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Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: DanBar em 31 de Março de 2009, 15:32

Título: BallDuino
Enviado por: DanBar em 31 de Março de 2009, 15:32
Aqui está o meu primeiro Robot com o arduino integrado

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ficar.lusorobotica.com%2Fwp-content%2Fuploads%2F2010%2F03%2Fballduino1.jpg&hash=1eda8fe79cfcba96521299b0d5bf80ebc039c3a1)  (https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ficar.lusorobotica.com%2Fwp-content%2Fuploads%2F2010%2F03%2Fballduino3.jpg&hash=965071376213d3bff72a2001c00d5356b9eb9b46)


Utilizei muita informação dos tutorials deste forum.

Ainda me falta ligar todos os fios do LCD NOKIA e do sensor de Temperatira LM35

PROJECTO:
BallArduino Robot 1.0

LISTA COMPONENTES E SENSORES :

ATMEGA 168 CHIP (ARDUINO BASE)
Sensor IR Aproximação / Receptor IR
Sensor Luz LDR
Sensor Temperatura
Receptor RADIO Wireless
LCD NOKIA 3320
3 Leds
2 Servos Grandes
1 Servo Micro

PORTAS DIGITAIS E ANALÓGICAS :

Digital Pins (OUT)

   0 – RX
   1 – TX
   2 - RADIO RX (IN)
   3 - LCD NOKIA SCLK (2)
   4 - LCD NOKIA SDIN (3)
   5 - LCD NOKIA D/C (4)
   6 - LCD NOKIA RESET (8)
   7 - LCD NOKIA SCE (5)
   8 – BUZZER
   9 - SHIELD MICRO SERVO
 10 - LEFT SERVO
 11 - RIGHT SERVO
 12 - LIGHTS LED
 13 - BLINK LEFT LED

Analog/digital (IN / OUT)

 14 (0) - BLINK RIGHT LED
 15 (1) - IR TX (APROX.SENSOR)
 16 (2) - IR RX (APROX.SENSOR)
       3 - LDR (Light Sensor)
       4 - Temperature Sensor
       5 – Voltage (Battery Sensor)


Documento com esquemas electrónicos utilizados:
http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/BallDuino 1.0.pdf (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/BallDuino 1.0.pdf)

Código do Arduino: Inacabado...
http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/BallDuino_1_0.pde (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/BallDuino_1_0.pde)
http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/nokialcd.pde (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/nokialcd.pde)

Fotos:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino1.jpg&hash=7ce6f2efe0151b6843240243185ed63594aa85a6)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino2.jpg&hash=8f4bc0c77af7627149f98cd177a119a44d763272)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino3.jpg&hash=3aa9d4ee0b73bdff17de034a664dd1ce85633121)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino4.jpg&hash=16f8930e7c248692a75b95eee3c3b34e7b88bac6)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino5.jpg&hash=bcbb0c5baa1dce07cdc4be86bd4cc7e3656c094d)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino6.jpg&hash=3360984cd2b8142dcdfe27fe3e2c04a2e2d99c58)

Espero que gostem.
Título: Re:BallDuino
Enviado por: TigPT em 31 de Março de 2009, 15:39
Muito engraçado mesmo, principalmente a estrutura do robot, assim como as inúmeras funcionalidades, só lhe adicionava um ultrasom em vez do IR.

Como é que fazes para o manter sempre direito?! algum peso extra em baixo ou saliência?

Adicionado à primeira página ;)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 31 de Março de 2009, 15:42
Aqui está a foto com o pormenor da placa principal:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino7.jpg&hash=6e295d30266bb3cabfb108f09d4bf846ea20ce18)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino8.jpg&hash=56f9af961a7062637d635f74fa091844828b0ab8)

Tenho uma pequena roda atrás que equilibra um pouco as coisas.

E como tenho um micro servo no meio. A bola abre e fecha  ;D
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 31 de Março de 2009, 15:50
O Pormenor de trás e de baixo do robot, bem como o servo dentro que abre e fecha a bola.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino9.jpg&hash=fcc1bd095d45d3adde02d2e2db444314849b9c55)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino10.jpg&hash=3c168e88d805ea57d269fd0f2468f443e667fba4)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino11.jpg&hash=c3420ae7793ed34eb02e4c987f6a8d537d3fcba7)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino12.jpg&hash=dff8a7df4fdf3f55fef45679ba294f1285bc3661)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: TigPT em 31 de Março de 2009, 15:51
Muito engraçado, mal posso esperar pelos vídeos :D
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 31 de Março de 2009, 15:54
Pois assim que resolver o problema do controle de servos e receptor de ir.

