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Autor Tópico: Navegação com mapeamento  (Lida 29812 vezes)

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Offline ngoncalves

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Re: Navegação com mapeamento
« Responder #45 em: 05 de Março de 2010, 17:35 »
Uma forma de navegar com mapas é utilizar marcos. Os humanos numa cidade navegam muitas vezes desta forma: sobe até encontrar o café, vira à esquerda na primeira rua, etc...

Ou seja, os humanos conseguem navegar a maior parte do tempo sem saber o (x,y). A forma de o fazer num robot involve processamento intensivo dos sensores (por exemplo dada uma imagem de uma rua identificar objectos tipo casas, portas, sinais de trânsito, etc). Assim o Arduino dificilmente conseguirá fazer este tipo de navegação. 
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Offline ngoncalves

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Re: Navegação com mapeamento
« Responder #46 em: 05 de Março de 2010, 17:38 »
"E porque não utilizar o sistema óptico de um rato?"

Pode ser mais preciso, mas os erros de medição continuam lá. E um rato óptico teria que andar rasteirinho ao chão e vai acumular pó e poeira com fartura.
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Offline microbyte

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Re: Navegação com mapeamento
« Responder #47 em: 05 de Março de 2010, 18:00 »
"E porque não utilizar o sistema óptico de um rato?"

Pode ser mais preciso, mas os erros de medição continuam lá. E um rato óptico teria que andar rasteirinho ao chão e vai acumular pó e poeira com fartura.

Mas seria bom para detectar os "slips" (as patinagens), por exemplo.

Offline vicardosof

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Re: Navegação com mapeamento
« Responder #48 em: 06 de Março de 2010, 14:33 »
Estou a pensar numa coisa...

Em locais fechados existe uma solução para isso.
Conhecem aqueles medidores a laser? Podemos equipar o robot com quatro deles. Com uns cálculos, poderemos ver a localização
Exemplo:
Robot
   _____()_____
   |                    |
   |                    |
  =                    =
   |                    |
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   _____()_____
Os () e = são os sensores.
Os chamarei de Norte, Sul, Leste e Oeste.

O robot anda livremente por um salão e quando quer saber sua localização, dispara os lasers e espera as medidas. Com as medidas, o robot saberá quanto andou do total.
Ex:
Total Horizontal: Oeste + Leste
Total Vertical: Norte + Sul

Direcção do robot:
Norte:
Localização: (Oeste, Sul)

Sul:
Localização: (Leste, Norte)

Oeste:
Localização: (Sul, Leste)

Leste:
Localização: (Norte, Oeste)

Esse seria o esquema...
Peço sugestões e erros

Offline ngoncalves

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Re: Navegação com mapeamento
« Responder #49 em: 21 de Março de 2010, 18:51 »
Estou a pensar numa coisa...

Em locais fechados existe uma solução para isso.
Conhecem aqueles medidores a laser? Podemos equipar o robot com quatro deles. Com uns cálculos, poderemos ver a localização
Exemplo:
Robot
   _____()_____
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Os () e = são os sensores.
Os chamarei de Norte, Sul, Leste e Oeste.

O robot anda livremente por um salão e quando quer saber sua localização, dispara os lasers e espera as medidas. Com as medidas, o robot saberá quanto andou do total.
Ex:
Total Horizontal: Oeste + Leste
Total Vertical: Norte + Sul

Direcção do robot:
Norte:
Localização: (Oeste, Sul)

Sul:
Localização: (Leste, Norte)

Oeste:
Localização: (Sul, Leste)

Leste:
Localização: (Norte, Oeste)

Esse seria o esquema...
Peço sugestões e erros

A ideia é boa, mas tem dois potenciais problemas. Primeiro, tens que conhecer o mapa da sala. Está tudo certo se a sala estiver vazia, mas e se tiver um sofá, cadeiras, mesas, etc. ? Depois tens o problema dos objectos móveis (pessoas, cão, gato). Só através do laser não sabes se estás a medir a distância para a parede ou para uma pessoa. Se a pessoa se mover, o robot vai pensar que se moveu também.

O problema que estás a tentar resolver chama-se SLAM (sigla inglesa para localização e com mapeamento em simultâneo). Ou seja, como simultaneamente localizar um robot e determinar o mapa da região aonde o robot está. O problema é bastante difícil, e tanto quanto eu sei ainda não está resolvido.

Uma possível abordagem é tentar combinar diferentes métodos. Começa por tentar implementar uma solução: a odometria, ou rato óptico ou a tua ideia dos lasers. Vê quais são os problemas que tens. Depois tentar pensar numa forma de melhorar a solução inicial. Repete o processo até chegares a uma que faz o que tu queres.
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Offline Junior Frota

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Re: Navegação com mapeamento
« Responder #50 em: 16 de Abril de 2012, 02:15 »
Olá amigos boa noite!

Estou preparando um projeto para apresentar em uma feira de robótica aqui no Brasil.

Este projeto consiste um robô capaz de salvar vidas, para isso, ele terá que percorrer uma área demarcada por paredes de isopor/madeira e terão latas de refrigerante identificadas com as cores preta e branca, representando os obstáculos e os "sobreviventes", respectivamente.

Meu maior desafio é fazer com que o robô se movimente em um sistema cartesiano (x,y), onde o robô tem que sair a procura dos sobreviventes e após pegá-los, deve trazê-los para o ponto (0,0).

Já li alguma coisa sobre usar encoderes nas rodas e até usar uma bússola para determinar da direção de movimento, vi até a possibilidade de se usar as duas coisas juntas.

Mas é aí que tá, não tenho ideia de como ligar um encoder na roda e muito menos como programar o Arduino Duemilanove para processar tudo.

Eu retirei retirei alguns encoderes de mouse antigo, tenho tanto os ópticos quanto os mecânicos (scroll do mouse).

Eu gostaria de saber inclusive se seria necessário usar mapeamento da área percorrida?

Resumindo tudo, preciso de um sistema de localização para o meu robô, sistema esse que me retorne as coordenadas x e y do mesmo e o movimento necessário para se chegar a um ponto (x, y) qualquer.

Sei que o tópico já está há muito sem respostas, mas minha dúvida se encaixa no tema do tópico.

Espero, assim, que alguém possa me ajudar.

Abraço!
"Nossa maior fraqueza está em desistir. A forma mais certa de vencer, é tentar mais uma vez" (Thomas Edson)

Offline ricard0g0mes

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Re: Navegação com mapeamento
« Responder #51 em: 24 de Fevereiro de 2013, 11:46 »
Boas,

estou a trabalhar neste momento nesse tema.

Para se poder localizar em X e Y, eu uso odometria e funciona bem... com alguns erros normais de calculo

Em relacao a rotinas para movimento estilo gotoXY... esta em curso...

- Primeiro temos de saber o diferencial em X e Y, estilo targetX - actualX e targetY - actualY
- alem disso, temos de saber o angulo necessario do robot para ir para as coordenadas pretendidas.
angulopretendido = asin(difX/difY)

depois de rodar o robot ate esse angulo, andamos em frente, sempre com atencao aos possiveis obstaculos ;)

Offline TheDeadLives

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Re: Navegação com mapeamento
« Responder #52 em: 06 de Abril de 2013, 21:30 »
Só vi este post agora, bastante interessante. Como é que vai o projecto, passados 3 anos  :P?