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Robótica => Discussão geral sobre robótica => Tópico iniciado por: almamater em 08 de Dezembro de 2010, 18:49
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Estou com umas dúvidas quanto às baterias\pilhas a usar no meu projecto (1 robot), estava a pensar em ter uma pilha de 9v para o Arduino+Servo Small+Motorshield+leds+sonar+IR Sharp, e outra pilha de 6 ou 9v apenas para os motores de 6v da Pololu.
Fui à Media Market ver de pilhas recarregáveis de 9V (daquelas meias rectangulares) e elas diziam 9v 120mA \ 1.2v se não me engano... vale a pena comprar 2 destas para o que quero? ou descarregam muito rápidamente?
Sinceramente não sei o que arranje como baterias, neste momento estou a alimentar o sistema com pilhas AAA normais recarregaveis, mas como vou juntar mais coisas preciso de uma bateria melhor e a minha ideia era ter 2 baterias..
Agradeço opiniões :)
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Usa pilhas AA normais ou recarregaveis as pilhas de 9v rectangulares não têm capacidade nenhuma e 120mA dá para pouco mais que um micro-controlador e uns leds.
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E se comprares carregador com as baterias, compra um que tenha a função de DESCARGA ou REFRESH.
Vai-te ajudar a manter as baterias sempre frescas e com a situação do efeito de memória minimizada.
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E se comprares carregador com as baterias, compra um que tenha a função de DESCARGA ou REFRESH.
Vai-te ajudar a manter as baterias sempre frescas e com a situação do efeito de memória minimizada.
quer dizer que antes de as recarregar é melhor utilizar a opção de descarga?
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Não é necessário sempre q carregas, mas a cada vários ciclos de carga.
O refrescamento é fazer a descarga completa até ~0.9V, e depois uma carga integral.
Põe-a "nova".
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Bem... ando à procura de baterias para o meu Projecto robot!
Preciso de 1 bateria +/- 9v para alimentar o Arduino/Servo/Leds.. e outra bateria para os 2 motores da Pololu de 6v
Meter pilhas de 1.5v recarregáveis fica muito pesado.. precisava num total de 10 pilhas..
Andei a ver na net e no ebay existem pilhas de Lithium até baratuxas...:
Para os motores encontrei por exemplo:
2x 3.7v Li-on 2400mA -> (7.2v) http://cgi.ebay.co.uk/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=200466149681&ssPageName=STRK:MEWAX:IT#ht_2849wt_1139 (http://cgi.ebay.co.uk/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=200466149681&ssPageName=STRK:MEWAX:IT#ht_2849wt_1139)
Para o Arduino :
3x 3V Lithium 2000mA (Varta) -> (9v)
No entanto já comprei anteriormente pilhas no ebay e sinceramente é "mande in hong kong" e é sempre duvidosa a qualidade das mesmas... cá em Portugal consegue-se arranjar isto com facilidade?
Se conseguisse ficava com 1 total de 5 pilhas e muito mais leve ;D
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Mas para que queres meter 9v no arduino?
Ele funciona a 5v e com 7v o regulador de tensão interno já funciona sem se engasgar
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Senso, faz todo o sentido separar a bateria dos motores (que introduzem muito ruído no circuito) da bateria da parte lógica.
Por experiência própria, tive já alguns problemas quando usava uma bateria para tudo. Por isso, apoio a ideia de usar baterias diferentes para ambas as coisas.
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Mas eu não estou contra as duas baterias, não precisa é de ir meter uma de 9v para o arduino para depois estar a queimar 4v no regulador de tensão.
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Mas eu não estou contra as duas baterias, não precisa é de ir meter uma de 9v para o arduino para depois estar a queimar 4v no regulador de tensão.
Não está a queimar... Para o regulador funcionar, precisa de pelo menos cerca de 7V.
Como sabes a bateria tem 9V quando está nova. À medida que usas, vai caíndo a d.d.p.
