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Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: MacgyverPT em 12 de Dezembro de 2015, 19:01

Título: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: MacgyverPT em 12 de Dezembro de 2015, 19:01
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi63.tinypic.com%2Fd4jk8.png&hash=cfed9e5b259d0631df7ec7bb5c7ebea68b034d87)

Boas.

Venho apresentar o meu projecto pessoal, construção de um RC Car. Este projecto começou por carolice (este ano na faculdade nas aulas de física estamos a usar Arduinos) e, como não sei nada desta área, porque não fazer algo interessante e assim aprender um pouco mais? Dessa ideia nasce este RC Car. Projecto simples mas que dá para perceber o funcionamento da física, electrónica e derivados inerentes ao mesmo.

Para este projecto irei usar o seguinte material:

Com o material acima pretendo implementar as seguintes funções:


Como podem ver, o que pretendo implementar para alguns pode ser trivial, mas para mim será um desafio.

Qualquer comentário é bem vindo, sugestão ou dicas, melhor ainda.


Cump.
MacgyverPT
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: LuísR.A. em 12 de Dezembro de 2015, 21:16
Gosto muito de ver pessoal a tentar fazer algo mais a partir de algo que aprendem nas aula, por própria iniciativa, não só falar mas ver que já tens um plano inicial com material.

Pensas mesmo fazer o controlo através do telemóvel? Senão podes talvez considerar RF mais simples. Digo isto porque não sei se já há uma app para fazer isso (e bluetooth consegue ser chato, tb sou tudo menos especialista na matéria)

Parar logo quando detecta que está muito perto de um objecto? O desafio depois é abrandar ou diminuir a velocidade máxima conforme a distância porque paragens bruscas é perigoso :p

Para alguns é trivial, mas diria quem não sabe nada da área e só começou agora em Arduino, é um desafio muito interessante!
Depois pensa em meter aqui para outro pessoal no futuro ver e talvez tentar fazer ou se inspirarem (eu gosto desta plataforma, fica mais organizado do que num forum, IMO) https://www.hackster.io/ (https://www.hackster.io/)
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: dropes em 12 de Dezembro de 2015, 23:13
Está porreiro, parabéns ;)

Não se vêm as pontes, suponho estarem por baixo juntamente com a bateria.
Por falar em bateria, de que forma está o arduino a ser alimentado?!
Breadboard é sempre aquela coisa que não gosta de trepidações, sempre podes ir para veroboards para simplificar ou alterar alguma coisa.
Para quem está a começar gosto da aparência, boa continuação.
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: MacgyverPT em 13 de Dezembro de 2015, 10:34
Obrigado.

Sim vou "tentar" desenvolver uma app para dispositivo móvel, mas para já fico-me por uma app de PC (mais tarde "converto" para android) feito ou em python ou Java (mas devo ir para esta última porque estou mais familiarizado, no entanto não descarto a hipotese de aprender python só para fazer a app).

A ideia era"cortar" a corrente e ele ir desacelerando até parar. Será que dá para fazer isso?
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: MacgyverPT em 13 de Dezembro de 2015, 10:39
Dropes, as pontes estão por baixo e cabem lá ao milímetro (devo ter no máximo 5mm entre o topo da ponte e a plataforma de cima). E sim, também não gosto de ver ali a breadboard, mas tem mesmo que ficar, no entanto acho que vou ter problemas com o uno. Digam-me uma coisa, quantas ligações faz a ponte H com o arduino? Falando ainda em boards, vou ver essas que falaste, as veroboard.

Nesta foto não se vê a alimentação do carro porque não a tinha ainda colocado, mas vai ser uma pilha 9v localizado na traseira do carro (na plataforma de baixo, mesmo por baixo do arduino.
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: MacgyverPT em 13 de Dezembro de 2015, 15:56
Dropes, as "veroboards" são a mesma coisa que PCB? Se sim, já tinha andado a ver e o aspecto ficava mais "clean", mais "arrumadinho", no entanto isso requer, se calhar, outros conhecimentos que de momento não tenho.

