Por enquanto o 4º fio só serve para ver as posições dos servos na consola série e para a calibração. Mas a calibração é coisa que só se faz 1 vez para cada servo, e fica guardada na EEPROM do microcontrolador.
O 4º fio dentro do servo vai ligar ao pino central do potenciómetro. O servo tem um potenciómetro agarrado ao seu eixo, que serve para ele próprio saber se o eixo está na posição pretendida. O pino central do potenciómetro tem uma tensão que é proporcional à posiçao do eixo. Nada nos impede de ir lá fazer uma "puchada" e ligá-lo a uma entrada analógica dum microcontrolador, para também nós "cá fora" sabermos onde anda o eixo
. Nos servos de tamanho standard é muito fácil identificar essse ponto, pois assim que abrimos a tampa de baixo do servo (tipicamente 4 parafusos), perto dos 3 fios que saiem estão as soldaduras dos 3 pinos do potenciómetro (são "grandes", sobressaiem), e o nosso amigo é o pino do meio.
No servo mini foi igualmente fácil de identificar onde anda esse fio mas muito mais dificil de soldar lá uma "puchada". O pot tem fios a soldar à placa em vez de estar directamente soldado na placa. As soldaduras dos fios são em SMD e o espaço pra trabalhar é muito reduzido, daí que optei por descascar ligeiramente o fio ao centro e soldar aí o novo fio, caso contrário, ao tentar soldar o fio em cima da soldadura na placa, de certeza que o fio soltava-se e depois via-me mesmo muito grego para voltar a soldar tudo no sítio.
O 4º fio permite fazer algumas brincadeiras. Por exemplo, permite que rodes os servos à mão para uma posição qualquer e depois graves essa posição, podendo lá voltar quando quiseres, programaticamente. Também pode servir para verificar se o servo está mesmo a ir para a posição que mandámos (e que não está parado em esforço porque bateu em alguma coisa). E para fazer uma calibração automática de forma a tornarmos os servos todos "iguais" (há sempre ligeiras diferenças entre eles, e 90º num servo podem ser 94º noutro).
A estabilidade é mais porque não tem peso na ponta e porque eu tive alguns cuidados com o software e com a eletrónica, basicamente as recomendações que fiz no tópico do quadrupede aqui ao lado
http://lusorobotica.com/index.php?topic=7166.msg80708