Isto quer dizer que na prática, utilizas a bateria desde que esta tem 9V até que atinge os 7V.
Quanto maior a voltagem da bateria, mais tempo vai durar, tão simples quanto isso.
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É um regulador linear tudo o que fica acima dos 5v de saida é shuntado, ou seja dissipado.
Depende da capacidade da bateria e sabes bem que as pilhas de 9v não são grande coisa em termos de capacidade, para um micro-controlador chegam, para mais que isso é esquecer.
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:) Bom, eu pensei em 9v pelo simples facto de ter alguns componentes (sensores, servo e leds) ligados ao Arduino e assim.. mas secalhar não será preciso tanto.. se assim for com 4 pilhas até já dava! 2 só para os motores e 2 para o Arduino (2x 3.7v)
Agora tenho de decidir onde gastar o dinheiro.. no ebay encontro o mais barato assim:
6x 18650 3.7V Li-ion Lithium 2400mAh Rechargeable Battery = ~12€
ou
6x ULTRAFIRE 18650 BATTERIES X 2 RECHARGEABLE 2400mAh 3.7V = 23€
Cá em Portugal na Servelec:
4x PLI133 Pilha Lithium 3V,6 2.7A (ER14505) = 23.8€
Não sei se as da Servelec são mais caras por ser uma loja em PT ou se têm qualidade superior... acho que é tdo uma questão de sorte, se bem que no ebay é sempre estranho perceber como conseguem fazer aqueles preços se fossem mesmo de qualidade.
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Compra pilhas recarregáveis do Continente e um suporte de plástico ;)
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atenção que praticamente tudo o que é made in china é overrated, eu contava na melhor da hipóteses, com metade da capacidade anunciada
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Baterias de Lithium, aconselho a www.hobbyking.com (http://www.hobbyking.com) confio a 100%!
Tanto a nivel de capacidade, como factor de descarga, não esta nada overrated... o que eles anunciam é mesmo verdade.
Mas não se esqueçam que é preciso um carregador específico.
Abraço
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Eu usava apenas 6 pilhas NiMH em série (7.2V) para o robot todo. Os motores iam directamente para as pilhas e o arduino era alimentado directamente numa entrada de 5V com um conversor DC-DC "step down" com saída de 5V (tipo este (http://www.sparkfun.com/products/9370)). As pilhas são items comuns e há até quase 3Ah, podes usá-las para outras coisas, são fáceis de arranjar e baratas, e o carregador também é facil de arranjar (se calhar já tens um). Com o conversor DC-DC desperdiças pouca energia para alimentar os dispositivos de 5V do robot.
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Senso, faz todo o sentido separar a bateria dos motores (que introduzem muito ruído no circuito) da bateria da parte lógica.
Por experiência própria, tive já alguns problemas quando usava uma bateria para tudo. Por isso, apoio a ideia de usar baterias diferentes para ambas as coisas.
hum... discordo.
Os problemas que surgem de usar os motores na mesma alimentação do micro, advêem de design incorrecto.
Principalmente a nivel de layout de PCB, mas também de falta de filtros.
A plataforma de hardware do Arduino, não está minimamente preparada para fazer controle de motores, sem levar uma carga de filtros e re-desenha por completo toda a placa.
Quando fiz o meu primeiro "robot", se assim se puder chamar", estava a ligar os servos na alimentação do micro. Tudo directo.
Era uma guerra pegada. Uma vez funcionava, outra não...
Muito eu li e reli, até encontrar os livros certos, que me falavam de ruidos e protecções, design eléctrico e de PCB.
Fiz umas alterações ligeiras, e notei logo melhorias.
Fiz uma 2a versão da PCB, mais bem desenhada e com mais componentes de filtragem, e os problemas foram embora.
Quando se controlam periféricos geradores, ou transportadores, de ruido, há que ter sempre em conta tudo o que se passa no ambiente.
