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Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: msaleiro em 11 de Fevereiro de 2009, 01:57
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Boas pessoal!
No fim de semana passado arranjei um pouco de tempo para mexer em alguma tralha que tinha guardada na garagem que já estava há muito espera e quando dei por mim tinha dois motores da Johnson Motors de 14,4 V (iguais aos que tinha usado no Little Bastard) e uma boa quantidade de rodas dentadas :)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.johnsonmotor.com%2Fmediando%2Fmedia%2FJE_motors%2FDC%2FBilder%2FNC613LM-001.jpg&hash=8c5a03958e499fa11de63e42d540074d973bc798)
A parte boa disto é que todas as engrenagens e motores foram aproveitados de impressoras velhas.. mas ainda foram umas quantas. :P Segundo o fabricante os motores têm uma potência máxima de 224.88 W, o que já é qualquer coisinha :P Além disso têm ainda cerca de 25800 rpm sem carga, o que também é bom. Foi então que comecei a pensar.. e que tal pegar nas rodas dentadas e fazer uma gearbox para aqueles bichos? Pareceu-me um bom desafio, visto que normalmente ninguém se mete a fazer gearboxes. Passei um bocado de volta daquilo.. e com uns parafusos e uma pequena placa de acrilico ainda saiu uma gearbox engraçada e funcional, mas foi apenas para experimentar. Depois quando for fazê-las como deve ser para ficarem montadas definitivamente tiro umas fotos ou até faço um vídeo e meto por aqui um tutorial. Mas enfim.. o titulo do tópico é "Preciso de sugestões" e agora que já expliquei parte da situação, vou ao que interessa. Com esta história de ter 2 motores potentes com gearbox pensei na ideia de fazer um robot mais robusto, que conseguisse aguentar algum peso. Contudo, só tenho dois motores e rodas dentadas suficientes para duas gearboxes. As sugestões que estava a precisar seriam métodos de tracção para o robot, tendo em conta que teria que ficar bastante robusto. A minha preferência seria uma tracção diferencial (com lagartas), mas depois não sei onde arranjar as lagartas para um robot que preferencialmente terá cerca de 20 cm de comprimento e uns 18 de largura e uns quantos quilos.. (entre 3 e 5 contando com motores e umas boas baterias). Também gostei do RHex da Boston Dynamics, que foi postado no forum ha uns tempos, mas so tenho 2 motores.. O que me sugerem?
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e que tal umas rodas de RC? traçao nao te falta :P
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eu posso dar-te uma sugestão.. (eu que adoro lagartas..) mas pra esse tamanho não sei se se arranjam umas 'intermédias'.. as que eu quero usar no meu são da solarbotics, robustas, mas os segmentos têm 2,3 cms de largura.. dps conheço outras, n sei a marca mas posso já procurar que andam praí na casa dos 5cms e tal de largura.. são mt boas, mas aguentam com bem mais do que tás a dizer que precisas.. (e são.. caras.. ::) )
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Fifas:
Talvez me tenha explicado mal.. Quando falei em tracção queria antes referir-me a sistemas de direcção. Por exemplo com duas rodas e uma roda pivot é um sistema diferencial, depois há o sistema de viragem dos carros, com duas rodas para virar e duas ligadas aos motores, há outros com uma única roda central ligada ao motor e com direcção, estando outras duas só para suporte (tipo os triciclos dos putos, que têm os pedais na roda da frente), há os sistemas tipo Segway, só com duas rodas e equilíbrio, etc etc.. era neste aspecto que eu queria sugestões.. Quanto à tracção só com o peso que ele vai der penso que não vou ter grandes problemas :)
ricardo-reis:
Pois quanto a lagartas umas com 2.3 cm de largura já seriam suficientes. Mas gostava de arranjar uma solução alternativa às lagartas compradas. Acho que até seria do interesse do pessoal :) . Mas já agora.. as lagartas da Solarbotics são de plástico ou borracha? no site parecem de plástico :S
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ah.....deve ser do sono :P
quanto a isso, penso que duas rodas motrizes e roda pivot deve ser a melhor solução....penso eu :P mas deve ser mais facil de controlar pelo menos....se fosse a ter um sistema de direçao como os carros ou como os triciclos, terias de fazer um sistema mecanico mais complicado que apenas duas rodas com os motores.....:P
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são de um material que fica entre os dois.. é um plástico endurecido.. ou borracha dura.. pode parecer que perdem tracção por isso, mas é o oposto total.. bastante boas e recomendadas pelo fritz do lmr..
as outras que eu tinha falado são estas: http://www.active-robots.com/products/motorsandwheels/tracks.shtml (http://www.active-robots.com/products/motorsandwheels/tracks.shtml)
alternativas às compradas, podes fazer com tape.. arranjas-lhe uns rastos.. pegas numas rodas de plástico de carros rc e fazes os mesmos rastos pra encaixar nos das lagartas e tá pronto a andar.. (mas dá um trabalhão..)