Mas posso mostrar o protótipo dele (no fundo este é mesmo o meu primeiro robot):

Ele e a minha filha de 2 anos

http://www.2mhi.com/icar/arduino/discoduino1.flv

http://www.2mhi.com/icar/arduino/discoduino2.flv

DISCDUINO [ O primo primata do BallDuino ]   ::)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fdiscoduino1.jpg&hash=d94618e4d5cb58cd1226d8b42a850d24ff4b3220)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fdiscoduino2.jpg&hash=ff86c967e27353bd0907385084a7db766d7b6d7e)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fdiscoduino3.jpg&hash=ced6908ead3ea8b2d5a663af810d45365260e5c4)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fdiscoduino4.jpg&hash=a472ff71cc3417b587d8d7abd7257280574303e0)


Título: Re:BallDuino
Enviado por: TigPT em 31 de Março de 2009, 16:12
Assim dá para ver o pai do BallDuino :P

(não consegui abrir os vídeos, mas gostei do aspecto dele :P continua rapaz, tens futuro)

BallDuino = Candidato a Robot do mês... :D (Era boa ideia fazer uma coisa dessas, vou pensar no caso :D)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 31 de Março de 2009, 16:13
Já alterei para flv estão mais pequenos.  ::)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: Njay em 31 de Março de 2009, 17:44
Muito bem, excelente trabalho! E é sempre bom ver um projecto documentado :)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 31 de Março de 2009, 17:54
Já anda bem.

Alterei o código com a libraria <Servo.h>. É mais antiga, mas não faz mal. Os servos de rotação continua ficam assim no pin 9 e 10

O 3ª servo, "Shield" que abre e fecha a bola depois logo faço uma rotina só para ele.

Para já. Detecta objectos, vira e avança quando livre. Mas agora tenho a pilha nas coves  :-\

Depois logo posto um video novo.

http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/BallDuino_1_0.pde (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/BallDuino_1_0.pde)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: Rebel em 31 de Março de 2009, 17:56
Parabéns. Gostei bastante.

Onde arranjaste as meias bolas de plástico? São daquelas dos brindes?
Título: Re:BallDuino
Enviado por: Njay em 31 de Março de 2009, 18:02
Mas agora tenho a pilha nas coves  :-\

Pois, é o ponto fraco do teu robot. O meu conselho é substituires a pilha de 9V por 2 ou 3 pilhas AA de "1.5V" e adicionar um conversor DC-DC boost para 5V. Vais ter muito mais autonomia. As pilhas de 9V já têm uma densidade energética baixa, e a montagem que tens desperdiça praticamente metade da energia (no 7805, que deve ficar bem quentinho depois de andares a brincar um bocadinho com o robot).

p.s.: library = biblioteca
Título: Re:BallDuino
Enviado por: amando96 em 31 de Março de 2009, 18:04
ui o ´bot está mesmo fixe! demorou quanto a fazer? ainda n vi os videos, o pc não me facilita, mas está um mimo! ;)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: metRo_ em 31 de Março de 2009, 19:01
Muito bom, parabens :) E o facto de ter esta informação toda está excelente :)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: Fifas em 31 de Março de 2009, 22:35
o homem dos carpcs afinal tambem tem jeito pa robotica ;D

ta excelente ;) parabens

BallDuino = Candidato a Robot do mês... :D (Era boa ideia fazer uma coisa dessas, vou pensar no caso :D)
já devia tar feito ;D
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 31 de Março de 2009, 22:53
Citar
Onde arranjaste as meias bolas de plástico? São daquelas dos brindes?

Sim é a bola que sai nos brindes de 1€, mas ando á procura de uma maior aquelas de 2€, fica mais fixe. Para já fica esta.

Citar
Pois, é o ponto fraco do teu robot. O meu conselho é substituires a pilha de 9V por 2 ou 3 pilhas AA de "1.5V" e adicionar um conversor DC-DC boost para 5V. Vais ter muito mais autonomia. As pilhas de 9V já têm uma densidade energética baixa, e a montagem que tens desperdiça praticamente metade da energia (no 7805, que deve ficar bem quentinho depois de andares a brincar um bocadinho com o robot).