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No entanto já comprei anteriormente pilhas no ebay e sinceramente é "mande in hong kong" e é sempre duvidosa a qualidade das mesmas... cá em Portugal consegue-se arranjar isto com facilidade?
Isso é um protótipo para mostrar a cliente, que vai ser vir de base final para fazer em quantidade?
Se sim, procura baterias boas.
Se não, vai ao mais barato, que serve para testes e aprender a usá-las e fazer carregadores.
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Quanto aos problemas de se usar a mesma fonte de alimentação para a parte de potência e para a parte de controle, em tempos ensinaram-me uma técnica que funciona muito bem:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg256.imageshack.us%2Fimg256%2F3703%2Fstablemicropower.png&hash=503d2e31848f9a476f7861ed808a5eff4bdff5d9)
Se a seguir ao díodo estiver um condensador generoso, melhor.
Com pilhas NiMH conseguem-se alimentar servos standard vulgares (~3Kgf e pouco) dos mesmos 5V da parte de controle, se colocarmos um condensador generoso perto de cada servo. Não é ideal mas funciona bem q.b.; tenho a minha "matriz de contactos com rodas-servo" alimentada assim, e são 2 servos e um breaduino com as mesmas 4 pilhas NiMH, sem problemas mesmo com os servos em esforço. Se separarmos do controlador a alimentação dos servos provavelmente consegue-se é mais tempo de autonomia sem problemas, com as mesmas pilhas. Aquele conversor DC-DC que referi lá atrás permite configurar a saída para 5.5V; podia-se aplicar a técnica do díodo novamente, para separar os servos do controlador (com o díodo pelo meio, os 5.5V baixam para perto de 5V para o controlador, e os servos aguentam em com os 5.5V).
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Baterias de Lithium, aconselho a www.hobbyking.com (http://www.hobbyking.com) confio a 100%!
Tanto a nivel de capacidade, como factor de descarga, não esta nada overrated... o que eles anunciam é mesmo verdade.
Mas não se esqueçam que é preciso um carregador específico.
Abraço
Por acaso não conhecia esta loja.. tem coisas porreiras e a nível de preços não parecem maus.. encontrei tipo isto: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10917 (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10917) Gracias pela dica.
Isso é um protótipo para mostrar a cliente, que vai ser vir de base final para fazer em quantidade?
Se sim, procura baterias boas.
Se não, vai ao mais barato, que serve para testes e aprender a usá-las e fazer carregadores.
é mesmo para aprender a usar sensores e o servo e assim.. o projecto é este: http://lusorobotica.com/index.php?topic=3076.0 (http://lusorobotica.com/index.php?topic=3076.0) no entanto achei bem abrir um tópico so a perguntar das baterias pq é uma questão "geral" que tenho :)
Bom, relativamente ao que vejo parece-me que ter 2 baterias separadas (1 para os motores e outra para o resto) resolve o ruído, no entanto tb se pode ter 1 só bateria mas tenho de colocar um sistema protector (díodo e condensadores do nJay :) ), só tenho 1 servo que é para andar com o sonar, neste momento é um servo-small mas é tão pequeno que ainda nem testei a ver se aguenta com o sonar :)
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EU tambem concordo com duas baterias porque assim os motores podem queimar ou o arduino estar sempre a reiniciar
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EU tambem concordo com duas baterias porque assim os motores podem queimar ou o arduino estar sempre a reiniciar
e com o servo ligado ao Arduino isso tb pode acontecer ? ou colocando algum condensador perto da alimentação do servo isso já não acontece?
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pois mas mesmo assim e melhor 2 baterias
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Senso, faz todo o sentido separar a bateria dos motores (que introduzem muito ruído no circuito) da bateria da parte lógica.
Por experiência própria, tive já alguns problemas quando usava uma bateria para tudo. Por isso, apoio a ideia de usar baterias diferentes para ambas as coisas.
hum... discordo.
