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Autor Tópico: Meu novo robô  (Lida 6022 vezes)

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Offline blabla

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Re: Meu novo robô
« Responder #15 em: 21 de Fevereiro de 2022, 00:25 »
Obrigado pelo link @senso,
neste momento não vou pegar já nele, mas já está guardado para ver com mais atenção num momento a seguir.

Eu recentemente encontrei perdido no youtube um curso de Power Electronics baseado num livro de Power Electronics que é muito conhecido e acho que é considerado uma referência na área.

As 10 horas das aulas do curso do autor do livro sobre Power Electroncis são estas:

Power Electronics - Full Course


O livro é  este:

Fundamentals of Power Electronics 3rd ed. 2020 Ed
by Robert W. Erickson, Dragan Maksimovic

Cumprimentos,
João

Offline Njay

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Re: Meu novo robô
« Responder #16 em: 21 de Fevereiro de 2022, 00:41 »
O derradeiro teste que podes fazer a um controlador é trancar o eixo do motor e acelerar a fundo durante pelo menos 1 minuto. Se o controlador resistir, está bom. Fazer o teste com o controlador fechado dentro de algo que resista a condensadores-bála e ficar atento à temperatura do mesmo.

Offline jm_araujo

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Re: Meu novo robô
« Responder #17 em: 21 de Fevereiro de 2022, 15:01 »
Se não tiveres amor ao motor, há um teste mais "derradeiro": full speed num sentido, e mudar instantâneamente para 100% direção contrária (e para ajudar pode-se adicionar alguma massa ao veio para aumentar a inercia). O back EMF é brutal e é preciso muita robustez para aguentar.

A fazer lembrar os tempos que o pessoal se enganava cablar a comutação estrela triangulo no laboratório de eletricidade.


Offline josecarlos

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Re: Meu novo robô
« Responder #18 em: 21 de Fevereiro de 2022, 19:10 »

Olá 🙂
Vocês querem é ver sangue 🤣🤣🤣😀
Já fiz o teste funciona na perfeição.
Ponte H dupla 24v 10amp por canal
No fim de semana faço um vídeo
Falta testar com lastro mas penso que resolve👍🙂

Offline Njay

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Re: Meu novo robô
« Responder #19 em: 23 de Fevereiro de 2022, 03:27 »
Se não tiveres amor ao motor, há um teste mais "derradeiro": full speed num sentido, e mudar instantâneamente para 100% direção contrária (e para ajudar pode-se adicionar alguma massa ao veio para aumentar a inercia). O back EMF é brutal e é preciso muita robustez para aguentar.

À partida não acho que seja assim tão agressivo para *o controlador*, pelo menos não no contexto deste tópico. Precisas de ter capacitância suficiente à entrada do controlador (ou uma bateria) para absorver a corrente sem deixar a tensão de alimentação subir muito. A energia regenerada é percentualmente pouca e dissipa-se rapidamente. Fiz essa inversão muitas vezes com os controladores que desenhei para a difftrike. Só é preciso "anular" a corrente que circula no motor no momento da inversão, e essa corrente não é maior do que a corrente máxima que o controlador suporta, portanto... e ela cai relativamente depressa - mais depressa ainda se fizeres os MOSFETs abrir passagem e curto-circuitar os enrolamentos do motor, o que dá uma travagem mais rápida ("travagem dissipativa") antes de começar a bombar no sentido inverso (no tal controlador eu faço uma ligeira travagem dissipativa antes de arrancar em qq direcção). Já um caso mais "interessante" é se forçarmos o motor a rodar mais depressa do que o próprio controlador consegue fazer, ao ponto de a backEMF ser maior que a tensão de alimentação (mais umas quedas de diodo :D).
« Última modificação: 23 de Fevereiro de 2022, 03:34 por Njay »

Offline josecarlos

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Re: Meu novo robô
« Responder #20 em: 23 de Fevereiro de 2022, 20:33 »
Njay, penso que os motores vão dar conta do recado 350w agora a ponte H em vazio cumpre falta ver com peso.
Vamos ver 👍