Tens razão, mas ocupam mais espaço e peso. O robot tem que ser leve, se não os servos que já são velhos não rodam muito.

No próximo inclino-me mais para a fonte de energia.

Citar
ui o ´bot está mesmo fixe! demorou quanto a fazer? ainda n vi os videos, o pc não me facilita, mas está um mimo!


Um mês de horas de almoço... ;D Todos os dias vou comer á pressa para mexer no robot.

Citar
o homem dos carpcs afinal tambem tem jeito pa robotica


Ando a treinar toda a tecnologia para aplicar no meu carro... :P
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 31 de Março de 2009, 22:57
Um conselho muito util.

Se fizerem um arduino instalem um condensador ceramico de 100nF (104) entre o pin DTR e o reset (pin 1) do arduino.

Assim nunca mais tem que estar a cerregar no butão do reset sempre que tem que actualizar o código.
Título: Re:BallDuino
Enviado por: msaleiro em 31 de Março de 2009, 23:44
Parabéns! Está bastante engraçado :) Ideia muito original! Devias era por os videos no youtube po pessoal ver.. é k isso de flv é chato.. lol.
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 01 de Abril de 2009, 00:51
flv é flash, podes ver  com internet explorer  :-\
Título: Re:BallDuino
Enviado por: guibot em 01 de Abril de 2009, 02:16
Está fantástico!! Parabéns! Adorava ver esses videos, também não consegui  :S
O youtube aceita FLV, é só uploadar  :)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 01 de Abril de 2009, 02:22
Ok. Amanhã já lá está.

Agora estou com certos problemas de espaço no chip.

Binary sketch size: 13548 bytes (of a 14336 byte maximum)

Ainda não comecei a programar a escrita no LCD  ::)

Estou a pensar fazer um upgrade do ATmega168 para o ATmega328  ;D
Título: Re:BallDuino
Enviado por: ricardo-reis em 01 de Abril de 2009, 04:36
vi os videos e só tenho a dizer: a tua filha é k curte.. :D mt bom.. só precisa é de qualquer coisa que o faça estabilizar a posição das placas.. mas tá mt bom.. ;)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 01 de Abril de 2009, 09:11
Estava muito bom, pois esse já está desmantelado. Era o "Pai" do BallDuino  ;D

Pois a minha filha é que curte mais mesmo. Já o Outro Robot que tenho só obdece á minha filha... ??? ::) ;D
Título: Re:BallDuino
Enviado por: metRo_ em 01 de Abril de 2009, 09:20
podias colocar era um video com a bola abrir e a fechar :)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 01 de Abril de 2009, 09:29
http://video.google.com/videoplay?docid=-348670502525609483

http://video.google.com/videoplay?docid=1459520720414283403

Videos do DiscoDuino
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 01 de Abril de 2009, 11:22
Já resolvi o problema de espaço para o código.

Mandei vir 2 ATMega328  ;D

Descobri barato (€4.97) aqui já com bootloaded:
http://store.fundamentallogic.com/ecom/index.php?main_page=product_info&cPath=4_7&products_id=462 (http://store.fundamentallogic.com/ecom/index.php?main_page=product_info&cPath=4_7&products_id=462)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: Fifas em 01 de Abril de 2009, 12:46
e portes sabes quanto é iCAR?
Título: Re:BallDuino
Enviado por: Njay em 01 de Abril de 2009, 13:04
16KB é taaaaaaanto espaço... o que é que já implementaste? Já fiz coisas bem complexas com 1K ou 2K... mas não em Arduino, claro. Também tenho uma espécie de micro-car-computer, ainda em desenvolvimento, num mega8.
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 01 de Abril de 2009, 13:11
Citar
e portes sabes quanto é iCAR?

3.98€

16KB é taaaaaaanto espaço... o que é que já implementaste? Já fiz coisas bem complexas com 1K ou 2K... mas não em Arduino, claro. Também tenho uma espécie de micro-car-computer, ainda em desenvolvimento, num mega8.