Neste momento tenho um "problema" com as pontes H. Pode ser azelhice minha mas tenho as seguintes ligações:

Ponte H > Arduino

Ponte H > Motores

Tendo por fim, o seguinte código:
Código: [Seleccione]
int IN1 = 2;
int IN2 = 3;
int IN3 = 4;
int IN4 = 5;

void setup()
{
  //Define os pinos como saida
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
}

void loop()
{
  //Gira o Motor A no sentido horario
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  delay(2000);
  //Para o motor A
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  delay(500);
  //Gira o Motor B no sentido horario
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  delay(2000);
  //Para o motor B
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
  delay(500);

  //Gira o Motor A no sentido anti-horario
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  delay(2000);
  //Para o motor A
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  delay(500);
  //Gira o Motor B no sentido anti-horario
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
  delay(2000);
  //Para o motor B
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
  delay(500);
}
No entanto os motores não se mexem... Nem à fava me mandam... O que estou a fazer de mal para que eles não se mexam? Vi algures na net para usar as ponts com 5v era necessário retirar um jumper, já o fiz e... nada! Ahh e o jumper do ENA e ENB está metido
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: dropes em 13 de Dezembro de 2015, 18:02
Sim, as veroboards são as placas pré-furadas.

Pelo código não vejo nenhum erro (se bem que C não é bem comigo).
Podes testar as saídas do arduino para ver se os estados lógicos estão correctos,
e verificar as pontes colocando 5V em cada entrada segundo a ficha dele.

A tensão mínima para os alimentar são 7V, na RSense pode levar uma resistência ou ser ligado directamente à massa para ter a corrente máxima, não sei qual a placa que tens mas sempre podes confirmar as suas especificações.
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: LuísR.A. em 13 de Dezembro de 2015, 18:08
Citação de: MacgyverPT em 13 de Dezembro de 2015, 10:34
Obrigado.

Sim vou "tentar" desenvolver uma app para dispositivo móvel, mas para já fico-me por uma app de PC (mais tarde "converto" para android) feito ou em python ou Java (mas devo ir para esta última porque estou mais familiarizado, no entanto não descarto a hipotese de aprender python só para fazer a app).

A ideia era"cortar" a corrente e ele ir desacelerando até parar. Será que dá para fazer isso?

Tu mal cortas a corrente ele vai abrandando neh? Da para fazer o que tás a dizer para parar. Mas provavelmente vais ver que a paragem vai ser quase instantânea (talvez seja bom o suficiente para ti. Não é como num carro engatado que ainda vai bem embalado e demora uns segundo (num plano).

Mas eu estava a falar de para proteger o carro, limitar a velocidade máxima que o usuário pode fazer o carrito andar, que depende da distância à parede. Mas deixa lá isso :p
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: dropes em 13 de Dezembro de 2015, 18:16
Citação de: LuísR.A. em 13 de Dezembro de 2015, 18:08
Tu mal cortas a corrente ele vai abrandando neh?
LOL   Se não se mexe, abrandar mais fica difícil :P
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: LuísR.A. em 13 de Dezembro de 2015, 20:39
é assim, pode ser que chegue a 0 kelvin (ahahah... I will let myself out)
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: MacgyverPT em 13 de Dezembro de 2015, 22:07
Boas.

As rodas já mexem, mas a potencia é tanta que o carro não se mexe do sítio! eheheh Se tiver o carro suspenso, as ditas rodam tranquilo, quando vai para uma superficie (mesa, chão, etc) elas bem que tentam se mexer, mas não passam do mesmo... Ou seja, fica parado. Bem ao menos já as meti a funcionar, o que já não é mau.
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: Nunito em 13 de Dezembro de 2015, 22:16
Com que estás a alimentar os L298?
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: samc em 13 de Dezembro de 2015, 22:51
É um bom projeto de aprendizagem e os meus parabéns pela vontade de aprender.
Sendo assim deixo algumas sugestões:
Se fores ver outros projetos vais perceber que muitos usam PWM para controlar a velocidade do motor, ou seja, quando ligas os motores não os colocas logo a "todo o gás" mas tens as possibilidade de acelerar progressivamente.

Outra sugestão simples no código, tem a ver com a definição dos pinos. Tipicamente os pinos são definidos uma vez no início e nunca mais são alterados. O que se costuma utilizar é um

Código: [Seleccione]
#define IN1 3

O pre processador do compilador substituiu depois todas ocorrências do IN1 pelo valor definido.
Outra opção igualmente correta é utilizar

Código: [Seleccione]
const int IN1=3;
Neste caso defines a variável como uma constante. A vantagem deste método sobre o define tem a ver com o DEBUG do código.