Os problemas que surgem de usar os motores na mesma alimentação do micro, advêem de design incorrecto.
Principalmente a nivel de layout de PCB, mas também de falta de filtros.
A plataforma de hardware do Arduino, não está minimamente preparada para fazer controle de motores, sem levar uma carga de filtros e re-desenha por completo toda a placa.
Quando fiz o meu primeiro "robot", se assim se puder chamar", estava a ligar os servos na alimentação do micro. Tudo directo.
Era uma guerra pegada. Uma vez funcionava, outra não...
Muito eu li e reli, até encontrar os livros certos, que me falavam de ruidos e protecções, design eléctrico e de PCB.
Fiz umas alterações ligeiras, e notei logo melhorias.
Fiz uma 2a versão da PCB, mais bem desenhada e com mais componentes de filtragem, e os problemas foram embora.
Quando se controlam periféricos geradores, ou transportadores, de ruido, há que ter sempre em conta tudo o que se passa no ambiente.
Concordo com tudo o que disseste. Ainda há muita "azelhice" da minha parte a desenhar os circuitos... Descoro um bocado a parte dos filtros - nunca sei quais os condensadores que devo usar (capacidade?).
Contudo, se tiveres 2 circuitos com grounds não partilhados, um para voltagens mais elevadas/ruidosas e outro para voltagens controladas, ganhas muito com isso na minha opinião.
Por isso aconselho a quem está a começar, para não ter problemas desses (resets descontrolados do Arduino :D) separar as coisas, que mesmo sem grandes filtragens, consegue ter um robozito funcional.
Já agora, podes indicar-nos esses "livros certos"? Parece-me que ganho muito se os ler. ;)
Obrigado.
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:) estou a gostar de ler as trocas de ideias e como sou um bocado "leigo" nestas coisas vou aprendendo ao mesmo tempo.. ainda não decidi no entanto como fazer lol umas das ideias era 2 baterias, 2 pilhas 3.7v para os motores ligadas ao Motorshield, e outras 2 para o Arduino onde o Servo-small está ligado aos 5v do mesmo. No entanto neste momento não sei o que será melhor.. se meter apenas 1 Bateria ou não (não tenho qualquer conversor DC\DC e se for preciso tenho de arranjar 1)
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contibnua a achar que dos baterias e melhor´
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EU tambem concordo com duas baterias porque assim os motores podem queimar ou o arduino estar sempre a reiniciar
queimar motores ??
arduino a reiniciar??
que !"#$% de design é esse ?
o pessoal do forum é todo competente, e tem em atenção os seus projectos.
Sabem que abusar até queimar, e problemas análogos, pertencem a outros foruns de não tanta especialidade...
....... :o
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contibnua a achar que dos baterias e melhor´
Com que bases teóricas e práticas é que fundamentas esta tua afirmação?
Comentários deste tipo, tendo em conta tudo o que já foi discutido, é puro desperdício de largura de banda.
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Já agora, podes indicar-nos esses "livros certos"? Parece-me que ganho muito se os ler. ;)
Obrigado.
Desculpa lá estar a insistir, mas deve ter-te escapado esta parte ;)
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Tendo então 2 pilhas Li-on (pois com duas de 3.7 consigo 7.2v) para todo o circuito posso fazer desta forma?:
- Motores(Motorshield) ligados directamente à bateria (o valor de PWM será até ao máximo de 6v nas saídas )
- Arduino ligado à bateria pelo pino Vin
- Servo ligado aos 5v do Arduino + Sensores e afins
- Um condensador algures entre o servo e os 5v, se estiver correcto como calculo o valor do condensador?
Pode ser assim?
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Põe 100uF, entre o + e o - do servo (ou seja ao lado da ficha do servo).
Vin é a entrada do regulador de tensão do Arduino, certo? O servo é mini? Se for de tamanho standard o arduino vai aquecer que é uma coisa louca e podes ter problemas de resets, o consumo de um servo destes é muito alto para ser alimentado dos 5V do Arduino com fiabilidade.
