collapse

* Posts Recentes

Amplificador - Rockboard HA 1 In-Ear por almamater
[27 de Março de 2024, 19:13]


O que é isto ? por KammutierSpule
[26 de Março de 2024, 19:35]


Bateria - Portátil por almamater
[25 de Março de 2024, 22:14]


Emulador NES em ESP32 por dropes
[13 de Março de 2024, 21:19]


Escolher Osciloscópio por jm_araujo
[06 de Fevereiro de 2024, 23:07]


TP4056 - Dúvida por dropes
[31 de Janeiro de 2024, 14:13]


Leitura de dados por Porta Serie por jm_araujo
[22 de Janeiro de 2024, 14:00]


Distancia Cabo por jm_araujo
[08 de Janeiro de 2024, 16:30]


Meu novo robô por josecarlos
[06 de Janeiro de 2024, 16:46]


Laser Engraver - Alguém tem? por almamater
[16 de Dezembro de 2023, 14:23]

Autor Tópico: Tr3s µMouse - Micromouse  (Lida 84220 vezes)

0 Membros e 1 Visitante estão a ver este tópico.

Offline senso

  • Global Moderator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 9.733
  • Helpdesk do sitio
Re: Tr3s uMouse - Micromouse
« Responder #15 em: 15 de Novembro de 2010, 14:06 »
Fantástico!!! :o

Só uma pequena duvida, costumo ver filmes desses bichinhos a voar pelos labirintos, será que um atmega tem capacidade de processamento e ram para guardar o labirinto?
Avr fanboy

Offline tr3s

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 811
  • char x=1, y=5; x^=y^=x^=y;
Re: Tr3s uMouse - Micromouse
« Responder #16 em: 15 de Novembro de 2010, 14:27 »
Então não tem! Tem e sobra, conheces projectos como ArduPilot?
São projectos baseados no Arduino (usam o Atmega) para fazer autopilots! Um autopilot precisa de muito mais processamento do que um micromouse!
 :D ;)
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline senso

  • Global Moderator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 9.733
  • Helpdesk do sitio
Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #17 em: 15 de Novembro de 2010, 14:37 »
Sim, conheço, e ando até com ideias de montar um quadcopter lá para as férias de verão, são estupidamente interessantes.
Acho que estou sempre a sobre-estimar o poder de processamento de um micro-controlador eheh, pensei é que precisasses de mais ram para o labirinto mas isso depende muito da inteligência que tens para criar algoritmos de mapeamento imagino eu.
Avr fanboy

Offline ptrobotics

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 133
  • Componentes para Electrónica e Robótica
    • PTRobotics - Componentes para Electrónica e Robótica
Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #18 em: 15 de Novembro de 2010, 16:19 »
Está excelente, bom trabalho!

Já pensaste em colocar um simples optocoplador na roda de forma a contar as revoluções ou um hall efect sensor?
Não será muito mais dispendioso.
Cumprimentos
Pedro Silva

PTRobotics - www.ptrobotics.com
Loja de Electrónica e Robótica
Praca do Relógio 15 Loja 3, 2635-457 Rio-de-Mouro, Portugal
E-mail - geral@ptrobotics.com

Offline pedro12

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 31
Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #19 em: 15 de Novembro de 2010, 17:42 »
Muito bom, fico à espera de ir vendo o avanço do projecto aqui!!!

Parabéns !!!

Offline tr3s

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 811
  • char x=1, y=5; x^=y^=x^=y;
Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #20 em: 15 de Novembro de 2010, 19:02 »
Pois é, é muito fácil cairmos nesse tipo de pensamentos!  ;)
Há algoritmos muito bons para este tipo de "bichinhos", deixo-te aqui com um link bem interessante:

http://en.wikipedia.org/wiki/A-star_search_algorithm



PTrobotics, se for fazível estou interessado em ver disso. Podes dar-me mais orientações sobre esse assunto?  :D
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline zordlyon

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.768
Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #21 em: 15 de Novembro de 2010, 19:41 »
Pois é, é muito fácil cairmos nesse tipo de pensamentos!  ;)
Há algoritmos muito bons para este tipo de "bichinhos", deixo-te aqui com um link bem interessante:

http://en.wikipedia.org/wiki/A-star_search_algorithm



PTrobotics, se for fazível estou interessado em ver disso. Podes dar-me mais orientações sobre esse assunto?  :D

Ja estudei o Djikstra em profundidade, mas este algoritmo não conhecia e está interessante...
 ;)

Cumprimentos..
Cumprimentos,
André Carvalho.