Ao fazeres essa pequena alteração poupas 2 bytes de memória em cada definição de um pino (tamanho da variável int na memória do ATMEGA328P). Quem se quer inicializar na programação dos microcontroladores deve começar com a base de que a memória RAM é muito preciosa neste tipo de ambientes (ao contrário de uma aplicação para Windows ou Android) e começares a ter boas práticas na utilização das variáveis pode fazer a diferença e poupar-te umas dores de cabeça no futuro.
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: samc em 13 de Dezembro de 2015, 23:28
Outra dica importante com respeito à definição de variáveis:
Imagina que precisavas de definir uma variável para o PIN que irias utilizar. Exemplo: número entre 1 e 4. Como este número se encontra entre 0 e 255, o mais correto seria utilizares uma variável do tipo byte ou uint8_t.
São variáveis de 8 bits/1 byte ao seja, ocupam metade da memória de uma variável do tipo int (2 bytes neste caso).
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: LuísR.A. em 13 de Dezembro de 2015, 23:56
Se não me engano o int no arduino uno não é de 8bits?

Outra pergunta, e o long? Lembro-me de ter alguns problemas com isso em algumas adaptações de codigo
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: samc em 14 de Dezembro de 2015, 00:35
O int nunca poderia ser de 8 bits devido aos valores que comporta (11111111b=255), em alguns microcontroladores o int ocupa 4 bytes mas no "ambiente arduino" acho que é sempre 2 bytes.

Deixo uma tabela de referência em anexo...
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: senso em 14 de Dezembro de 2015, 01:48
byte = 8 bits
int = 16 bits
long = 32 bits
long long = 32 bits

Prefiro mil vezes usar int8_t para 8 bits com sinal, uint8_t para 8 bits sem sinal, (u)int16_t para 16 bits, (u)int32_t para 32 bits e (u)int64_t para 64 bits, muito mais óbvio.
E como estão esses Enables?
Tipicamente faz-se pwm nos enables para se ter controlo de velocidade, não terás os enables desligados e é por isso que não mexe?
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: MacgyverPT em 14 de Dezembro de 2015, 15:47
Boas.

Obrigado pelas dicas, sobretudo a das variaveis. De facto, estou habituado à programação para SO e/ou Dispositivos móveis, pelo que de microcontroladores pouco ou nada pratiquei.

senso, assim que sair do trabalho e chegue a casa, releio os posts e respondo ao teu. Mas os enables que falas são os quais? da Ponte H?

Obrigado mais uma vez pelas ajudas.
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: jm_araujo em 14 de Dezembro de 2015, 16:01
Estive a ler o tópico, e não entendi bom uma coisa: usas a pilha de 9V que falas para alimentar também os motores? Se não, que estás a usar para alimentar os motores, se sim, que tipo de pilha é, uma das quadradas? ???
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: MacgyverPT em 14 de Dezembro de 2015, 16:12
Sim, uma pilha das quadradas de 9v
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: jm_araujo em 14 de Dezembro de 2015, 16:29
Está respondido porque é que os motores não andam!
Para alimentar o Arduino e os outros módulos ainda te safavas (apesar da duração limitada), mas para os motores não é capaz de fornecer a corrente necessária.
Para um carro desses deves utilizar uma bateria de RC e como usas o LM298 o recomendado era uma 3S, mas com uma 2S talvez te safes.
Senão mete 8 pilhas AA recarregáveis em série que são mais fáceis de comprar sem ser online (as do Ikea são fixolas), mas fica mais pesado o carro e convém ter cuidado para não descarregar demais.
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: MacgyverPT em 14 de Dezembro de 2015, 16:52
jm_araujo, obrigado pelo reparo.
Vou tratar disso o quanto antes. Tal como disse no inicio, sou leigo na matéria e vou aprendendo aos poucos e a minha lógica foi: Se 5v alimentam o arduino e sensores para os motores preciso de mais, então uma pilha de 9v deve dar. Foi neste "principio" que estava a fazer a coisa.
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: LuísR.A. em 14 de Dezembro de 2015, 16:55
Para testes a pilha de 9V talvez dê. Mas elas não conseguem dar muita corrente, nem têm muita carga, gastam-se num instante.
Se não queres ir para baterias, pense em usar 3 ou 4 pilha AA.

As pilhas de 9V são basicamente 6 pilhas (tipo as AA e AAA, etc) em série mas muito pequenas.
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: dropes em 14 de Dezembro de 2015, 19:02
Quando li pilha de 9V também associei a essas pequenas e pensei "não pode ser" por isso é melhor estar caladinho a supor tal coisa.
Esse tipo de pilha não tem corrente suficiente e muito menos autonomia, se bem que uma alcalina da Duracell nova funcionaria em testes.

