I Introdução / Objectivos:O
µMouse é um
micromouse que, à semelhança dos outros micromouses, tem como objectivo a aprendizagem e execução de um caminho (por norma um labirinto) autonomamente, isto é, pelos seus próprios meios.
O
µMouse está a ser desenvolvido com o intuito de ser usado como uma base de desenvolvimento de micromouses, acessível a qualquer pessoa baseado em AVR.
Com este objectivo em mente estou a desenvolver o µMouse de forma a que seja compativel com o Arduino, ou seja, podem descarregar o vosso programa feito no Arduino IDE directamente para o
µMouse tal e qual como fazem na placa Arduino.
Aliando a facilidade de desenvolvimento do Arduino a uma base bastante completa e já desenvolvida, espero que comece a haver cada vez mais fãs das competições micromouse em Portugal!
Pretendo com este
micromouse fazer também uma base para
SumoBots e com alterações minimas ou até mesmo nenhumas, uma base para o desenvolvimento de
SwarmBots!
II Material:Para conseguir fazer tudo o que é suposto, o
µMouse tem:
- 4 Fototransistores de alta precisão;
- 4 LEDs IR de alto brilho e de pouca abertura;
- 1 Giroscópio;
- 1 Acelerómetro;
- 2 Motores;
- 1 LDR;
- 1 LED IR convencional;
- 1 Sensor IR;
- 1 Buzzer;
- Vários Leds de status;
- etc.
III Descrição:- 4 Fototransistores de alta precisão;
- 4 LEDs IR de alto brilho e de pouca abertura; A trabalharem aos pares, estes LEDs e Fototransistores vão ser os "olhos" do µMouse.
Posicionados milimetricamente e com ângulos bem definidos, nenhuma parede lateral e/ou frontal vai escapar ao µMouse. UUHUHU
- 1 Giroscópio; O giroscópio permite saber quanto é que o µMouse está a rodar. Indispensável para um micromouse.
- 1 Acelerómetro; O acelerómetro permite saber em que posição está o µMouse, saber se chocou contra algo, etc.;
- 1 LDR; Sabendo qual a iluminação que o rodeia, o µMouse irá calibrar automaticamente os seus sensores.
Aqui termina a descrição dos elementos mais vitais do µMouse.
De seguida vou descrever alguns elementos que vão servir para as expansões deste microrato de forma a ser usado para outros fins (SwarBots, SumoBots, etc).
- 1 LED IR convencional;
- 1 Sensor IR; Em conjunto estes podem servir como um canal de comunicação entre o utilizador ou outros robots que estejam na vizinhança;
Para segue linhas;
etc.
- 1 Buzzer; Com este é possível não só comunicar por sons com outros robots mas também passar mensagens ao utilizador, por exemplo, aviso caso o µMouse esteja perdido, alarme, "estado de espirito", etc.
- Vários Leds de status; Este passam rapidamente a informação sobre o estado do µMouse.
IV Detalhes:O µMouse irá ter acessível 5 pinos ligados directamente ao
Atmega326,
TX, RX, DTR (estes três podem ser usados conjuntamente com
FTDI para programar pelo
Arduino IDE),
Analog 0 e
Analog 1.
Estes dois últimos pinos podem ser usados para 3 fins:
- Comunicação
i2c com outros perifericos pois são os pinos utilizados pela biblioteca "
wire" do
Arduino;
- Como pinos
I/O digitais;
- Como pinos
I analógicos;
Como estou a usar um multiplexer de 16 canais para ligar todos os periféricos, e mais alguns que não referi, ao Atmega (já imaginaram o que era ligar 12 dispositivos analogicos ao uControlador nos seis míseros 6 pinos?!) e só estou a utilizar 10 canais, ainda estão disponíveis mais 6 pinos Analogicos/Digitais!
Ou seja, para expansões futuras ainda me restam pelo menos 10 pinos, sendo 8 Analogicos ou Digitais e 2 Digitais que podem ser usados para comunicação Serial pois são o TX e RX!
Os sensores estão posicionados e ajustados de modo a tirar o máximo partido das suas características.
O giroscópio está sobre o semi-eixo transverso dos motores de modo a obter as leituras mais correctas sobre a rotação do
µMouse.
O acelerometro está no centro frontal do µMouse quase como se tivesse no lugar do condutor!
V Estado de desenvolvimento:Neste momento já terminei o desenho do
µMouse, também já defini o posicionamento dos componentes essenciais ao
µMouse. Tive o cuidado de os posicionar o mais simetricamente possível de modo a conseguir distribuir o peso uniformemente, Hey eu quero desenvolver algo altamente eficaz ehehe
!
A PCB está "pseudo" concluida
, ainda tenho de verificar se as pistas estão bem feitas e ligadas aos componentes certos... Vocês nem sabem as dores de cabeça que o Eagle já me deu...
Aproveito desde já para perguntar se algum do vocês conhece ou até mesmo faz PCBs. Esta PCB tem alguma complexidade é de dupla face e ainda não investiguei como e onde a vou fazer.O material já deve estar todo a caminho portanto esta semana já deve haver qualquer coisa!
Yeah!
VI Ainda falta:Ainda me falta mandar revelar a PCB;
Soldar nos componentes na PCB (só depois de revelada);
A nível de material gostaria de adquirir 2 encoders de modo a conseguir saber com precisão a distância que o µMouse percorreu, ao invés de estimativas que é como estou a fazer neste momento.
Infelizmente, os encoders são bastante dispensiosos e neste momento, a sua aquisição não é uma prioridade e dificilmente será. Contudo, o seu espaço está reservado na placa!
Depois deste testamento, já posso falar com o estilo com que vocês me conhecem! EHEHEHEHE
Malta, esta é a jóia dos meus olhos neste momento! O µMouse está a ficar como eu quero e espero que vocês me dêm dicas, coisas que possa corrigir e melhorar e ainda que me dêm sugestões sobre coisas que acham que seria fixe o µMouse ter!
Desculpem lá por disponibilizar tão poucas imagens mas ainda não tenho muito mais! Vão acompanhado este tópico pois vou tentar fazer updates quase diários!
Espero que todos gostem e comentem!
Abraços
Tr3s