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Já agora, podes indicar-nos esses "livros certos"? Parece-me que ganho muito se os ler. ;)
Obrigado.
Desculpa lá estar a insistir, mas deve ter-te escapado esta parte ;)
Não escapou não.
Mas como são livros com direito de autor, não posso pôr aqui os links.
Se quiseres, manda-me PM que eu dou-te o meu dropbox link.
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Concordo com tudo o que disseste. Ainda há muita "azelhice" da minha parte a desenhar os circuitos... Descoro um bocado a parte dos filtros - nunca sei quais os condensadores que devo usar (capacidade?).
Contudo, se tiveres 2 circuitos com grounds não partilhados, um para voltagens mais elevadas/ruidosas e outro para voltagens controladas, ganhas muito com isso na minha opinião.
Por isso aconselho a quem está a começar, para não ter problemas desses (resets descontrolados do Arduino :D) separar as coisas, que mesmo sem grandes filtragens, consegue ter um robozito funcional.
Se fossem só os condensadores...
- ligações de massa, e modo de ligar as massas analógicas-digitais-potência entre si
- ligações de positivo
- malhas dos condutores
- routing da PCB
- "placement" dos componentes nos lugares certos, na PCB
- uso de componentes para minimizar EMI e problemas de alimentação
enfim... o q não falta é coisas para fazer :)
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Acho que já deixei esta imagem por aí, mas cá fica outra vez:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg156.imageshack.us%2Fimg156%2F4373%2Fdistribuiodeenergia.png&hash=ec17af21632ed3b9a3801704189df67519a4c72f)
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Põe 100uF, entre o + e o - do servo (ou seja ao lado da ficha do servo).
Vin é a entrada do regulador de tensão do Arduino, certo? O servo é mini? Se for de tamanho standard o arduino vai aquecer que é uma coisa louca e podes ter problemas de resets, o consumo de um servo destes é muito alto para ser alimentado dos 5V do Arduino com fiabilidade.
Olá, sim é um servo mini aqui da loja http://loja.lusorobotica.com/motores/57-servo-small.html, (http://loja.lusorobotica.com/motores/57-servo-small.html,) o melhor então seria ligar o servo tb directamente à bateria correcto? mas teria que colocar um regulador pelo meio pq é de 6v o servo, será que posso usar por exemplo um LM7805 5V REGULATOR ? Ou iria ter um desgaste maior da bateria?
O Vin que refiro é mesmo o Vin:
VIN. The input voltage to the Arduino board when it's using an external power source (as opposed to 5 volts from the USB connection or other regulated power source). You can supply voltage through this pin, or, if supplying voltage via the power jack, access it through this pin.
Faço mal se usar este pino?
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Se não estiveres a usar o Arduino para alimentar outras coisas que exijam alguma corrente (como mais do que 2 ou 3 LEDs) e não forçares o servo nada de especial acho que pode ser alimentado dos 5V do Arduino (se é só para fazer andar um sensor de ultrasons o esforço é pouco, se é para movimentar uma alavanca já não); o regulador do Arduino vai aquecer um bocado, é normal. Mas depois tu também logo vês, se achares que ele aquece muito (se quase escalda) então deves ter outro regulador à parte para o servo como estavas a dizer, eventualmente com um dissipador.
Ok, o Vin é mesmo a entrada de alimentação não-regulada do Arduino, certo.
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Obrigado pelo esclarecimento ;)
Assim que conseguir inventar um encaixe para colocar o sensor no servo já vou testar tudo, secalhar ligo logo o Servo à parte para não arriscar, tb não custa nada é só meter o regulador 5v pelo meio.
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Boas,
Uma LIPO de 2 células é a melhor solução, e basta uma entre 1300 e 2200mA.
Filtragem com 47uF e 100nF (dupla de preferência) na entrada e ou saída dos rectificadores e segue para bingo.