Nova actualização:

http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/BallDuino_1_0.pde (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/BallDuino_1_0.pde)

13432 bytes sem uso da rotina nokialcd.pde do tr3s (aproveito para te agradecer tr3s)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: TigPT em 01 de Abril de 2009, 13:18
iCAR, certamente esse código dá para optimizar, ainda não tive o Arduino a recusar-se a fazer-me nada, ainda menos se utilizas eeproms... Agora não tenho tempo para analisar o teu código devidamente, mas verifica coisas simples como dimensões de variáveis grandes de mais, ou ate código repetido passar para funções.

De qualquer das formas o 328 não deixa de ser uma boa compra e certamente virás a dar-lhe uso. Boa continuação do teu excelente projecto ;)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 01 de Abril de 2009, 13:20
Pois já estou farto de fazer "tuning" ao código, Já quase todas as variáveis Int estão em Byte  ;D

Estou sempre a tentar reduzir o código...
Título: Re:BallDuino
Enviado por: TigPT em 01 de Abril de 2009, 13:22
Ok, depois vejo mais atentamente.

Uma excelente técnica, é em vez de andares a importar as bibliotecas na totalidade, abres com um editor de texto, e copias para o teu código apenas as variáveis e métodos de que precisas, embora acredite que o compilador já as descarte se não forem chamadas, não custa experimentar (em vez de fazeres a todas, faz só um teste, com uma delas, num fazes include, no outro fazes copy past de tudo menos um método, e verificas se existe diferenças no tamanho).
Título: Re:BallDuino
Enviado por: Njay em 01 de Abril de 2009, 13:24
Ah pois, são as musiquinhas, hehehe...
2 dicas para encolher o código:

a) Experimenta declarar as tuas funções como static, só as tuas (é só adicionar "static" antes da declaração, tipo "static void ...")

b) As strings ocupam espaço de programa e SRAM (quando o programa arranca elas são copiadas da FLASH para a SRAM). É possível colocar as strings na EEPROM, mas depois tens que usar outras funções para as enviar por porta série; não sei se o Arduino tem algum suporte para isso. Mas podes sempre fazer uma função tua que aceita um endereço de EEPROM, lê os caracteres e despeja-os para a porta série, pode ficar mais curto.

Em relação à alimentação, dá uma olhadela nos conversores DC-DC por exemplo da National (http://www.national.com/analog/power), vais encontrar circuitos bem pequenos.
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 01 de Abril de 2009, 14:02
Ah pois, são as musiquinhas, hehehe...
2 dicas para encolher o código:

a) Experimenta declarar as tuas funções como static, só as tuas (é só adicionar "static" antes da declaração, tipo "static void ...")

b) As strings ocupam espaço de programa e SRAM (quando o programa arranca elas são copiadas da FLASH para a SRAM). É possível colocar as strings na EEPROM, mas depois tens que usar outras funções para as enviar por porta série; não sei se o Arduino tem algum suporte para isso. Mas podes sempre fazer uma função tua que aceita um endereço de EEPROM, lê os caracteres e despeja-os para a porta série, pode ficar mais curto.

Em relação à alimentação, dá uma olhadela nos conversores DC-DC por exemplo da National (http://www.national.com/analog/power), vais encontrar circuitos bem pequenos.

Já consegui reduzir para 13414 já a chamar as funcoes do LCD.  Obrigado retirei a lib wire.h e pus static em todas as minhas funcoes.

Funcionou. Obrigado

Mesmo assim vai levar o upgrade para o 328  ;D
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 01 de Abril de 2009, 15:07
Bem tenho mesmo que fazer upgrade ao Atmega

Quando chamo a rotina putstr("BALLDUINO"); do Lcd o programa aumenta bastante. consigo compila-lo mas depois o Robot fica completamente bloqueado.

Penso mesmo que é falta de memória, pois a rotina nem se quer está no setup() e ele bloqueia antes...

Vou esperar pelos ATmega328 para testar melhor o LCD.

Entretanto vou melhor o sistema de mola que abre e fecha a bola. esse sistema está um pouco empenado...
Título: Re:BallDuino
Enviado por: Njay em 01 de Abril de 2009, 15:48
Se passares as strings para EEPROM, libertas espaço de FLASH e SRAM. Faz umas experiências. É que ainda por cima a EEPROM é sempre tão pouco usada. Exemplo que deve funcionar em Arduino (tou a codificar meio de cabeça):

Código: [Seleccione]
static const char EEMEM geWellcomeMsg[] = "BALLDUINO";

void USendEE (const char *str)
{
    while (1)
    {
        char ch = ReadMEM((byte*)(str++));
        Serial.print (ch);
        if (!ch) break;
    }
}

...

