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Autor Tópico: PTrobotics  (Lida 14202 vezes)

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Offline Cynary

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Re: PTrobotics
« Responder #15 em: 06 de Janeiro de 2011, 22:22 »
Lembra-te que a razão pela qual se modula a luz infravermelha é para que a luz ambiente e a iluminação interior não interfiram com os sensores.
Se não efectuas qualquer modulação, o teu robot reaje muito provavelmente aos raios solares e às lampadas.

Podia explicar +- como se faz para modular luz infravermelha, num sensor de distância, para evitar que o robô detecte luz do sol/lâmpadas? Percebo como funciona no caso dos comandos, mas existe alguma forma de fazer isso no caso de input analógico (basicamente, usando um fototransístor+LED IV, para detectar uma distância).

O melhor é comprar já com a modulação, embora não sei se existem receptores que façam a modulação. Basicamente o que se faz é modular à volta dos 38Khz (o mesmo que usa por exemplo o telecomando) ve por exemplo aqui: http://jeelabs.org/2010/10/10/generating-ir-pulses/

PS: Aconselho a leitura do blog diariamente: http://jeelabs.org/

O meu problema não é a modulação (até já consegui fazer projectos que recebem o input de um comando para controlar o PC, ou o input do PC para controlar a TV, ou até misto xD -- estou a ver se arranjo tempo para tornar estes projectos apresentáveis e colocar aqui :P basicamente criei umas bibliotecas que permitem fazer comunicação por IR, através tanto de protocolo sony como os antigos phillips! hehe), mas sim como programar de forma a conseguir que o fototransístor distinga a luz do LED IR, quando este é modulado, da luz do sol. Ou isso é alcançável através da obtenção de fototransístores específicos?

Tens de fazer um filtro passa-banda. Tu para a TV deves ter usado um TSOP1736 ou algo do genero, nao? nesse caso, esse CI mete "1" ou "0" quando recebe um sinal nessa frequência. Para fazer um sensor IV imune a luz solar, artificial, etc, tens de modular o sinal a uma frequencia e demodular o que recebes com um filtro passa-banda em que só deixa passar essa banda. Exemplo: Emites x radiação a 10kHz. O teu filtro passa-banda vai receber varia radiação a outras freqs (solar, lampadas,..) mas apenas deixa passar a x radiação dos 10kHz.

Fiz-me entender? :)

P.S. - Esta discussão devia tar noutro topico, nao nas lojas :)

Concordo que um post dedicado a isto seria melhor ... o ideal seria um moderador/administrador criar um novo tópico, e copiar a informação relativamente ao sensor de distância deste tópico para outro ..
No entanto, enquanto isso não acontece, tenho mais umas questões ...
Percebi o que quis dizer -- o filtro elimina luzes noutras frequências, ficando apenas a frequência que escolhermos ... No entanto, isto deixa-me uma dúvida: o "output" do fototransístor não é constante, se o apontarmos para o sol? Ou seja, se eu apontar para a luz do sol, ele tem um output constante. Se a luz reflectida pelo LED IR for de menor intensidade que a interferência da luz do sol, nem chega a ser notada, ou seja, o filtro não a vai detectar!
Uma estratégia mais simples não seria simplesmente ligar o LED durante um curto período de tempo, medir o output, desligar o LED, medir o output e subtrair os dois valores? Não daria o mesmo resultado que o filtro? (encontrei esta dica aqui: http://letsmakerobots.com/node/2907)
A não ser que esteja errado acerca do output constante quando apontado para o sol, essa parece-me uma estratégia mais simples, e com quase a mesma eficácia.

Offline beirao

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Re: PTrobotics
« Responder #16 em: 06 de Janeiro de 2011, 22:39 »
Eu penso que estás errado (penso eu de que...:) )

Mesmo que apontes para o sol, o teu receptor vai receber toda a radiação.. ou seja, sol, a radiação do emissor de IV, tudo o que houver :) Mas, cada radiação, cada onda, tem a sua frequência.. e ele so vai ver a frequência que tu queres.. ou seja, mesmo que apontes para o sol, ele nao "o vai ver", pois por mais radiação de outras frequencias que ele receba, ele so filtra a frequencia da emissao... Se estiver errado, que penso que não é o caso :), alguém que me corrija :)
"O único lugar onde o sucesso vem antes do trabalho, é no dicionário" - Albert Einstein

Offline Cynary

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Re: PTrobotics
« Responder #17 em: 06 de Janeiro de 2011, 22:47 »
Eu penso que estás errado (penso eu de que...:) )

