LusoRobótica - Robótica em Português
Sistemas específicos => Arduino / AVR => Tópico iniciado por: samc em 03 de Outubro de 2013, 06:51
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Viva, estou a deparar-me com um erro muito estranho que está a dar comigo em doido!
De uma forma simples, cada vez que quero fazer o upload do código com uma determinada array criada por mim, o upload não é realizado e o Arduino fica encravado no upload.
Mas o mais estranho é que fui buscar uma array a outro código para experimentar e com qualquer uma das arrays desse código, o upload é realizado sem problemas.
Uma das minhas arrays:
const prog_int8_t minha[256] PROGMEM = {
0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1,
2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 3, 3, 4, 4, 5, 5, 5, 5, 6,
6, 6, 6, 7, 7, 7, 7, 8, 8, 8, 8, 9, 9, 9, 9, 10,
10, 10, 10, 11, 11, 11, 12, 12, 12, 12, 13, 13, 13, 13, 14, 14,
14, 14, 15, 15, 15, 15, 16, 16, 16, 16, 17, 17, 17, 17, 18, 18,
18, 18, 18, 19, 19, 19, 19, 20, 20, 20, 21, 21, 21, 21, 22, 22,
23, 23, 24, 24, 25, 25, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26,
26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27,
27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28,
28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28,
28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28,
28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 29, 29, 29,
29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 30, 30, 30,
31, 31, 31, 32, 32, 32, 33, 33, 33, 34, 34, 34, 35, 35, 35, 36,
36, 36, 37, 37, 38, 39, 39, 40, 40, 41, 41, 42, 42, 43, 44, 45,
46, 47, 48, 49, 50, 51, 52, 53, 54, 55, 80, 105, 180, 205, 255, 255
};
ou num formato linear
{0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 3, 3, 4, 4, 5, 5, 5, 5, 6, 6, 6, 6, 7, 7, 7, 7, 8, 8, 8, 8, 9, 9, 9, 9, 10, 10, 10, 10, 11, 11, 11, 12, 12, 12, 12, 13, 13, 13, 13, 14, 14, 14, 14, 15, 15, 15, 15, 16, 16, 16, 16, 17, 17, 17, 17, 18, 18, 18, 18, 19, 19, 19, 20, 20, 20, 20, 21, 21, 21, 21, 22, 22, 22, 23, 23, 24, 24, 25, 25, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 30, 30, 30, 31, 31, 31, 32, 32, 32, 33, 33, 33, 34, 34, 34, 35, 35, 35, 36, 36, 36, 37, 37, 38, 39, 39, 40, 40, 41, 41, 42, 42, 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 51, 52, 53, 54, 55, 80, 105, 180, 205, 255, 255}
Se mudar os valores para esta array, funciona tudo bem!
const prog_int8_t funciona[256] PROGMEM = {
0, 0, 0, 64, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 65, 65, 65, 66,
66, 66, 67, 67, 67, 68, 68, 69, 69, 69, 70, 70, 71, 71, 72, 72,
73, 74, 74, 75, 75, 76, 77, 77, 78, 78, 79, 80, 81, 81, 82, 83,
83, 84, 85, 86, 86, 87, 88, 89, 89, 90, 91, 92, 93, 93, 94, 95,
96, 96, 97, 98, 99, 100, 100, 101, 102, 103, 103, 104, 105, 106, 107, 107,
108, 109, 109, 110, 111, 111, 112, 113, 114, 114, 115, 115, 116, 117, 117, 118,
118, 119, 119, 120, 120, 121, 121, 122, 122, 123, 123, 124, 124, 124, 125, 125,
125, 125, 126, 126, 126, 126, 127, 127, 127, 127, 127, 127, 127, 127, 127, 127,
127, 127, 127, 127, 127, 127, 127, 127, 127, 127, 126, 126, 126, 126, 125, 125,
125, 125, 124, 124, 124, 123, 123, 122, 122, 121, 121, 120, 120, 119, 119, 118,
118, 117, 117, 116, 115, 115, 114, 114, 113, 112, 112, 111, 110, 109, 109, 108,
107, 107, 106, 105, 104, 103, 103, 102, 101, 100, 100, 99, 98, 97, 96, 96,
95, 94, 93, 93, 92, 91, 90, 89, 89, 88, 87, 86, 86, 85, 84, 83,
83, 82, 81, 81, 80, 79, 78, 78, 77, 77, 76, 75, 75, 74, 74, 73,
72, 72, 71, 71, 70, 70, 69, 69, 69, 68, 68, 67, 67, 67, 66, 66,
66, 65, 65, 65, 65, 64, 64, 64, 64, 64, 64, 64, 64, 64, 64, 64
};
Alguém sabe que erro estou a cometer?