Também recomendo as AA, neste caso 6 para formar 9V porque o arduino necessita de 7V no mínimo para funcionar (quebra de 2V no regulador = 5V), ou aquelas baterias de 7.4V para rádio modelismo (ideal para as pontes).
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: jm_araujo em 14 de Dezembro de 2015, 20:06
Para quem não leu a datasheet (e por isso fiz as recomendações que fiz):
O L298 precisa de Vs (para os motores) = Vih+2.5V, sendo que Vih pode ir até Vss, que neste caso é 5V, ou seja Vs dos motores deve ser superior a 7.5V.

As AA recarregáveis são de 1.2V. Logo para termos mais de 7.5V precisamos no mínimo de 7 pilhas (6*1.2V=7.2V, 7*1.2v=8.4V). Como são vendidas em packs de 4 e os carregadores também costumam ser para 4 pilhas, a lógica dita que se usem 8 pilhas AA. Mas é preciso ter cuidado para que sejam todas iguais e não as descarregar de mais, senão pode ocorrer uma inversão de polaridade nas pilhas mais fracas e é a sua morte.

Segundo o mesma lógica, as baterias de Lítio 2S (S é de série, tendo cada pilha 3.7V nominalmente *2 =7.4V, está abaixo de 7.5V mas deve ser o suficientemente perto para dar). Por isso recomendei 3S=11.1V, bem folgado.

Pá, que não sabem pesquisar nada e obrigam um gajo a deixar a papinha toda feita. Assim não aprendem nada. ;D
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: MacgyverPT em 14 de Dezembro de 2015, 20:11
Dropes, sou novo nisto é normal ir por deduções que para mim parecem lógicas mas que na verdade não o são.

jm_araujo, obrigado desde já pela ajuda. Eu não quero a papinha toda feita, quero é uma espécie de guia para me orientar e fazer as coisas por mim e aprender. O fazer por mim não me leva a lado nenhum. Uma coisa é pedir para me fazerem o chamado "trabalho de casa" outra coisa é pedir ajuda para solucionar o problema. Com este exemplo das pilhas já aprendi mais qualquer coisa hoje.
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: artur36 em 14 de Dezembro de 2015, 20:16
Para efeitos de experiências deve funcionar com apenas 4 AA alcalinas, o meu robot bombeiro funcionou durante bastante tempo assim sem problemas, gastou 4 packs de 4xAA a alimentar a parte lógica toda e os motores, não esquecer é de vários condensadores na lógica para evitar as quedas de tensão no arranque dos motores, bem como os diodos nos motores.
P.S.: Li a datasheet do L298 mas aparentemente não suficientemente bem p)

Edit: Não esquecer que mesmo que funcione não é nada garantido...
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: Nunito em 15 de Dezembro de 2015, 22:58
Citação de: Nunito em 13 de Dezembro de 2015, 22:16
Com que estás a alimentar os L298?
Viste porque te fiz esta pergunta :)
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: MacgyverPT em 20 de Dezembro de 2015, 14:49
Boas.

Finalmente o carro já anda! :D :D
Comprei umas pilhas recarregáveis, liguei 5 em série (pilhas de 1.5v, fazendo 7,5v no total). As ligações ficaram assim:

Após isto o carro já consegue andar em cima de superfícies (chão, mesa, etc), no entanto ainda não regulei a velocidade, ou seja, está com a velocidade no máximo. Quando conseguir controlar a velocidade tenho já meio caminho andado para implementar os restantes apetrechos.
Não sei se foi nabice minha ou não, mas tentei ligar (pelo menos os motores de trás) às portas com PWM do arduino para poder controlar a velocidade (sim o carrito puxa atrás ehehe).
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: dropes em 20 de Dezembro de 2015, 15:18
Se as pilhas fazem 7.5V supostamente a ponte terá a mesma alimentação e não os 12V.
Já não falta tudo, PWM + uns sensores e estará pronto para um seguidor de linha  ;)

Boa continuação.
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: Nunito em 20 de Dezembro de 2015, 18:49
Citação de: MacgyverPT em 20 de Dezembro de 2015, 14:49
"...Comprei umas pilhas recarregáveis, liguei 5 em série (pilhas de 1.5v, fazendo 7,5v no total)...."
Pilhas recarregáveis não são de 1.5V :)
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: MacgyverPT em 21 de Dezembro de 2015, 12:35
dropes, sim as pilhas totalizam 7.5 e tive que ligar na entrada de +12v (segundo as pesquisas que fiz). E sim, tenho as rodas de tras ligadas ao PWM para poder controlar a velocidade.