USendEE(geWellcomeMsg);

O atributo EEMEM diz ao compilador para colocar a variável na EEPROM. Depois não sei é se o bootloader do Arduino está preparado para gravar dados na EEPROM...

Ah!!! É verdade.... o static também se aplica às variáveis globais (só as globais) usadas apenas dentro do mesmo ficheiro (penso que no teu caso serão todas). Declarar variáveis globais e funções como static diz ao compilador que elas só são usadas no ficheiro onde estão a ser declaradas, e então ele passa a poder fazer optimizações que não podia fazer se outros módulos (ficheiros) usassem as variáveis/funções (por exemplo, pode manter uma variável mais tempo em registos). Em C/C++, quando declaramos uma variável ou função ela é exportada por omissão.
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 01 de Abril de 2009, 23:32
Normalmente para escrever na eeprom do arduino faço assim:

EEPROM.write(addr, val);

Mas não sabia que podia escrever strings. pensava que fosse bytes 0..255

Se fizerem uma função que "escreva" strings na eeprom. Acho que era muito bem vinda. talvez convertendo o Ascii ...
Título: Re:BallDuino
Enviado por: Njay em 02 de Abril de 2009, 00:14
Strings são arrays de bytes como outros quaisquer. Simplesmente o último byte de cada string é um zero, para marcar o fim da mesma.

O que vou dizer a seguir aplica-se ao AVR-GCC, sobre o qual o Arduino funciona. Não sei como o ambiente de programação do Arduino gere isto, mas em GCC é assim que funciona.
Quando declaras variáveis com EEMEM, o compilador gera uma secção especial no .ELF com esses dados. Depois aplica-se-lhe um utilitário chamado objcopy que extrai do .ELF um ficheiro só com os bytes a colocar na EEPROM:

objcopy -j .eeprom --set-section-flags=.eeprom="alloc,load" --change-section-lma .eeprom=0 --no-change-warnings -O ihex prog.elf eeprom.eep

O ficheiro .eep pode ser programado directamente na EEPROM do AVR, quando é usado um programador ICSP ou um bootloader que o suporte... não sei se o bootloader do Arduino suporta a EEPROM. Não é o programa a correr no Arduino que vai lá gravar os dados na EEPROM (também o pode fazer, mas no caso das strings, como são constantes, a gravação é feita "cá fora", evitando assim ocupar espaço de programa ou SRAM).
Uma hipótese mais trabalhosa mas que não exige suporte do bootloader seria ter um outro programa só para gravar as strings na EEPROM, e só depois gravar o programa "principal".
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 02 de Abril de 2009, 00:59
Algumas alterações a implementar no robot: Versão 1.1

- Acrescentar mais um led transmissor IR para detectar objectos mais depressa e com algum angulo.
- Retirar o sensor de temperatura (por agora não faz sentido) disponibiliza um pin analógico.
- Alterar a pilha e o regulador de tensão para uma bateria de litium e um booster de 3.5v->5Volts. (Encomendados)
- Upgrade do ATMega168 paar ATMega328 (encomendado)
- Melhorar o sistema mecanico de abertura da bola com umas melhores molas e um braço do servo central maior.
- Alterar a Bola "Shield" para uma bola maior. Assim os componentes ficam mais protegidos (pelo menos da minha filha...)
- Também voltar abrir os servos, pois o potenciometro foi colado com cola para rotação continua, mas acho que descolaram um pouco.

Documento actualizado mas ainda em construção: (detalhe com legendas)

http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/BallDuino 1.1.pdf (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/BallDuino 1.1.pdf)

Código Actualizado mas inacabado:
- Falta rotinas para o receptor de rádio
- Falta mais Programas de acção do robot. tem 2 e no total terá 9
- Implementar rotinas de mensagens para LCD
- e mais algumas coisitas  8)

http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/BallDuino_1_0.pde (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/BallDuino_1_0.pde)

Alguma Fotos: (Não liguem á fita isoladora a segurar o lcd e nem aos cabos dos servos que tem que ser encortados)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino13_sm.jpg&hash=befd7d7a2caee9fddbfe98895bdff5b74413919c)
http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino13.jpg (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino13.jpg) << Maior

