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Robótica => Iniciantes => Tópico iniciado por: edeweld em 22 de Janeiro de 2017, 20:57
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O que aconselham ler sobre PID - (Proporcional, Integral, e Derivativo)?
Pretendo estudar sobre o assunto mas estou à deriva!
Obrigado
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A teoria são 2 cadeiras da faculdade densas em matemática. O livro mais popular era o Ogata "K. Ogata, "Modern Control Engineering", Prentice-Hall.", ignorando claro está o editado pelo professor que tinhas de comprar pois tinhas de copiar literalmente do livro as respostas às perguntas de teoria senão dava chumbo... ai que saudades da faculdade >:(
Na prática usas sistemas com autotune e carregas num botão :D
Ou então vais metendo valores à toa até funcionar, usado muitas mais vezes do que a maior parte das pessoas admite. Havia um grupo de robótica com pessoal docente que foi a única maneira que conseguir fazer funcionar um pêndulo invertido, depois de um quadro cheio de equações a modelar o sistema mas que não dava :D
Mais a sério, não tenho nenhuma referência, mas pôr PIDs a funcionar sem entrar em teoria densa é baseado em "receitas" (tipo põe o sistema a oscilar, os parametros são XYZ baseado no que tinhas e na frequência e amplitude de oscilação), e para entender as mesmas, esbarras outra vez na teoria. Mas como sempre deve haver uns vídeos no youtube e uns blogs ;)
É uma área extremamente interessante, mas graças à porcaria dos professores que apanhei acabei por sempre fugir dela e limitei-me a aprender o mínimo para passar. Uma das que fiquei com pena uns anos mais tarde, infelizmente a juntar a algumas outras áreas.
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Na teoria são 3 alfabetos gregos, na prática são 10 linhas de código 10(pouco mais..).
Se queres ver uma implementação explicada:
http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid-introduction/ (http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid-introduction/)
Tens ai 7 páginas com conteudo fácil de digerir, no fim é agarrar num micro e ver a coisa a funcionar, até um led e um potenciometro chega para ver a coisa a funcionar.