Depois de ter a velocidade controlada, passarei a programação da app para poder controlar o carro. Alguem já trabalhou com android + arduino me possa dar umas luzes (por alto) de como fazer a ligação entre as 2 "plataformas"?
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: miguelcarvalhosa em 21 de Dezembro de 2015, 13:19
Podes fazer algo deste género.

https://www.youtube.com/watch?v=x3KAXjnP06o (https://www.youtube.com/watch?v=x3KAXjnP06o)

E em vez de teres de escrever as palavras no telemovel, podes fazer uma app para que quando carregas em botoes envia-te essas palavras por bluetooth.

É muito fácil se fizeres a app no MIT App Inventor 2.
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: MacgyverPT em 21 de Dezembro de 2015, 13:25
Miguel, eu tenho neste momento 5 botoes: 4 do movimento e um 5º botão onde estou a fazer os testes entre o android e o arduino. O que estou a fazer é isso, mas em vez de escrever a palavra/numero, o mesmo é passado automaticamente quando é pressionado o botão, do tipo:

Código: [Seleccione]
btnUp.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
            public void onClick(View v) {
                sendData("1");
                Toast msg = Toast.makeText(getBaseContext(),
                        "You have clicked On", Toast.LENGTH_SHORT);
                msg.show();
            }
        });
Ou seja, envio o valor que está no "sendData("1")" para o arduino, depois no arduino num switch/if/etc desencadeia a acção.
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: MacgyverPT em 22 de Dezembro de 2015, 12:47
Pequena demonstração de como está a correr:

Primeiros passos: https://youtu.be/5r15HVRCPVA
Android <> Arduino: https://youtu.be/qPqUc-1Fq8M

Está a ganhar forma  :D :D O próximo passo será fazer o processo inverso dos botões, ou seja, receber do arduino para dentro de uma EditText no Android.
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: dropes em 22 de Dezembro de 2015, 13:15
nice  :)
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: MacgyverPT em 15 de Janeiro de 2016, 15:45
Boas pessoal.

O carro já anda e consegui implementar todas as funcionalidades previstas (descrevi-as no post inicial). Assim que possa faço um vídeo com o bichinho a mexer-se.

Já agora pergunto, no arduino, sem recorrer ao uso de um RTC, é possivel programar (por exemplo) que o carro se mova durante x segundos?
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: senso em 15 de Janeiro de 2016, 15:52
Para isso usas o milis, não precisas de um rtc para um micro saber o que são uns segundos.
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: MacgyverPT em 15 de Janeiro de 2016, 16:04
Obrigado senso. Vou pesquisar como usar isso juntamente com uma função previamente feita.
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: dropes em 15 de Janeiro de 2016, 22:45
Sem usar "Hardware Interrupts" vais ter um temporizador +-1 Seg.
Se não for grave a precisão, funciona, se houver necessidade dela então só via hardware:
http://homediyelectronics.com/projects/arduino/arduinotimerinterruptexample/ (http://homediyelectronics.com/projects/arduino/arduinotimerinterruptexample/)
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: MacgyverPT em 16 de Janeiro de 2016, 20:09
dropes para este projeto a precisão não é um fator determinante, o que quero é que ele durante x segundos faça uma determinada acção e depois páre. Apenas isso.
Título: Re: [Projecto] Mike RC Car
Enviado por: MacgyverPT em 28 de Fevereiro de 2016, 21:33
Boas.

Há muito tempo que não dava notícias, mas a verdade é que com os exames, época de recurso e início do segundo semestre o tempo foi escasso.

Falando do carro, consegui implementar todas as ideias iniciais, bem como a programação da App para android (só não consegui programar a opção de mostrar na app o que aparece no terminal do IDE do Arduino, mas pronto, este ponto não era fulcral). Para quem quiser, deixo o link do repositório onde está alojado o projecto, repositório este que contém tudo sobre o projecto - Relatório, Esquemas, Diagramas, etc. A apresentação correu bem, houve apenas um pequeno stress com o sensor de ultrasons devido às paredes do laboratório de física serem um pouco "brilhantes", mas nada que não se resolvesse com uma uma folha colada A4 branca colada à parede.
A nota final ficou-se pelos 18 valores (em 20). Eu que não percebia nada desta área e ao primeiro trabalho que fiz tirar essa nota só posso estar bastante contente, o esforço compensou!

Antes de terminar, aqui está o link do repositório: https://github.com/MacgyverPT/Arduino-RC_Car (https://github.com/MacgyverPT/Arduino-RC_Car)

Obrigado a todos pela ajuda que me deram.


Cumprimentos,
Miguel