LusoRobótica - Robótica em Português
Electrónica => Sensores => Tópico iniciado por: beirao em 11 de Janeiro de 2011, 14:26
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Viva,
Tendo em conta a conversa neste tópico (http://lusorobotica.com/index.php?topic=3157.15), deixo aqui um circuito funcional para detecção de linha por IV, por exemplo, para robots de BSJ. O circuito consiste (tal como referi no outro tópico) num emissor de IV que emite a uma certa frequência com um duty-cycle baixo (o que reduz o consumo de corrente). Na recepção, está um filtro passa-banda que apenas deixa passar a banda de frequência em que o emissor emite.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi54.tinypic.com%2F2u7xhyt.jpg&hash=d99ed3df799ebfca57d92448a9f931a75ae35c37)
Fonte: Application note Maxim (http://pdfserv.maxim-ic.com/en/an/AN4622.pdf)
Ou seja, o receptor está sempre a receber toda a radiação incidente (sol, luminárias, etc) e a radiação IV que o emissor emite, mas com o filtro passa-banda a saída apenas será em função da radiação IV emitida.
Fiz-me entender? :)
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boas, sendo que normalmente se usaria 3 lados dos sensores um para o lado direito, lado esquerdo e o meio, então assim teria-mos de criar 3 circuitos para isso certo?
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Obrigado pelo esquema!
No entanto, após alguns testes, decidi fazer o mais simples, e simplesmente descontar a radiação do sol (visto que não vou usar os sensores para fazer mais do que equilibrar um robô -- ou seja, é necessário terem um valor semelhante na esquerda e na direita -- e detectar cores no chão -- ou seja, o sol interferirá pouco devido à sombra do robô, não preciso de detecção muito precisa de distâncias).
No entanto, se necessitar para projectos futuros, sei onde procurar, obrigado!
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boas, sendo que normalmente se usaria 3 lados dos sensores um para o lado direito, lado esquerdo e o meio, então assim teria-mos de criar 3 circuitos para isso certo?
Sim e não. O oscilador pode ser o mesmo para os três emissores. Mas a parte da recepção terá de independente para cada um.
Obrigado pelo esquema!
No entanto, após alguns testes, decidi fazer o mais simples, e simplesmente descontar a radiação do sol (visto que não vou usar os sensores para fazer mais do que equilibrar um robô -- ou seja, é necessário terem um valor semelhante na esquerda e na direita -- e detectar cores no chão -- ou seja, o sol interferirá pouco devido à sombra do robô, não preciso de detecção muito precisa de distâncias).
No entanto, se necessitar para projectos futuros, sei onde procurar, obrigado!
Então mas partilha depois o teu esquema. Assim ficamos com este que coloquei e com o teu que "desconta" a luz solar :)
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Eu com três Leds de Iv emissores e com Leds Iv Receptores posso fazer o mesmo????
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Eu com três Leds de Iv emissores e com Leds Iv Receptores posso fazer o mesmo????
Como não dominas a electronica, nao faças o circuito que coloquei. usa um emissor e receptor (com uma resistencia em cada, claro) e depois fazes como o qu-bot que viste, com uma fita a volta ou um tecido. Depois, quando tiveres o teu robot todo a funcionar fazes umas alterações, e esta pode ser uma :)
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Então mas partilha depois o teu esquema. Assim ficamos com este que coloquei e com o teu que "desconta" a luz solar :)
O descontar a luz solar é feito em programação xD
Basicamente é como disse no outro tópico: faz uma leitura inicial sem o LED ligado, liga o LED e faz outra leitura. Depois, uma simples subtracção trata de "descontar" a luz solar :P
De qualquer forma, assim que tiver tempo, faço uma imagem mais bonita que as que tenho do esquema e ponho aqui, e código também ;)
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Então mas partilha depois o teu esquema. Assim ficamos com este que coloquei e com o teu que "desconta" a luz solar :)
O descontar a luz solar é feito em programação xD
Basicamente é como disse no outro tópico: faz uma leitura inicial sem o LED ligado, liga o LED e faz outra leitura. Depois, uma simples subtracção trata de "descontar" a luz solar :P
De qualquer forma, assim que tiver tempo, faço uma imagem mais bonita que as que tenho do esquema e ponho aqui, e código também ;)
hmmmmm.... lool
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Então mas partilha depois o teu esquema. Assim ficamos com este que coloquei e com o teu que "desconta" a luz solar :)
O descontar a luz solar é feito em programação xD
Basicamente é como disse no outro tópico: faz uma leitura inicial sem o LED ligado, liga o LED e faz outra leitura. Depois, uma simples subtracção trata de "descontar" a luz solar :P
De qualquer forma, assim que tiver tempo, faço uma imagem mais bonita que as que tenho do esquema e ponho aqui, e código também ;)
hmmmmm.... lool
ate esta bem pensado xD
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Mas isso não é bem bem assim.
