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Electrónica => Sensores => Tópico iniciado por: afar em 20 de Setembro de 2012, 17:48
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Depois de pesquisas na net descobri esse filtro que funciona com os dados do acelerometro e do giro , estou a utilizar o acelerômetro MMA7260QT e o giro SD740, ambos ja consegui funcionar so que para interpretar sua saída é quase impossível, com a ajuda desse filtro é possível, alguém já fez ele ou sabe como fazer?
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Interpretar a saida em que sentido, ter valores de aceleração e de rotação, respectivamente em g's e em º/s?
É que se o problema é na conversão dos dados, isso é facil, o filtro de kalman é utilizado para fazer fusão sensorial, para que um sensor corrija os erros do outro e tenhas assim dados mais fiaveis.
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Tal como o senso disse, interpretar a saída dos teus sensores não tem nada a ver com o filtro de kalman.
O filtro de Kalman é usado em sistemas multi-sensoriais, e não apenas em acelerometros e gyros, para te dar uma estimativa mais correcta dos valores obtidos pelos vários sensores tendo em conta a incerteza de cada um. Assim, dá-se mais importância aos sensores com incertezas mais baixas para actualizar o valor previsto pelas observações realizadas por outros sensores.
Não me parece que seja disto que andas a procura agora.
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então, sobre a conversão ja acertei, so que o giro é muito instavel, e ai que entra o filtro, ele não funciona juntados as leituras dos 2 sensores para ter uma saida mais precisa? é disso que eu preciso, pois isso vai ser a entrada do sistema PID para controlar o quadricoptero.
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Se é para um quad-copter, re-inventar a roda não me parece a melhor opção, ficas muito mais bem servido se usares o software do MultiWiiCopter, ou todo se usares um atmega, ou copias o que te interessar se for outro micro.
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ai que está o problema não posso utilizar um pronto, tenho que fazer um basico mesmo, e oque esta me faltando é essa parte dos sensores.
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Lê o código e tira ideias então, e pesquisa sobre IMU data fusion.
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farei isso obrigado.
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Em relação ao IMU...
Ha pouco tempo usei o algoritmo do Madgwick numa plataforma baseada em PIC24F.
O algoritmo é open-source e está bem documentado: http://www.x-io.co.uk/node/8 (http://www.x-io.co.uk/node/8)
Funciona às mil maravilhas!