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino14_sm.jpg&hash=e7038553b2be6edcbf30f6c976594c5eaccd2097)
http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino14.jpg (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino14.jpg) << Maior

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino15_sm.jpg&hash=ac2fb27bf94a92df14204111a73b660b07fe866e)
http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino15.jpg (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino15.jpg) << Maior

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino16_sm.jpg&hash=a8dcfcd4522a3117465b5aed3266cc063dd34306)
http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino16.jpg (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino16.jpg) << Maior

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino17_sm.jpg&hash=ee24809aa288e8717a9f4c2d3f9f84108f7f34cf)
http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino17.jpg (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino17.jpg) << Maior

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino18_sm.jpg&hash=5d78b098d074b8adb62b7a3665cfff7177b5ad05)
http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino18.jpg (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino18.jpg) << Maior

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino19_sm.jpg&hash=6a8c815a46b94f92719ddab43edb57a32753a399)
http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino19.jpg (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino19.jpg) << Maior

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino20_sm.jpg&hash=1a5fe600881c96f17a412bc6176de6a468893d0a)
http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino20.jpg (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino20.jpg) << Maior

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino21_sm.jpg&hash=d457cd0a3b65670292fce7c62ffcc07918e91c55)
http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino21.jpg (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino21.jpg) << Maior

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino22_sm.jpg&hash=95a27509666b7a20022058198d3f49a4e957ee97)
http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino22.jpg (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino22.jpg) << Maior

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fballduino23_sml.jpg&hash=f462cd7573bcc2db91d94c8bb979f24d5f5b9cda)
http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino23.jpg (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino/ballduino23.jpg) << Maior

Alguns Videos:

Primeira tentativa fracassada  ;D
http://video.google.com/videoplay?docid=-5446448522268204842

Bingo. Iceberg...
http://video.google.com/videoplay?docid=5182227938267492505

Iceberg again
http://video.google.com/videoplay?docid=7286719011576284535

Anotação: Proteger o robot contra terroristas de 2 anos  :o
http://video.google.com/videoplay?docid=5775671874105987782

Mecanica de abertura um pouco desajeitada  :-\
http://video.google.com/videoplay?docid=8999674077511618211
Título: Re:BallDuino
Enviado por: Fifas em 02 de Abril de 2009, 01:07
boa aparencia nao lhe falta ;D

parabens :)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: Rebel em 02 de Abril de 2009, 10:29
Está mesmo muito fixe.
Também quero um ....

Parabéns.
Título: Re:BallDuino
Enviado por: amando96 em 02 de Abril de 2009, 11:12
É realmente um candidato ao robot do mês  ;)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 02 de Abril de 2009, 11:28
É realmente um candidato ao robot do mês  ;)

Onde me inscrevo ?  ;D

Acabei de perder a cabeça e encomedei baterias de litium novas, sensores aproximação IR, mais servos, power booster
enfim lá se foi o cratão de crédito  ::)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: TigPT em 02 de Abril de 2009, 11:34
É realmente um candidato ao robot do mês  ;)

Onde me inscrevo ?  ;D

Acabei de perder a cabeça e encomedei baterias de litium novas, sensores aproximação IR, mais servos, power booster
enfim lá se foi o cratão de crédito  ::)
Haha... é agora que o iCar vai passar a iRobot de vez :D
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 02 de Abril de 2009, 11:38
Realmente é um bixinho tremendo. Acho que são não sai mais.  :P
Título: Re:BallDuino
Enviado por: amando96 em 02 de Abril de 2009, 11:39
hmm quando ele disse onde me inscrevo, era engraçado ter um concurso tds os meses não seria? uma coisa simples... ao fim de todos os meses seria afixada uma foto na página inicial do vencedor!!! ;D
Título: Re:BallDuino
Enviado por: TigPT em 02 de Abril de 2009, 11:49
Sim, quando dei a dica no inicio deste post, já estava a pensar em algo deste género, vamos ver se avançamos com esses projectos, mas o tempo não tem ajudado...

Parabéns mais uma vez iCAR, está melhor de dia para dia!
Título: Re:BallDuino
Enviado por: rjrv em 02 de Abril de 2009, 13:25
Parabéns, ICar está mesmo muito bom, já estás robodependente!!! :P
Título: Re:BallDuino
Enviado por: metRo_ em 02 de Abril de 2009, 15:29
Como já disse está muito bom :)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 03 de Abril de 2009, 01:00
Bem estive a brincar um pouco com o mecanismo "SHIELD" abertura da bola e para já está quase como eu quero.