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Mas isso não é bem bem assim.
qual é a critica?
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Estás com o robot dentro de casa, les o valor do sensor, que presumo ser um LDR ou parecido, e depois subtrais esse valor sempre ás proximas medições, se por exemplo ficas mais perto ou mais longe de uma fonte de luz isso já não vai funcionar a 100%.
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Estás com o robot dentro de casa, les o valor do sensor, que presumo ser um LDR ou parecido, e depois subtrais esse valor sempre ás proximas medições, se por exemplo ficas mais perto ou mais longe de uma fonte de luz isso já não vai funcionar a 100%.
Assim não funcionaria, mas o método que sugeri previne contra isso. Para cada medição, ele faz duas: uma de base, e uma com o LED ligado. Ou seja, ele vai sempre actualizando a base para cada sensor. Claro que se só medirmos uma vez a base, não funciona bem xD.
Este método claro que tem muitas desvantagens, pois no meu caso, tenho de comparar diferentes sensores, e estou a assumir que a luz do sol que incide em cada um dos sensores é igual, o que pode nem sempre acontecer (à direita pode estar sol e à esquerda sombra)., e isso faz uma grande diferença -- o robô, em vez de tender para o equilíbrio, tende a ir mais para o lado mais iluminado.
No entanto, dada a sua simplicidade, é suficiente para várias aplicações que não precisem de medições de distância muito precisas. A solução ideal seria a colocada pelo beirão, mas dada a grande quantidade de componentes necessários, e a maior complexidade do circuito, a maior parte das pessoas (neste momento eu incluído xD) preferiria pagar por sensores sharp :P.
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Epa... realmente o teu método é um bocado falivel :-\ para melhorar isso, podias era medir a "base" para cada sensor... tu medes com que? LDR? Se não queres implementar algo mais complexo como o que coloquei aqui (que não é complexo:D ) vale mais meteres uma LDR para cada sensor.. sempre é mais fiavel :)
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Uso um fototransístor ... basicamente, funciona como um LDR. Claro que para cada sensor uso um fototransístor diferente, e meço as bases separadamente, senão também dificultava as coisas se queria medir distâncias em lados opostos de cada sensor, visto ser difícil a luz de um lado ir para o outro lado xD.
O teu circuito não é muito complexo, mas para quem não tem muita experiência como eu, e não reconhece alguns dos componentes (não reconheço a peça que tem um + e um -, e o componente que tem um símbolo semelhante a um díodo, mas que não tem um traço direito), assusta um pouco XD.
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Devia ter usado está solução no festival. O meu todo funcionou como e as leituras eram estáveis, mas tinha um alcance demasiado reduzido no detectando muitas vezes paredes a mais do que 5cm, o que estragou as viragens e equilíbrio do robô -- foi pena pois acho que com sensores bons de distância tínhamos ganho xd.
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estragar as virgens
Estragar as virgens é sempre chato...
(desculpa não resisti ;D)
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estragar as virgens
Estragar as virgens é sempre chato...
(desculpa não resisti ;D)
LOL Queria dizer viragens xd mas o telemóvel não reconheceu como palavra xd já corrigi.
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LOL :D
Então mas que montagem/circuito utilizaste para medir distâncias?
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https://docs.google.com/viewer?a=v&pid=explorer&chrome=true&srcid=1agK4z3jKgQbtP8q64wXK3VEvepi-RglkfQybJFkDXpl1STWNtkcU3ILifhIx&hl=en&authkey=COmL5-oG
Tem umas notas que se calhar nao eram necessarias mas esse e o documento que enviei a g7electronica para as PCBs finais e neste momento nao tenho acesso as imagens originais.
O circuito e muito simples, o que faz com que isto funcione de uma forma mais ou menos estavel e a programacao.
Podiamos era ter usado leds mais potentes ou usar transistores para aumentar a corrente que chegava aos LEDs.
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É um circuito típico para este tipo de sensores. No início é mesmo assim.. coisas simples, que têm as suas desvantagens! Agora já sabes.. para o ano chegas lá com uma montagem que é imune ao sol :d