam ser mais estaveis para alem de mais agradaveis a vista. Decidi tentar colar as porcas so para ver se funcionava, fiquei tão satisfeito que fiz todos assim.

Abraço.

[OxyGen]

boas... por acaso não me podes dizer onde arranjaste esse suporte para pilhas?

[preytender]

Boas,

O suporte comprei aqui: http://www.dimofel.com/ na loja do Porto.

Já nao me lembro quanto custou, a banana para ligar no arduino não vinha incluida comprei à parte no mesmo sitio.

Abraço.

[preytender]

Ora aqui esta... 

Lista de vários suportes: http://www.catalogo.dimofel.pt/catalogue/index.php?searchCatalogueValue=&searchField=&searchValue=&action=listFo&catId=223&start=20

O meu em particular:http://www.catalogo.dimofel.pt/catalogue/index.php?action=detailFo&id=65690&backLink=%2Fcatalogue%2Findex.php%3FsearchCatalogueValue%3D%26searchField%3D%26searchValue%3D%26action%3DlistFo%26catId%3D223%26start%3D20

[AcidDagger]

Parabens pelo robot preytender

http://makebits.net/betabot-por-preytender/

[zeneves]

podem m ajudar com o qtr-8rc

[preytender]

Qual é a duvida ?

[zeneves]

é axim eu tenho esse sensor mas n consigo obter valor na porta com. e alguns sensores n tem volatagem.
o meu objectivo e quando tiver a chegar a uma linha ele virar s pa outro lado sem a passar

[zeneves]

eu fiz o meu robo com base no k tu realizas t

[preytender]

A primeira coisa que eu fiz foi ligar tudo, passar por cima de uma folha de papel com uma risca preta e visualizar os valores dos sensores para perceber o que me estava a acontecer Reperei que devem estar mesmo muito proximos do papel por isso coloquei aqueles espacadores para descer o sensor ao maximo.

A minha função para seguir linha (Utiliza algoritmo PID mas podes tirar e faz a leitura dos valores no fim)

Espero que ajude

Código: [Seleccione]

void progSegueLinhas() {

  //Verificar se é necessário calibrar os sensores
  if (bCalibrate==0) {
 
    mBuzzer.playOnSound();         // Inicio Calibracao
    int i;
    for (i = 0; i < 250; i++) {    // Processo de calibração demora 5 segundos
      qtr.calibrate();
      delay(20);
    }
    mBuzzer.playOffSound();        // Fim Calibração
    bCalibrate=1;                  // Marcar Calibração como ja efectuada
  }
 
  // Get calibrated sensor values returned in the sensors array, along with the line position
  // Position will range from 0 to 2000, with 1000 corresponding to the line over the middle sensor
 
  unsigned int vSensors[8];
  int iPosition = qtr.readLine(vSensors);
  int iError = iPosition-3500;
 
  int pd=0;    // Power Difference
 
  // Com PID Control - Set the motor speed based on proportional and derivative PID terms
  // Note When doing PID, it's very important you get your signs right, or else the control loop will be unstable
 
  float kP=0.1;             // kP proportional constant (0.09)
  float kI=0;                // kI integral constant (Não utilizado)
  float kD=0;             // kD derivative constant (0.05)
 
  int P = iError;            // Proportional - Varia entre [-2500,2500] valor de 0 significa que esta centrado
  int I = 0;                 // Integral - Soma dos varios P (Não utilizado)
  int D = iError-lastError;  // Derivative - Diferenca entre erro actual e erro anterior
  lastError = iError;        // Guardar ultimo erro
 
  int power_difference = (P*kP)+(I*kI)+(D*kD);

  // Evitar ultrapassar velocidades maximas
  if(power_difference > maxSpeed) power_difference = maxSpeed;   
  if(power_difference < -maxSpeed) power_difference = -maxSpeed;   
 
 
  if(power_difference < 0)   
    mDrive.drive(maxSpeed, maxSpeed+power_difference);   // Virar Direita
  else 
    mDrive.drive(maxSpeed-power_difference, maxSpeed);   // Virar Esquerda
 
 
  // Impressão dos Valores para Debug
  Serial.print("QTR Sensor:");
  Serial.print(vSensors[0]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[1]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[2]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[3]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[4]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[5]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[6]);   Serial.print("  ");
  Serial.print(vSensors[7]);   Serial.print("  ");
  Serial.print("  Position:"); Serial.print(iPosition);
  Serial.print("  Error:"); Serial.print(iError);
  Serial.print("  PID:"); Serial.println(power_difference);
   
  //delay(2000);
 
}