EDIT: fiz um pequeno programa para testar as duas arrays e fiz o upload e funcionou bem!
#include <avr/pgmspace.h>
const prog_int8_t led_curva[256] PROGMEM = {
0, 0, 0, 64, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 65, 65, 65, 66,
66, 66, 67, 67, 67, 68, 68, 69, 69, 69, 70, 70, 71, 71, 72, 72,
73, 74, 74, 75, 75, 76, 77, 77, 78, 78, 79, 80, 81, 81, 82, 83,
83, 84, 85, 86, 86, 87, 88, 89, 89, 90, 91, 92, 93, 93, 94, 95,
96, 96, 97, 98, 99, 100, 100, 101, 102, 103, 103, 104, 105, 106, 107, 107,
108, 109, 109, 110, 111, 111, 112, 113, 114, 114, 115, 115, 116, 117, 117, 118,
118, 119, 119, 120, 120, 121, 121, 122, 122, 123, 123, 124, 124, 124, 125, 125,
125, 125, 126, 126, 126, 126, 127, 127, 127, 127, 127, 127, 127, 127, 127, 127,
127, 127, 127, 127, 127, 127, 127, 127, 127, 127, 126, 126, 126, 126, 125, 125,
125, 125, 124, 124, 124, 123, 123, 122, 122, 121, 121, 120, 120, 119, 119, 118,
118, 117, 117, 116, 115, 115, 114, 114, 113, 112, 112, 111, 110, 109, 109, 108,
107, 107, 106, 105, 104, 103, 103, 102, 101, 100, 100, 99, 98, 97, 96, 96,
95, 94, 93, 93, 92, 91, 90, 89, 89, 88, 87, 86, 86, 85, 84, 83,
83, 82, 81, 81, 80, 79, 78, 78, 77, 77, 76, 75, 75, 74, 74, 73,
72, 72, 71, 71, 70, 70, 69, 69, 69, 68, 68, 67, 67, 67, 66, 66,
66, 65, 65, 65, 65, 64, 64, 64, 64, 64, 64, 64, 64, 64, 64, 64
};
const prog_int8_t red_curva[256] PROGMEM = {
64, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1,
2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 3, 3, 4, 4, 5, 5, 5, 5, 6,
6, 6, 6, 7, 7, 7, 7, 8, 8, 8, 8, 9, 9, 9, 9, 10,
10, 10, 10, 11, 11, 11, 12, 12, 12, 12, 13, 13, 13, 13, 14, 14,
14, 14, 15, 15, 15, 15, 16, 16, 16, 16, 17, 17, 17, 17, 18, 18,
18, 18, 18, 19, 19, 19, 19, 20, 20, 20, 21, 21, 21, 21, 22, 22,
23, 23, 24, 24, 25, 25, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26,
26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27,
27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28,
28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28,
28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28,
28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 29, 29, 29,
29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 30, 30, 30,
31, 31, 31, 32, 32, 32, 33, 33, 33, 34, 34, 34, 35, 35, 35, 36,
36, 36, 37, 37, 38, 39, 39, 40, 40, 41, 41, 42, 42, 43, 44, 45,
46, 47, 48, 49, 50, 51, 52, 53, 54, 55, 80, 105, 180, 205, 255, 255
};
const prog_int8_t minha2[256] PROGMEM = {0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 3, 3, 4, 4, 5, 5, 5, 5, 6, 6, 6, 6, 7, 7, 7, 7, 8, 8, 8, 8, 9, 9, 9, 9, 10, 10, 10, 10, 11, 11, 11, 12, 12, 12, 12, 13, 13, 13, 13, 14, 14, 14, 14, 15, 15, 15, 15, 16, 16, 16, 16, 17, 17, 17, 17, 18, 18, 18, 18, 19, 19, 19, 20, 20, 20, 20, 21, 21, 21, 21, 22, 22, 22, 23, 23, 24, 24, 25, 25, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 26, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 27, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 28, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 29, 30, 30, 30, 31, 31, 31, 32, 32, 32, 33, 33, 33, 34, 34, 34, 35, 35, 35, 36, 36, 36, 37, 37, 38, 39, 39, 40, 40, 41, 41, 42, 42, 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 51, 52, 53, 54, 55, 80, 105, 180, 205, 255, 255};
int led = 13;
// the setup routine runs once when you press reset:
void setup() {
// initialize the digital pin as an output.
pinMode(led, OUTPUT);
}
// the loop routine runs over and over again forever:
void loop() {
digitalWrite(led, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)
delay(1000); // wait for a second
digitalWrite(led, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW
delay(1000); // wait for a second
}
Não percebo, porque no programa principal não está a aceitar as arrays que criei (basta comentá-las ou substituir os valores por os valores de outra array do programa de exemplo que fica logo a funcionar o upload)
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A minha conclusão para já e qualquer sequência de valores desta array faz com que a escrita do programa na memória do Arduino crashe. Mas isto apenas no programa principal em questão e no qual eu precisava desta array, porque num qualquer outro programa funciona sem problemas!