... just my 2 cents.
PA
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Boas,
Uma LIPO de 2 células é a melhor solução, e basta uma entre 1300 e 2200mA.
Filtragem com 47uF e 100nF (dupla de preferência) na entrada e ou saída dos rectificadores e segue para bingo.
... just my 2 cents.
PA
Sim, quero comprar 2 pilhas apenas, são caras mas compensa mais realmente.
Relativamente aos condensadores, será o esquema que o Njay colocou.. certo? acrescentas só mais 1 condensador é isso?
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Boas,
Uma LIPO de 2 células é a melhor solução, e basta uma entre 1300 e 2200mA.
Filtragem com 47uF e 100nF (dupla de preferência) na entrada e ou saída dos rectificadores e segue para bingo.
... just my 2 cents.
PA
Sim, quero comprar 2 pilhas apenas, são caras mas compensa mais realmente.
Relativamente aos condensadores, será o esquema que o Njay colocou.. certo? acrescentas só mais 1 condensador é isso?
Boas,
O esquema do Njay está correcto, mas penso que é um pouco overkill, mas assim funciona de certeza ;)
Quando a alimentação é uma bateria a tensão é inerentemente estável uma vez que não existem transformadores nem rectificadores de onda.
A única questão é eliminar algum riple (não sei como se chama em portugues) causado por motores e outros componente que podem introduzir
ruído, por isso alem dos condensadores de filtragem que geralmente existem no esquema de regulação de tensão, convém aplicar um
condensador de 100nF o mais próximo possível do chip (seja ele um uC, MEM flash, Sensor, etc).
Como no teu caso estás a usar boards que já devem ter todos esses filtros (mesmos os 100nF) eu ficava realmente pelo esquema do Njay, mas
optava sem duvida por uma única LIPO para todo o sistema, motores e silício (enquanto não chegam os nanotubos semicondutores).
Abraços,
PA
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Pois, eu ando à procura de Pilhas Lithium e Carregador.
Lá fora há grandes produtos mas o mais barato relativamente a qualidade/preço é tipo isto:
Bateria: http://www.all-battery.com/li-ion1865074v2600mahbatterypcbmodulewith22awgbareleads.aspx (http://www.all-battery.com/li-ion1865074v2600mahbatterypcbmodulewith22awgbareleads.aspx)
Carregador: http://www.all-battery.com/universalsmartchargerforli-ionpolymerbatterypack37v-148v1-4cells.aspx (http://www.all-battery.com/universalsmartchargerforli-ionpolymerbatterypack37v-148v1-4cells.aspx)
Num total de 60€ já com portes :o
Cá em PT, na Servelec apenas têm módulos verdes 3.7v recarregáveis (~2€), precisaria de juntar 2 e não sei dá para fazer.. e depois ainda tinha de arranjar o carregador que não sei o preço..
(era fixe que a Lusorobotica-Loja tivesse estas coisinhas :) )
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Já parece que tenho comissão, mas volto a recomendar www.hobbyking.com (http://www.hobbyking.com)... tens bons preços, e tudo a nivel de motores, servos, baterias, carregadores. Agora tambem tem um armazém na Alemanha, com preços ligeiramente superiores, mas sem problemas de alfandega.
Abraço
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Ou então usas (6) pilhas recarregáveis de NiMH, cujo carregador e próprias pilhas te vão servir para imensas outras coisas como MP3, máquina fotográfica, ...
Com um carregador lento, umas pilhas NiMH minimamente decentes fazem muitos ciclos, e têm capacidades até 2600 e mais mAh.
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Bem, liguei quase tudo usando os condensadores e díodo da imagem do Njay :)
GR2 Test (http://www.youtube.com/watch?v=4rXiQ9rlACw#)
Aparentemente está tudo fixe.., os sensores (Sharp e o Sonar) devolvem valores correctos, agora é soldar os componentes e montar tudo ::)