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ah! quanto ao sistema a adoptar para pôr a 'coisa' a andar, eu tinha pensado pró meu (sim, k isto já tá mais que estudado por mim) em pôr duas idlers (rodas sem motor) em baixo e uma tread cog em cima.. e fazer um triangulo escaleno, tipo wall-e.. isto pk? não só pk acho bonito o sistema, mas pk é bastante funcional.. e permite (se o trabalhares bem) dar uma altura razoável ao robot, pra que possa passar por cima de obstáculos um pouco mais altos, sem bater com o chassis..
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Obrigado, vou analisar as opções que tenho disponíveis :) Mas ainda vou ter muito tempo para decidir até ter as gearboxes feitas. Quanto a dar trabalho, isso é coisa a que estou habituado, prefiro ter trabalho com as coisas e aprender alguma coisa enquanto as faço do que comprar já tudo feito :P E assim ainda poupo uns trocos :) Vê lá que até já pensei em usar as correias de distribuição de carros, tenho é que ver o tamanho delas.. lol :P Pelo menos já têm uns dentes e são bastante resistentes :) E deve-se arranjar facilmente numa oficina umas correias velhas :) Mas como disse, tenho que ver o tamaho delas :S
Também gosto bastante do sistema de tracção tipo Wall-e :) Se conseguir também tentarei seguir esse modelo :)
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Obrigado, vou analisar as opções que tenho disponíveis :) Mas ainda vou ter muito tempo para decidir até ter as gearboxes feitas. Quanto a dar trabalho, isso é coisa a que estou habituado, prefiro ter trabalho com as coisas e aprender alguma coisa enquanto as faço do que comprar já tudo feito :P E assim ainda poupo uns trocos :) Vê lá que até já pensei em usar as correias de distribuição de carros, tenho é que ver o tamanho delas.. lol :P Pelo menos já têm uns dentes e são bastante resistentes :) E deve-se arranjar facilmente numa oficina umas correias velhas :) Mas como disse, tenho que ver o tamaho delas :S
Também gosto bastante do sistema de tracção tipo Wall-e :) Se conseguir também tentarei seguir esse modelo :)
correias de distribuiçao era nice :D e deve servir bem para o robo :)
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Já agora, aqui fica uma foto de uma correia de distribuição de um carro.. não sei é o diâmetro.. será que há vários tamanhos?
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.mundip.com%2Floja%2Fimages%2FETC8550.jpg&hash=26214d4f90dd99c64ce30e034aa12f02413629ae)
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por acaso n tinha pensado nessas.. lembrei-me que nas máquinas de lavar roupa és capaz de ter umas mais 'à medida' do que precisas..
é.. realmente, pró meu projecto, tinha umas lagartas que tinham praí uns 17/18 cms de comprimento, por uns 8/9cm de altura e o preço, sem motores ia prós 60/70 euros, sem portes, da solarbotics.. :'( foi isso que me fez apresentar o raio do carocha como sendo o meu primeiro.. :(
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depende do carro.. já as vi com alguns 5 cms de largura, já as vi com uns 2 cms..
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Pois, mas quando tava a falar de tamanho era no diâmetro da correia. Mas mesmo que se meta umas rodas com umas curvas só para gastar espaço na correia deve dar :) Quanto à largura delas acho que 2 cm deve mdar perfeitamente :)
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concerteza que ha de varios tamanhos....e mecanicos devem ter pra la algumas e até te dão....sucateiros já nao digo pq eles querem sempre ganhar :P
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ah.. pois.. tb acho k é variável, isso.. :S
mas as das máquinas de lavar roupa são capazes de ser grande aposta.. (que tal roubar uma aí por casa a bem da ciência empírica? :P )
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tou é a lembrar-me que essas correias n têm rebordos.. que se as quiserem manter 'a par' com as rodas, sem saltar do sítio, vai ser outra carga de trabalhos..
mas pra quem se mete a fazer gearboxes, isso são amendoins..
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LOL acho que a minha mãe não ia achar muita piada a isso :P e eu também não que depois tinha que andar tipo cigano :P
Quanto aos rebordos, como os dentes até são grandinhos dá para aprofundar um pouco a parte do meio dos dentes. Dá trabalho, mas faz-se :)
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eu fiz o projecto, em papel, prás minhas, se quiseres que dps o poste..
vou procurar pode ser que encontre algo do género online..