Solução temporária que funcionou: declarei esta array sem ser na PROGMEM e o upload foi realizado com sucesso
EDIT: assim que continuei o código e fiz novos uploads voltou ao mesmo. Está mesmo "embruxada" esta array!
EDIT2: mudei o tipo de variável de byte para int e tem estado a funcionar bem. Vai ocupar memória desnecessária mas como estou a usar o MEGA2560 não estou demasiado limitado, mas está a usar cerca de metade da DRAM
Sketch uses 29.114 bytes (11%) of program storage space. Maximum is 258.048 bytes.
Global variables use 3.363 bytes (41%) of dynamic memory, leaving 4.829 bytes for local variables. Maximum is 8.192 bytes.
(antes)
Sketch uses 28.854 bytes (11%) of program storage space. Maximum is 258.048 bytes.
Global variables use 2.339 bytes (28%) of dynamic memory, leaving 5.853 bytes for local variables. Maximum is 8.192 bytes.
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A olhar de alto para o array, os valores parecem bastante lineares. Acho que conseguias fazer uma funcao matematica Y = f(x) com umas 2..4 linhas de codigo que resolviam esse problema.
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Por acaso a função não é nada linear, tem algumas partes lineares mas o R2 é de 0.3 (regressão linear)!
Começo a ligar mais ao que falavam dos problemas da plataforma Arduino. Caso use a PROGMEM tenho dados corrompidos, por isso tenho de carregar tudo na memória DRAM.
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Possivelmente tens ai 3 valore seguidos que em ASCII representam !!!, se bem me lembro isso atrofia o bootloader, não sei se alguma vez foi corrigido.
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! Muito bem pescada, e que erro rebuscado! Grande memória Senso!!!
O código Ascii do ! é 33, e realmente no array tem 3 seguidos, e é fácil encontrar referências aos "!!!" no fórum arduino. É uma sequência especial para por o bootloader em "Monitor Mode"
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Penso que se mudares para o bootloader do Uno que é muito mais simples que deixas de ter esse problema, isso acontecia nos bootloaders mais antigos que suportam o protocolo STK500v2 todo ou praticamente todo.
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Estou impressionado com o nível de conhecimento por aqui :D
Tinha experimentado o programa de teste com o UNO e não tive problemas. Vou tentar ver se consigo utilizar o UNO como ISCP para fazer o upload do bootloader do Mega (pode ser que existam já alterações com relação ao que está instalado de origem).
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Tens outra opção, metes a fórmula a preencher o array(para ram) no setup, e assim continuas a ter a vantagem de ter um lookup mas sem teres de enviar o array pré-gerado, não sei se podes ou não "perder" essa ram, mas é uma solução.
Ou então aproximar a tua formula actual com matemática mais simples, tipo duas ou três y=mX+b, e tambem já vi uns truques de emular exp com shifts.
A assinatura diz tudo ;D
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Ou então aproximar a tua formula actual com matemática mais simples, tipo duas ou três y=mX+b
Por acaso hoje durante o dia lembrei-me disso, visto que há partes que são muito lineares e outras que são praticamente exponenciais.
Quanto à outra sugestão de emular exp com shifts não percebi
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Lol.. essa do !!! sonharam com isso de noite :P So uma intervenção divina explica lembrarem-se desse tipo de bugs :P
@samc: se postares ai um grafico exel e com a formula da curva aproximada ou etc.. posso ajudar a fazer o codigo para adaptar.. com "shifts".
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Obrigado a todos por as ajudas, mas o ideal seria mesmo utilizar um vector porque isto são valores experimentais e que vão de certeza ser alterados no futuro, por isso, se a array funcionar (independentemente da memória que ocupar), fica o assunto "resolvido".
Pelo menos sei que terei de ter atenção à sequência de !!!.
Agradeço a ajuda KammutierSpule, mas se calhar é perder tempo desnecessário (embora sempre aprendesse algo de novo). Deixo aqui o gráfico de apenas uma das curvas caso estejam curiosos.