O video está escuro, amanhã posto um novo. Já dá para ver como fica.
http://video.google.com/videoplay?docid=2885417227513902754

Título: Re:BallDuino
Enviado por: metRo_ em 03 de Abril de 2009, 20:15
Devia ser um pouco de nada mais lento e devias ter umas bolas maiores :) para fechar totalmente :)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 03 de Abril de 2009, 22:31
Lentidão não dá, pois o servo não está no pin do pwm.

As bolas maiores (de 2€) não consigo encontrar !!! mas é essas que quero por no robot.

Em relação de fechar totalmente não pode, a antena de rádio e os sensores de IR e luz ficavam tapados.
Título: Re:BallDuino
Enviado por: amando96 em 03 de Abril de 2009, 22:35
que biblioteca estás a usar para controlar os servos?
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 03 de Abril de 2009, 22:53
#include <Servo.h>

as outras entram em conflito com a do Receptor IR qie bem me faz falta (#include <NECIRrcv.h>)


(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fremote_small.jpg&hash=c66cfb23b02092de6b857707b834bf04bc06ec5a)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: amando96 em 03 de Abril de 2009, 23:02
bem aconselho <MegaServo.h> podes usar todos os pinos para controlar servos, mesmo com PWM!

link:
http://www.arduino.cc/playground/Code/MegaServo (http://www.arduino.cc/playground/Code/MegaServo)

não é compativel com alguns timers, mas usa-se 555's  ;D
já usei todos os PWM pins ao mesmo tempo, funciona mas precisa de mais energia... inda não usei um sem ser PWM, mas deve dar... enfim...
 o 'bot está bem fixe!, continua a dar updates!  ;)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: metRo_ em 03 de Abril de 2009, 23:14
Lentidão não dá, pois o servo não está no pin do pwm.

As bolas maiores (de 2€) não consigo encontrar !!! mas é essas que quero por no robot.

Em relação de fechar totalmente não pode, a antena de rádio e os sensores de IR e luz ficavam tapados.

Mas fechar o máximo que conseguires. Em relação aos sensores podes sempre fazer uns buracos ;)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: tr3s em 03 de Abril de 2009, 23:24
Já estou há alguns dias sem vir cá... mas agora chego aqui e vejo isto! EPA PARABENS :D
Muito bom mesmo, fiquei mesmo contente tens aí um projecto 5*. :D Força!

Mais uma vez... como o outro dizia "Estou marabilhado"
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 03 de Abril de 2009, 23:28
Estive a Tirar uma fotos e fiz uma Galeria.
Espero que gostem.
Já tem a Grelha de proteção para a Terrorista da minha filhota

http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fqualidade%2FBallDuino15.JPG&hash=fbea1b3f29edd61b72083ab0453f98750efe7bad)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: amando96 em 03 de Abril de 2009, 23:30
Estive a Tirar uma fotos e fiz uma Galeria.
Espero que gostem.
Já tem a Grelha de proteção para a Terrorista da minha filhota

http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino (http://www.2mhi.com/icar/arduino/BallDuino)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2Fqualidade%2FBallDuino15.JPG&hash=fbea1b3f29edd61b72083ab0453f98750efe7bad)

até parece uma gadget de espiões ;D
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 08 de Maio de 2009, 17:57
Fiz um upgrade ao meu BallDuino para 2.0.

Maior e mais eficiente:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2F2_0%2FImage1.JPG&hash=a3ca58fc9a8c8bf0b95a1020e470a4e4f0227d79)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2F2_0%2FImage2.JPG&hash=1a7651176c83a433dc9ff16d9c0bd5fd34f52425)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2F2_0%2FImage3.JPG&hash=edb12982fdfebb49e4a6cff7c07a5aefdf700d22)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2F2_0%2FImage4.JPG&hash=0de1d7e266a16ba759adea3681b1167e02017bcc)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2F2_0%2FImage5.JPG&hash=9a755e50361fe3d028312b9efb1f6455a9453d52)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.2mhi.com%2Ficar%2Farduino%2FBallDuino%2F2_0%2FImage6.JPG&hash=4ce22d771fdece544ddfc1e33cd7e5fe4e6a74ad)

A ver se este fim-de-semana faço mais uns videos.
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 08 de Maio de 2009, 18:00
Agora já não uso a pilha de 9 Volts com fonte, mas sim uma bateria de 3.7 volts com um 5V DC to DC Step Up.

