Ora vivas,
Aqui vai alguma informação sobre o meu primeiro bixaroco andante. Decidi-lhe chamar WiMobile, pois é controlado através da rede WiFi e remotamente a partir de um programa feito para Windows Mobile.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh4.ggpht.com%2F_ZJFezM7weLA%2FTESgSC37RKI%2FAAAAAAAAAlQ%2FO86rtkyz9xQ%2F_MG_0005.JPG&hash=14af444d3adc4e4383a8928e8ac69bba33a2040b)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.ggpht.com%2F_ZJFezM7weLA%2FTESgO2XTqbI%2FAAAAAAAAAlI%2F8KR0uf1YnZw%2F_MG_0015.JPG&hash=71fbeb5046e5f74216795185bf8fd55df792e4de)
1) Contrução da PCB para controlo de motores DC
O meu método de fabrico de PCBs é integralmente baseado no que está descrito neste site (http://www.google.pt/url?sa=t&source=web&cd=2&ved=0CCIQFjAB&url=http%3A%2F%2Fwww.sirloon.net%2Floonaweb%2Fsirblog%2Fpcb-using-toner-transfer-method-comparison&ei=N5BETL6UB9Wd4Qb6hr3MDg&usg=AFQjCNHh_cAEBkkA69swZVDYRiwqVypgWg&sig2=IIwZC7mVWHeJ2mOdAjBSdg), que é o método "toner transfer" com o ferro de engomar (na altura em que coloquei o link o site, por razoes que desconheço, estava offline; se persistir assim, posso fazer aqui uma descrição dos passos que uso)
Alguns exemplos de placas que fiz com este método:
http://picasaweb.google.com/lh/photo/s8Lca4NRo5O2EM4Eh3lhUel_MpCsOExxSaeMZZYRSrM?feat=directlink (http://picasaweb.google.com/lh/photo/s8Lca4NRo5O2EM4Eh3lhUel_MpCsOExxSaeMZZYRSrM?feat=directlink) (placa que usei neste robot, com o cobre já corroído e toner ainda por remover)
http://picasaweb.google.com/lh/photo/E8pqyDwnoI2xODfQ3t4coOl_MpCsOExxSaeMZZYRSrM?feat=directlink (http://picasaweb.google.com/lh/photo/E8pqyDwnoI2xODfQ3t4coOl_MpCsOExxSaeMZZYRSrM?feat=directlink)
2) Estrutura do robot
Tinha cá por casa uma placa de acrilico (base de baixo) que decidi aproveitar. Apenas tive que fazer uns recortes para encaixarem as rodas.
A base do 1º andar já foi feita por mim e um pouco à pressa e daí não ter ficado muito perfeita.
Como não consegui arranjar espaçadores decentes fi-los eu próprio com varão roscado, tubo de alumínio, porcas e anilhas.
Para agarrar os componentes à estrutura usei velcro adesivo e um adesivo duplo que tem pouca cola (não sei o nome).
As dimensões do robot são (aprox.): 14.5x10 cm
3) Electrónica
Usei um Arduino Diecimila e um WiShield.
No que toca a alimentação tenho: pilha de 9V para alimentação do Arduino e 3x pilhas AA de 1.2V recarregáveis para alimentação exclusiva dos motores.
A PCB para o controlo dos motores permitiu-me poupar espaço (no caso de ter usado breadboard) e reduzir o número de fios no ar.
4) Programação
Em relação à programação. O Arduino em si controla o movimento dos motores enquanto o WiShield funciona como um servidor TCP. Recebe, portanto, comandos via TCP.
Para testes fiz uma pequena aplicação em C# que controla o robot através das setas direccionais do meu desktop, mas o objectivo era mesmo controlar o robot com um HTC Touch com Windows Mobile 6.
TODO ("a fazer")
O meu próximo objectivo será contruir um sensor IV e assim poder por o WiMobile a seguir uma linha. A minha maior dúvida é em relação a I/O do Arduino, dado que o WiShield papa alguns pinos, e tambem em relação ao espaço que ainda tenho disponivel para programação (o WiShield papa cerca de 11kB).
Outro aspecto que tambem gostava de melhorar é a alimentação, ou melhor, o acesso à alimentação. Na PCB dos motores deixei alguns pinos para outros componentes que venha a adicionar no andar de baixo, a ideia será ter o minimo de fios a atravessar andares e ainda assim ter a alimentação sempre facilmente disponível.
Depois desta parte feita (haja tempo) gostava de adicionar tambem um LCD mas por essa altura já nao devo ter mesmo memoria/pinos disponiveis pelo que provavelmente adicionaria um outro MCU e aproveitava para por em pratica talvez I2C.
Se tiverem alguma sugestão para uma destas tarefas, sou todo ouvidos!
Para terminar, seguem uns vídeos (com participação especial do meu cão, o Joli):
WiMobile, my first robot (http://www.youtube.com/watch?v=uNOSjrnQ9Po#ws)
WiMobile, my first robot (http://www.youtube.com/watch?v=caINAy6tit4#ws)
Espero que gostem.
Qualquer duvida, fiquem à vontade!
Deixo em anexo os files EAGLE da PCB. Mais tarde colocarei tambem o código do Arduino, visto que ainda lhe quero dar uns toques. Se houver interessados tambem posso deixar mais tarde o da aplicação para WM6.