Mesmo que apontes para o sol, o teu receptor vai receber toda a radiação.. ou seja, sol, a radiação do emissor de IV, tudo o que houver :) Mas, cada radiação, cada onda, tem a sua frequência.. e ele so vai ver a frequência que tu queres.. ou seja, mesmo que apontes para o sol, ele nao "o vai ver", pois por mais radiação de outras frequencias que ele receba, ele so filtra a frequencia da emissao... Se estiver errado, que penso que não é o caso :), alguém que me corrija :)

Até faz sentido que eu esteja errado, tendo em conta a forma como os receptores de televisão funcionam (apesar de apenas darem como output 0 e 1s, se eu estivesse correcto, a apontássemos o sol para um receptor, ele nunca seria capaz de distinguir o sinal do comando do sol).
O problema está mesmo na obtenção/construção do filtro. Estive a pesquisar, e a maior parte dos circuitos usa componentes com que nunca trabalhei ...
Vou estudar a opção que apresentei, e ver se é viável. Se não for, vou pesquisar com mais atenção o uso de filtros.
Obrigado pela ajuda!

Offline ptrobotics

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Re: PTrobotics
« Responder #18 em: 06 de Janeiro de 2011, 23:27 »
Bom, caros amigos,

O Sol transmite imensas radiações e comprimentos de onda diferentes. O que, no caso da luz infravermelha modulada esta funciona numa frequência diferente. Apesar de o led emiter num determinado comprimento de onda, este ao estar modulado, funciona sobre uma frequencia de oscilação que apenas o receptor sintonizado nessa frequência responde.
Existem várias soluções para isto, mas a melhor e mais prática é mesmo a modulação.
Os sensores da Sharp já têm este modulador e emissor sintonizados na mesma frequência, bem como a focagem da lente para a distância.
A forma de fazer um modulador/sintonizador com led's e receptors IV com componentes "normais", é utilizando um LM555 com o led IV e um TSOP ou SFH que responda na mesma frequência 36khz ou 38khz (eu sei existem outras), mas este são os mais usuais porque são os utilizados nos receptores das televisões, aparelhagens, etc.
Outra forma é utilizando um IS471FE da Sharp. Tem o oscilador sem led e o receptor modulado directamente no mesmo chip. Permite construir directamente um emissor receptor customizado para o nosso robot.
Outra forma, e é aquela que dá menos trabalho, é utilizando um GP2Dxx, ou os vários sensores de distância conhecidos da Sharp ou equivalentes. Por experiência, custam mais dinheiro, mas evitam chatices!
E por mais papel autocolante, pelicula, etc, os sensores podem reagir a uma lampada, à luz do sol, etc etc.
Cumprimentos
Pedro Silva

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Offline ricardo-reis

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Re: PTrobotics
« Responder #19 em: 06 de Janeiro de 2011, 23:29 »
um exemplo muito simples: os comandos da wii.. com duas velas já se enganam bem.. servem de 'sensor bar'.. e não é por falta de filtros.. :P

Offline beirao

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Re: PTrobotics
« Responder #20 em: 07 de Janeiro de 2011, 00:24 »
Bom, caros amigos,

O Sol transmite imensas radiações e comprimentos de onda diferentes. O que, no caso da luz infravermelha modulada esta funciona numa frequência diferente. Apesar de o led emiter num determinado comprimento de onda, este ao estar modulado, funciona sobre uma frequencia de oscilação que apenas o receptor sintonizado nessa frequência responde.
Existem várias soluções para isto, mas a melhor e mais prática é mesmo a modulação.
Os sensores da Sharp já têm este modulador e emissor sintonizados na mesma frequência, bem como a focagem da lente para a distância.
A forma de fazer um modulador/sintonizador com led's e receptors IV com componentes "normais", é utilizando um LM555 com o led IV e um TSOP ou SFH que responda na mesma frequência 36khz ou 38khz (eu sei existem outras), mas este são os mais usuais porque são os utilizados nos receptores das televisões, aparelhagens, etc.
Outra forma é utilizando um IS471FE da Sharp. Tem o oscilador sem led e o receptor modulado directamente no mesmo chip. Permite construir directamente um emissor receptor customizado para o nosso robot.
Outra forma, e é aquela que dá menos trabalho, é utilizando um GP2Dxx, ou os vários sensores de distância conhecidos da Sharp ou equivalentes. Por experiência, custam mais dinheiro, mas evitam chatices!
E por mais papel autocolante, pelicula, etc, os sensores podem reagir a uma lampada, à luz do sol, etc etc.