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http://robosapienv2-4mem8.page.tl/-Lynxmotion-J5.htm?PHPSESSID=2a8db50b79a21ab66e32433c58301b9chttp%3A%2F%2Frobosapienv2-4mem8.page.tl%2F-Lynxmotion-J5.htm%3FPHPSESSID%3D2a8db50b79a21ab66e32433c58301b9c (http://robosapienv2-4mem8.page.tl/-Lynxmotion-J5.htm?PHPSESSID=2a8db50b79a21ab66e32433c58301b9chttp%3A%2F%2Frobosapienv2-4mem8.page.tl%2F-Lynxmotion-J5.htm%3FPHPSESSID%3D2a8db50b79a21ab66e32433c58301b9c)
aí tá algo de mt parecido (mas maior e com mais umas engenhocas)..
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O ideal seria encontrar umas coisas destas.. mas penso que estas devem ter sido feitas por medida.. :(
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fraposa.idmind.pt%2Ffoto%2FIMG207.jpg&hash=fd624428260d161aa38edb53e5ddd285d4347b5b)
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haja força de motores pa aguentar com tanto peso.. ;D
isso é um robot destinado a quê?
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Este é o Raposa, do pólo do ISR no IST. è um robot de busca e salvamento que já foi feito hás uns tempos. se procurares por "raposa idmind" no google é prai o primeiro site que aparecer. :)
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Acabei de encontrar outra correia bastante engraçada para o efeito.. também é de carro, mas é a correia do alternador de um Land Rover :) Na loja onde encontrei a imagem custam 4,45€
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.lojaflr.com%2Fcatalog%2Fimages%2FETC7469.JPG&hash=844642efa07e92defbddecc39285bc0984a0dabf)
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parece interessante...consegues saber o diametro disso?
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Não consigo saber o diâmetro nem a largura :( e afinal é 4,45€ mais IVA, mas de qualquer maneira se servir é muito mais barato do que quaisquer outras.. aqui está o link: http://www.lojaflr.com/catalog/product_info.php?products_id=700 (http://www.lojaflr.com/catalog/product_info.php?products_id=700) podes sempre tentar enviar um mail para perguntar.
Entretanto encontrei um site também com algumas correias dentadas e com uma promoção interessante:
http://www.slotarrabida.com/catalogo/product.php?id_product=865 (http://www.slotarrabida.com/catalogo/product.php?id_product=865)
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wow...slot cars ;D
mas se esses chassi é de slot cars, é muito pequeno para a robotica :P senao era excelente :)
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http://www.juncor.com/noticias/detalhes.php?id=32 (http://www.juncor.com/noticias/detalhes.php?id=32)
uma empresa que vende correias, tem aí listas de preços.. com medidas..
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Obrigado! :D vou ver se há por aqui alguma coisa que sirva :) Por acaso tive à procura de uma empresa do género mas n encontrei :S
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De facto se queres fazer algo com correias, as mais resistentes serão sem dúvida as dos automóveis! Para estes há de vários tamanhos, o mais fácil será ires a uma casa de peças de automóveis ou a uma oficina perguntar se existem correias do tamanho, dentro do intervalo, que pretendes.
Em relação às sugestões que pedes, realmente a melhor maneira de locomoção para veículos de carga são as lagartas já que disitribuem o peso por uma area maior, isto se a velocidade não for um problema!
Em relação a motores potentes, que tal aqueles que vem nas motas electricas das crianças?
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Pois, por essas razões mesmo é que eu prefiro as lagartas. Tenho que ver se arranjo um bocadinho para passar no Stand Barata, lol. Quanto aos motores estou mesmo inclinado para usar aqueles, visto que assim não gasto dinheiro e já vi que funcionam com as rodas dentadas que tenho por aqui. Mas quanto a esses das motas eléctricas das crianças, e trotinetes, já os vi no ebay a cerca de 25 euros cada vindos de inglaterra. Até não eram caros para a potência que têm. Mas depois também exigem uma bateria mais potente.. e também já vai dar mais peso.. e no meio disto tudo também vai sair mais caro.:( Pode ser que qualquer dia ganhe o euromilhões e invista nisso :P
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ele tem uns motores tão porreiros.. quem mos cá dera.. :P
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Pois, por essas razões mesmo é que eu prefiro as lagartas. Tenho que ver se arranjo um bocadinho para passar no Stand Barata, lol. Quanto aos motores estou mesmo inclinado para usar aqueles, visto que assim não gasto dinheiro e já vi que funcionam com as rodas dentadas que tenho por aqui. Mas quanto a esses das motas eléctricas das crianças, e trotinetes, já os vi no ebay a cerca de 25 euros cada vindos de inglaterra. Até não eram caros para a potência que têm. Mas depois também exigem uma bateria mais potente.. e também já vai dar mais peso.. e no meio disto tudo também vai sair mais caro.:(
eu tenho aqui um desses jipes de quando era pequeno, tem um motor de cada lado, travões e td ;D
estou a ver se avanço nos conhecimentos para o utilizar. :D
Pode ser que qualquer dia ganhe o euromilhões e invista nisso :P
n é o que todos queremos? ;D ;D
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Pois.. é o que todos queremos e ninguém tem :( A vida é triste.. :P
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sabem como é que se processa a dianteira da raposa?