Offline Njay

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Re: Meu novo robô
« Responder #21 em: 24 de Fevereiro de 2022, 00:31 »
Nessa configuração que tens, vais ter muita força motriz, a desmultiplicação é grande. A difftrike tinha menos de metade dessa desmultiplicação e levava um adulto em plano ou pouco inclinado sem o menor dos problemas, e tinha um motor de 200W e outro de 240W.
« Última modificação: 24 de Fevereiro de 2022, 00:34 por Njay »

Offline josecarlos

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Re: Meu novo robô
« Responder #22 em: 24 de Fevereiro de 2022, 06:46 »
Estou curioso para ver a velocidade
Se acompanhar um adulto em passo alargado para mim já ficava satisfeito 🙂

Offline Njay

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Re: Meu novo robô
« Responder #23 em: 24 de Fevereiro de 2022, 09:33 »
Podes calcular uma estimativa se souberes as RPM nominal do motor, a redução do motor, a redução do acoplamento motor-roda e o diametro da roda.

Offline josecarlos

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Re: Meu novo robô
« Responder #24 em: 24 de Fevereiro de 2022, 20:15 »
É muita cálculo🥵🥵👍vou esperar para ver
Obrigado

Offline Njay

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Re: Meu novo robô
« Responder #25 em: 25 de Fevereiro de 2022, 00:03 »
Nahh... se não me enganei é

V[m/s] = (RPM / 60seg) * R1 * R2 * (Diametro * Pi)

Em Km/h seria

V[Km/h] = V[m/s] * (60seg * 60min) / 1000m

Por exemplo, se RPM = 2750, R1 = R2 = 3:1= 0.33 e Diametro = 0.3m,

V[Km/h] = (2750rpm / 60s) * 0.33 * 0.33 * (0.3m * 3.1415) * (60 * 60) / 1000
V[Km/h] = 16.9 Km/h


Isto é teórico claro, assume algumas coisas como o motor ter torque suficiente; as RPM do motor caiem com o "esforço".

O R1 e R2 (as 2 reduções) podes saber se conseguires contar os dentes de ambas as rodas dentadas de cada redução. A exterior está visivel e é fácil contar. A interior (do motor) deve estar na spec do motor, assim como as suas RPM. Para o diametro da roda, é dar uso a uma régua.
Se a spec do motor incluir um gráfico de torque x RPM x tensão x corrente, e a corrente máxima do controlador, pode-se faze rum cálculo mais exacto das RPM.
« Última modificação: 25 de Fevereiro de 2022, 00:11 por Njay »

Offline josecarlos

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Re: Meu novo robô
« Responder #26 em: 26 de Fevereiro de 2022, 11:16 »
Olá 😀
Como prometido cá vai
https://youtube.com/shorts/8oAN-bdqczk?feature=share
O motor motor cede pois ainda falta parte de toda a estrutura.

Aceito críticas construtivas 😊

Offline Njay

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Re: Meu novo robô
« Responder #27 em: 26 de Fevereiro de 2022, 13:22 »
Nice :)

Olá 😀
Como prometido cá vai
https://youtube.com/shorts/8oAN-bdqczk?feature=share
O motor motor cede pois ainda falta parte de toda a estrutura.

Aceito críticas construtivas 😊

Offline dropes

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Re: Meu novo robô
« Responder #28 em: 27 de Fevereiro de 2022, 14:33 »
Não entendo muito de motores, mas a correia é suposto ficar esticada?
Existe algum encoder para medir as rpm, ou binário, para ir ajustando a potência ao londo do seu trajecto?

Bom projecto, parabéns  :)

Offline josecarlos

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Re: Meu novo robô
« Responder #29 em: 27 de Fevereiro de 2022, 17:04 »
A corrente não  pode ficar muito esticada tem de haver alguma folga como se fosse a corrente de bicicleta.
A ponte H controla o  motor por PWM