Offline ptrobotics

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 133
  • Componentes para Electrónica e Robótica
    • PTRobotics - Componentes para Electrónica e Robótica
Cumprimentos
Pedro Silva

PTRobotics - www.ptrobotics.com
Loja de Electrónica e Robótica
Praca do Relógio 15 Loja 3, 2635-457 Rio-de-Mouro, Portugal
E-mail - geral@ptrobotics.com

Offline metRo_

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 3.753
Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #23 em: 15 de Novembro de 2010, 21:19 »
Quando aos DC com encoders o TigPT que se chegue à frente e isto porquê, o projecto está bem encaminhado, já há trabalho feito e por isso não será desperdício! :)

Em relação às PCB's há quem tenha feito por cá aqui: http://lusorobotica.com/index.php?topic=3006.msg31318#msg31318 não é tão profissional mas para o que queres parece-me suficiente!

Caso ainda não tenhas visto pesquisa por SLAM na net!

Offline tr3s

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 811
  • char x=1, y=5; x^=y^=x^=y;
Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #24 em: 15 de Novembro de 2010, 23:49 »
ptrobotics, muito obrigado pelos links!  ;)
Já tinha analisado alguns até mesmo por sugestão do TigPT. No entanto, desconhecia estes sensores Hall Effect da Melexis! Vão de encontro ao que preciso e procuro!  ;D

Vou já estudar esta opçao! Obrigadíssmo ptrobotics!



metRo_, bem haja  :D!
Obrigado pelas tuas sugestões. Já fui contactado pelo HUGU e neste momento aguardo uma resposta.
Em relação ao SLAM, obrigado por me lembrares! ;D Já tinha visto há algum tempo atras e não conseguia lembrar-me do nome, pesquisava mas não conseguia chegar lá!
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline tr3s

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 811
  • char x=1, y=5; x^=y^=x^=y;
Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #25 em: 16 de Novembro de 2010, 00:55 »
Bem, estive a investigar o sensor de efeito Hall da Melexis e parece-me bom.
No entanto tenho dúvidas quanto ao seu fincionamento devido à proximidade das rodas, com o motor e à proximidade a que iria estar o iman do sensor. Até mesmo interferencias que este possa ter com o motor. :S

Sinto  que a questão do encoder volta a ficar de pé... :(
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline senso

  • Global Moderator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 9.733
  • Helpdesk do sitio
Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #26 em: 16 de Novembro de 2010, 01:00 »
Não dá para usar um encoder optico?
Avr fanboy

Offline tr3s

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 811
  • char x=1, y=5; x^=y^=x^=y;
Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #27 em: 16 de Novembro de 2010, 01:20 »
Não dá para usar um encoder optico?

O grande problema do encoder optico é mesmo o espaço que necessita para funcionar.
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline msaleiro

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 691
    • Blog
Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #28 em: 16 de Novembro de 2010, 02:50 »
Tr3s, porque não integrar 2 vezes o sinal vindo do acelerómetro para obter a posição? existe uma application note da freescale com código em C já feito e tudo, e existe um video de demonstração no youtube em que fizeram umas espécie de um "rato aéreo" para computador. Já há muito tempo que quero experimentar mas nunca tive tempo de o fazer.. é provável que ao fim de algum tempo acumule erro, mas sempre era um sistema de posicionamento inercial e não ia ser afectado por eventuais deslizes das rodas ou falhas nos encoders ( não estou a dizer k é melhor ou pior.. erros todos os sistemas têm ). Tendo em conta que acelerómetro e giroscópio ja tu tens no robot, se resultar até ficas com o sistema de odometria sem acrescentar mais nada...

Já agora.. eventuais problemas poderiam surgir na operação do robot em planos inclinados..
msaleiro - Mário Saleiro
UAlg FCT-DEI / VisLab - Instituto de Sistemas e Robótica / eLab Hackerspace
http://thebitbangtheory.com

Offline metRo_

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 3.753
Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #29 em: 16 de Novembro de 2010, 10:27 »
Sinto  que a questão do encoder volta a ficar de pé... :(
Se não me engano o nome encoder não restringe tecnologia por isso até agora falou-se sempre de encoder :p

Tr3s, porque não integrar 2 vezes o sinal vindo do acelerómetro para obter a posição?
Isto tem muitos erros, se com o encoder não é perfeito com isto muito menos, e depois ao integrares também integras o ruído o que te aumenta ainda mais o ruído. Normalmente isto só é usado de para completar uma solução com encoders.