Viva,

Tenho de discordar contigo :) Para um sensor de distância (estamos a falar de sensor de distância e não detector de presença, certo?:) ) um TSOP não faz o que queremos, pois apenas temos "1" ou "0".. Ou seja, apenas sabemos se temos la algum obstáculo (o tal detector de presença que referi). Portanto é que falei no filtro passa-banda... recebe aquela frequência, mas tal como num emissor/receptor normal e sem electrónica associada, podemos relacionar a intensidade recebida com a distância...
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Offline ptrobotics

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Re: PTrobotics
« Responder #21 em: 07 de Janeiro de 2011, 00:44 »
Tens toda a razão, mas seria num cenário perfeito sem ruido de radiação luminosa.
Eu quando respondi estava a pensar na detecção simples de obstáculos. No entanto e como devem saber, os sensores da Sharp que medem distância são modulados. Na realidade o receptor é um conversor frequência/voltagem sintonizado com o emissor.
Logo com um circuito adicional, é possivel converter um detector normal de 36khz ou 38khz num medidor de distância.
Cumprimentos
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Offline beirao

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Re: PTrobotics
« Responder #22 em: 07 de Janeiro de 2011, 01:05 »
Tens toda a razão, mas seria num cenário perfeito sem ruido de radiação luminosa.
Eu quando respondi estava a pensar na detecção simples de obstáculos. No entanto e como devem saber, os sensores da Sharp que medem distância são modulados. Na realidade o receptor é um conversor frequência/voltagem sintonizado com o emissor.
Logo com um circuito adicional, é possivel converter um detector normal de 36khz ou 38khz num medidor de distância.

Como se pode ver num datasheet de um sensor sharp daqueles que a loja da LR vende, eles fazem aquilo que eu referi no inicio. Possuem o mesmo oscilador para o emissor e o receptor, e depois filtram o que recebem :)
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Offline ptrobotics

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Re: PTrobotics
« Responder #23 em: 07 de Janeiro de 2011, 11:07 »
E nem vale a pena complicar. Se começamos a somar os componentes, acabamos por ter praticamente o mesmo valor, com a agravante de ainda termos de montar o circuito! ???
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Offline XicoMBD

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Re: PTrobotics
« Responder #24 em: 07 de Janeiro de 2011, 14:34 »
Expliquem-me só uma coisa:
Qual é a vantagem de utilizar um sharp quando se pode comprar e utilizar um sonar com um alcance de 3 cm a 3 m (isso é o que diz na descrição, com o meu consigo detectar objectos entre 1 cm e 4 m) por 14.25 €? (Se quiserem podem confirmar: https://www.techsupplies.co.uk/epages/Store.sf/secc438a4a0d5/?ObjectPath=/Shops/Store.TechSupplies/Products/SRF005)


Sinceramente, ainda não percebi :-\


Offline metRo_

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Re: PTrobotics
« Responder #25 em: 07 de Janeiro de 2011, 14:39 »
Não é que faça muita diferença mas por exemplo nessa loja é 17.17€ + portes.

Offline XicoMBD

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Re: PTrobotics
« Responder #26 em: 07 de Janeiro de 2011, 15:24 »
Sim, enganei-me estava ver sem o VAT  :-[  Mas continuo a achar que supera por exemplo este http://loja.lusorobotica.com/158-sharp-gp2y0a02yk0f-infrared-proximity-sensor-long-range.html.


Eu acho que o ideal era haverem à venda cá em Portugal ou fazer-se uma compra em grupo porque estar a compar só um fica em quase 30€ com os portes.


Mas também existem estes que ainda ficam mais baratos e continuam a ter +ou - o mesmo alcance: http://www.seeedstudio.com/depot/ultra-sonic-range-measurement-module-p-626.html?cPath=84_90&zenid=54bbc47ed7ba417c87a5a5007e379513

Offline ptrobotics

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Re: PTrobotics
« Responder #27 em: 07 de Janeiro de 2011, 15:25 »
É verdade Francisco. Os sonares são normalmente mais caros, pouco precisos a curtas distâncias e a detectar objectos pequenos.
O ideal é sempre o melhor dos dois mundos, mas depende sempre da máquina que estamos a construir...
Cada caso é um caso.
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Re: PTrobotics
« Responder #28 em: 07 de Janeiro de 2011, 15:28 »
Dentro de dias iremos ter os SRF02 - http://www.robot-electronics.co.uk/acatalog/Ultrasonic_Rangers.html , entre outros.
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Pedro Silva

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Offline Capeleiro

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Re: PTrobotics
« Responder #29 em: 07 de Janeiro de 2011, 20:46 »
Em certas situações penso que é preferível usar um sensor de IV, porque o sonar, em espaços pequenos, pode ficar atrapalhado com os ecos e as reflexões que existem.