não consigo entender como fazem para ter aquela parte dianteira com tracção e com um ângulo independente do resto do chassis..
gostava de fazer um com um sistema semelhante, mas em ponto pequeno é claro.. :D
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eu até te fazia um desenho, mas duvido que o percebesses.. (eu tenho um jeito terrível..)
mas pera, k eu vou tentar..
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lol.. tenta :)
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tá mt mau o desenho, as letras tb n mt legíveis, mas vê se entendes isto..
ps: esqueci-me de dizer, mas aquelas coisas com riscos, são supostas rodas dentadas... foi uma tentativa.. :S
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acho que isto precisa de mais umas explicações, se não passam-me já o atestado de estupidez..
os supostos eixos fixos, são fixos à parte do robot que fica no chão.. os motores, que estão ligados Às rodas dentadas desses eixos fixos, são para fixar à parte do robot que ganha angulo.. kd rodas estes motores, eles fazem com que a parte da frente suba ou desça..
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http://www.youtube.com/watch?v=DyZf18veMVg#noexternalembed&NR=1 (http://www.youtube.com/watch?v=DyZf18veMVg#noexternalembed&NR=1)
este vídeo n é mt explícito, mas dá pra perceber que o meu desenho n tinha a melhor forma de fazer isto..
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tenho que analisar melhor o teu desenho, isto está a dar-me altas ideias.. estou neste momento a trabalhar num lagartinhas.. +- parecido com este (https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.themachinelab.com%2Fnews%2FStill40X.jpg&hash=d1e1419fd0dc0148c766b75cb6a7ed7c61f81e41)
e esta cena de ter mais umas lagartas extra para melhorar desempenho é altamente, e já sei como as vou implementar ;D
agora para sugestões, que é sobre isso que fala o tópico aqui ficam os meus veículos de eleição:
http://themachinelab.com/video.html (http://themachinelab.com/video.html)
se quizerem ver as módicas quantias pelos quais são vendidos:
http://www.themachinelab.com/MMPComparison.html (http://www.themachinelab.com/MMPComparison.html)
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Acho que realmente devias de apostar nas lagartas. Uma coisa que ainda não vi ninguém dizer, porque não o terceiro ponto de apoio das lagartas, a tal "roda" mais alta do Wall-E não é um esticador? assim garantes melhor aderência quer em superfícies planas quer em obstáculos.
Que dizem?
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eu pensei nisso, mas pra poderes dar mais ou menos tensão nas lagartas a mecânica n é propriamente simples.. acho eu..
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Toda a gente apoia as lagartas, então está decidido.. lagartas serão! :P Agora tenho é que ir as lojas de peças para carros ou máquinas industriais a ver se arranjo umas correias que façam de lagartas :)
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Se descobrires o carro que tem as que queres, até arranjas umas como novas numa sucata...
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bem o que eu vou fazer quando tiver $$$ é modificar o RC que tenho(todo partido e inacabado, para ser controlado pelo arduino, tem rodas de 10cm de diametro e suspensões ;D
mas lagartas são mais fixes :P e que tal cortar um pneu de bike? assim só o suficiente para os arames não incomodarem? não custa tentar, deves ter por ai furados em monte...
boa sorte!
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Toda a gente apoia as lagartas, então está decidido.. lagartas serão! :P Agora tenho é que ir as lojas de peças para carros ou máquinas industriais a ver se arranjo umas correias que façam de lagartas :)
Tenta ir a uma casa especializada em correias( Tipo a april em Benfica), eles tem vários modelos de correias, até tem umas que podes fazer a medida, acho que são as modulares, montadas por elementos e podes por com o tamanho que quiseres, alem de terem varias larguras, e também tem rodas dentadas próprias para as correias, que dificilmente te servirão, mas devem dar-te uma ideia do que precisas.
Essas correias existem em vários matérias, borracha, plástico, metal etc.