Mais eficiente e dura horas.

adquiri aqui:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.sparkfun.com%2Fcommerce%2Fimages%2Fproducts%2F08290-03-L.jpg&hash=6faeba5e72feaa7fd1e462c9ee9ec165ff101b53)
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=8290 (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=8290)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: TigPT em 08 de Maio de 2009, 18:03
Muito bom mesmo, excelente!
Título: Re:BallDuino
Enviado por: Pinguin_007 em 08 de Maio de 2009, 21:45
Muito bom, tem um aspecto excelente. Parabéns.

Podias-me dizes como fazes para ter a certeza que a electrónica não anda às voltas?
É com um peso na parte de baixo?

Obrigado.
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 08 de Maio de 2009, 22:52
Está equilibrado e tem 2 rodas (rolos de borracha que puxa o papel de uma laser velha).

Além disso ainda me falta instalar um interruptor (sensor) atrás. Para quando por ventura ele vai contra algum objecto e começa a subir o interruptor toca no chão e ele para e faze marcha-atrás.  :P
Título: Re:BallDuino
Enviado por: metRo_ em 09 de Maio de 2009, 00:24
Esta v2 ui ui  ;)
Só falta o vídeo :)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 09 de Maio de 2009, 00:40
Pois o video só apartir de Segunda-Feira. Com a pressa deixei o robot no escritório. Dhaaaa >:(
Título: Re:BallDuino
Enviado por: Fifas em 09 de Maio de 2009, 00:58
já agora,

em relaçao á alimentaçao....como carregas as pilhas de 3V (ou não carregas? :P)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 09 de Maio de 2009, 11:44
Com um transformador de 4 Volts  ;D
Título: Re:BallDuino
Enviado por: guibot em 09 de Maio de 2009, 14:01
bem vi agora as novas fotos!! está mesmo muito bom! Parabens!!! venham os videos  :)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: msaleiro em 09 de Maio de 2009, 16:10
É impressão minha ou a bola nova do Ballduino é uma bola de Hamster?  :o
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 09 de Maio de 2009, 21:15
Estava a ver que ninguém descobria.  ;D  É isso mesmo por 7€ encontrei uma bola perfeita.

Uma bola de Hamster.  ;)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: msaleiro em 10 de Junho de 2009, 02:07
Isto  faz-vos lembrar de alguma coisa? :P http://www.robotshop.us/ibotz-wonderball-robot-kit.html (http://www.robotshop.us/ibotz-wonderball-robot-kit.html)

Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 15 de Junho de 2009, 23:29
Este é um primo afastado:


(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fletsmakerobots.com%2Ffiles%2Fimagecache%2Frobot_fullpage_header%2Ffiles%2Ffield_primary_image%2FIMG_3401.1.JPG&hash=ddf86823f487b0e0f9b583536d809fe918b236de)

http://letsmakerobots.com/node/8194 (http://letsmakerobots.com/node/8194)
 ;D
Título: Re:BallDuino
Enviado por: TigPT em 16 de Junho de 2009, 01:02
Muito giro e simples :P e implementa o conceito das rodas suecas :P
Título: Re:BallDuino
Enviado por: joaoamaral em 16 de Junho de 2009, 10:01
O M G!!! Descobri isto hoje!!!! Adorei!! Que robot espetacular!  ;)
Título: Re:BallDuino
Enviado por: microbyte em 16 de Junho de 2009, 18:39
Muita fixe!

Gostei das 3 bolas para o fazer deslocar :D
Título: Re:BallDuino
Enviado por: Pauleta em 16 de Junho de 2009, 22:48
Viva,

6 estrelas o teu bicho... Magnifica imaginação! Parabéns.

Já pensaste alterar os motores para DC e através de acelerómetro e giroscópio equilibrar o robot, ficava uma coisa muito á frente.
Título: Re:BallDuino
Enviado por: DanBar em 17 de Junho de 2009, 15:52
Obrigado. Neste já não mexo mais. Talvez no futuro faça outro.

Agora tenho a aranha para acabar  ;D