Li na diagonal... Módulos RF" qq coisa" ,e "antenas", entendi que querias fazer as ligações via rádio.
Se pode ser fio, rs485 ou CAN ,vais ter de implementar a conversão dos módulos RFID para a interface escolhida, e convém procurar um protocolo que já esteja preparado para resolver colisões e o endereçamento, não sei nenhum de cor mas deve haver por aí já pronto com exemplos Arduino (módulos) e para o Rpi
Edit: e não descartes à partida o wi-fi. Os esp8266 são estupidamente baratos, e para rs485 ou can, quando somas o preço dos fios extra+conectores+trabalho+ICs Phy(de interface), nem sempre compensa. Tenho um colega que estava a implementar domótica em casa e andava chateado que passou UTP para todos os locais na construção, mas as alternativas ao ESP8266 (sonoff, Shelly) com interfaces cabladas são mais caras, ocupam mais espaço e não há tanta oferta nem de hardware, nem de software (para os esp tens carradas: originais, esphome, tasmota, espurna, espeasy), e há ainda a questão das comunidades a ajudar.
Aposto que num desses fw alternativos para esp já tens suporte para vários módulos RFID, e integrar no rPI via mqtt, e depois usar node red para aumotatizar ações torna-se banal
Eu sei que é parvo atirar com wi-fi, megas de RAM e 100's de Mhz de processamento para algo que um micro de 8 bits a 8Mhz era perfeitamente capaz de lidar parece um grande desperdício, eu próprio sinto isso muitas vezes, mas os € e o tempo que se vai acabar por perder é que mandam!
